一种无人机群通信方法技术

一种无人机群通信方法

【技术实现步骤摘要】
一种无人机群通信方法、系统及可读存储介质


[0001]本申请属于无人机通信领域，尤其涉及一种无人机群通信方法
、
系统及可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着通信技术的不断发展，包括无线通信
、
网络技术
、
传感器技术等，为无人机通信提供了更多的可能性
。
在一些大型演出中，会出现由无人机群组成的灯光秀，无人机群在空中井然有序地变换队形，组成各式各样的图案，这就需要无人机与控制中心保持通信的高稳定性来保证完成灯光秀
。
[0003]在相关技术中，一般是通过地面站建立与每一个无人机的通信，地面站给每一个无人机发送若干不同的飞行指令，通过与每个无人机建立通信连接来控制它们的飞行行为，无人机根据地面站发送的飞行指令进行下一个飞行行为
。
地面站通常使用无线电通信与无人机进行双向通信，向无人机发送指令
、
调整参数，并接收无人机的状态信息
。
地面站可以通过专用软件或控制台来实现对无人机的集中控制
。
[0004]然而，大量的无人机在一个有限的区域内进行飞行，地面站会在同一时间段与大量无人机进行通信，由于现有技术中是与每一个无人机建立单独的通信，可能会导致无人机与地面站通信的拥堵，进而增大了地面站与无人机通信的压力，在这样高压的工作状态下且在同一时间段有大量无人机与地面站单独进行通信，可能会导致地面站将飞行指令发送给错误的无人机，以至于无人机根据错误的飞行指令做出错误的飞行行为，影响无人机群的飞行秩序
。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种无人机群通信方法
、
系统及可读存储介质，用于解决无人机群与地面站之间的单独通信引起的拥堵和混乱的问题，提高无人机群与地面站之间通信过程的有序性
。
[0006]第一方面，本申请提供了一种无人机群通信方法，地面站确定无人机群中的前列无人机群
、
中列无人机群及后列无人机群，该前列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，该中列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第一距离且不大于第二距离的所有无人机，该后列无人机群为该无人机群中与该地面站的距离大于该第二距离的所有无人机；该地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机
、
该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；该地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信
、
且与该第一无人机建立双向通信，该前列附属无人机群为该前列无人机群中除该第一无人机以外的全部无人机；该地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使该中列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站
的双向通信
、
且与该第二无人机建立双向通信，该中列附属无人机群为该中列无人机群中除该第二无人机以外的全部无人机；该地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使该后列附属无人机群中的全部无人机切断与该地面站的双向通信
、
且与该第三无人机建立双向通信，该后列附属无人机群为该中列无人机群中除该第三无人机以外的全部无人机
。
[0007]通过采用上述技术方案，第一无人机
、
第二无人机及第三无人机相当于飞行指令的中继无人机，负责传输飞行指令，地面站只与第一无人机双向通信，极大减少了地面站的通信压力，地面站发送对目标无人机的飞行指令后，首先判断该目标无人机是在哪一个无人机群，再发送给无人机群对应的中继无人机，最后通过该中继无人机发送给目标无人机，解决了无人机群与地面站之间的单独通信引起的拥堵和混乱的问题，提高了无人机群与地面站之间通信过程的有序性
。
[0008]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机
、
该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机之后，该方法还包括：该地面站判断该第一无人机接收的信号总量是否大于该第一无人机的第一预设最大承受量；若该信号总量小于该第一预设最大承受量，则该地面站执行该地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使该前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信
、
且与该第一无人机建立双向通信步骤；若该信号总量大于该第一预设最大承受量，则该地面站确定该前列无人机群中与该第一无人机距离最近的次级无人机；该地面站将除该次级无人机以外的该前列附属无人机群分为第一附属无人机群和第二附属无人机群；该地面站向该第二附属无人机群发送第四指令，使该第二附属无人机群中的全部无人机切断与该第一无人机的双向通信
、
且与该次级无人机建立双向通信；该地面站向该次级无人机发送第五指令，使该次级无人机切断与该第一无人机的双向通信
、
且与该地面站建立双向通信及与第二无人机建立双向通信
。
[0009]通过采用上述技术方案，由于第一无人机需要接受来自地面站及所有无人机的飞行指令，其接受的信号总量会非常庞大，所以需要判断第一无人机接收的信号总量是否大于第一无人机的第一预设最大承受量，若第一无人机接收的信号总量小于第一无人机的第一预设最大承受量，那么可以正常运行，但如果第一无人机接收的信号总量大于第一无人机的第一预设最大承受量，就需要在前列无人机群中确定距离第一无人机最近的次级无人机作为另一个中继无人机，用于分担第一无人机接受的信号总量，保证了无人机群的飞行稳定，提高了无人机群与地面站之间通信过程的稳定性及有序性
。
[0010]结合第一方面的一些实施例，在一些实施例中，地面站确定该前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机
、
该中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及该后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机，具体包括：该地面站在确定第一预备无人机的数量大于1的情况下，将该第一预备无人机中与该地面站距离最小的无人机确定为第一无人机，该第一预备无人机为前列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；该地面站在确定第二预备无人机的数量大于1的情况下，将该第二预备无人机中与该地面站距离最小的无人机确定为第二无人机，该第二预备无人机为中列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；该地面站在确定第三预备无人机的
数量大于1的情况下，将该第三预备无人机中与该地面站距离最小的无人机确定为第三无人机，该第三预备无人机为后列无人机群中与该无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人机群通信方法，其特征在于，包括：地面站确定无人机群中的前列无人机群
、
中列无人机群及后列无人机群，所述前列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离不大于第一距离的所有无人机，所述中列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离大于所述第一距离且不大于第二距离的所有无人机，所述后列无人机群为所述无人机群中与所述地面站的距离大于所述第二距离的所有无人机；所述地面站确定所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机
、
所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机；所述地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使所述前列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信
、
且与所述第一无人机建立双向通信，所述前列附属无人机群为所述前列无人机群中除所述第一无人机以外的全部无人机；所述地面站向中列附属无人机群发送第二指令，使所述中列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信
、
且与所述第二无人机建立双向通信，所述中列附属无人机群为所述中列无人机群中除所述第二无人机以外的全部无人机；所述地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使所述后列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信
、
且与所述第三无人机建立双向通信，所述后列附属无人机群为所述中列无人机群中除所述第三无人机以外的全部无人机
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面站确定所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机
、
所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机之后，所述方法还包括：所述地面站判断所述第一无人机接收的信号总量是否大于所述第一无人机的第一预设最大承受量；若所述信号总量小于所述第一预设最大承受量，则所述地面站执行所述地面站向前列附属无人机群发送第一指令，使所述前列附属无人机群中的全部无人机切断与地面站的双向通信
、
且与所述第一无人机建立双向通信步骤；若所述信号总量大于所述第一预设最大承受量，则所述地面站确定所述前列无人机群中与所述第一无人机距离最近的次级无人机；所述地面站将除所述次级无人机以外的所述前列附属无人机群分为第一附属无人机群和第二附属无人机群；所述地面站向所述第二附属无人机群发送第四指令，使所述第二附属无人机群中的全部无人机切断与所述第一无人机的双向通信
、
且与所述次级无人机建立双向通信；所述地面站向所述次级无人机发送第五指令，使所述次级无人机切断与所述第一无人机的双向通信
、
且与所述地面站建立双向通信及与所述第二无人机建立双向通信
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面站确定所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第一无人机
、
所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的第二无人机及所述后列无人机群中与所述无人
机群中每一个无人机的距离之和最小的第三无人机，具体包括：所述地面站在确定第一预备无人机的数量大于1的情况下，将所述第一预备无人机中与所述地面站距离最小的无人机确定为第一无人机，所述第一预备无人机为所述前列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；所述地面站在确定第二预备无人机的数量大于1的情况下，将所述第二预备无人机中与所述地面站距离最小的无人机确定为第二无人机，所述第二预备无人机为所述中列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机；所述地面站在确定第三预备无人机的数量大于1的情况下，将所述第三预备无人机中与所述地面站距离最小的无人机确定为第三无人机，所述第三预备无人机为所述后列无人机群中与所述无人机群中每一个无人机的距离之和最小的无人机
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面站向后列附属无人机群发送第三指令，使所述后列附属无人机群中的全部无人机切断与所述地面站的双向通信
、
且与所述第三无人机建立双向通信之后，所述方法还包括：所述地面站在确认所述无人机群中存在故障无人机的情况下，所述地面站确定所述故障无人机是否为所述第一无人机
、
所述第二无人机或所述第三无人机的其...

【专利技术属性】
技术研发人员：李力，潘鸿波，吴宗曼，李思航，吴开兴，何祚蓉，单华，
申请(专利权)人：广州天海翔航空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：