一种驱动器的通信控制方法技术

本发明专利技术提供了一种驱动器的通信控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种驱动器的通信控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及通信控制
，具体涉及一种驱动器的通信控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]在工业控制领域，驱动器是常见的电机控制装置之一
。
驱动器通过控制电机的运动状态实现对机器设备的控制
。
为了达到良好的控制效果，驱动器需要与控制器进行通信，以实现数据交互和命令传输
。
[0003]相关技术中，驱动器与控制器之间的通信控制存在一些不足，如通信的可靠性和安全性不稳
、
控制精度低等问题
。
[0004]因此，亟待对现有的驱动器通信控制方式进行改进，能够实现对通信过程的精细化控制，保障通信的可靠性和安全性
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提出一种驱动器的通信控制方法
、
装置
、
设备及存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件
。
[0006]为了实现上述目的，根据本专利技术的一方面，提供一种驱动器的通信控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]确定控制器和驱动器之间的通信协议；
[0008]获取控制器的控制命令，根据所述通信协议将所述控制命令打包成数据包，并在预设的时序下将所述数据包发送给驱动器；
[0009]驱动器在接收到数据包后，根据通信协议对所述数据包进行解析，并根据解析结果控制电机的运动状态
。
[0010]在一些实施例中，所述在预设的时序下将所述数据包发送给驱动器，包括：
[0011]确定预设的时序，所述时序包括数据包的发送时间和传输延迟；
[0012]将控制命令打包成数据包，并按照预设的时序将所述数据包发送给驱动器
。
[0013]在一些实施例中，所述根据通信协议对所述数据包进行解析，并根据解析结果控制电机的运动状态，包括：
[0014]确定通信协议，所述通信协议包括通信速率
、
数据格式
、
命令格式
、
校验方式；
[0015]接收数据包，按照通信协议中的校验方式对所述数据包进行校验，得到校验结果；
[0016]在校验通过后按照通信协议中的数据格式对接收到的数据包进行解析，得到解析结果；
[0017]按照通信协议中命令格式对所述解析结果进行识别，得到命令数据，根据所述命令数据控制电机的运动状态
。
[0018]在一些实施例中，所述按照通信协议中命令格式对所述解析结果进行识别，得到命令数据之后，所述方法还包括：
[0019]驱动器根据控制命令数据向控制器返回相应的确认信息
。
[0020]在一些实施例中，所述按照通信协议中命令格式对所述解析结果进行识别，得到命令数据，根据所述命令数据控制电机的运动状态，包括：
[0021]获取解析结果，生成与所述解析结果对应的命令数据，所述命令数据包括操作码和操作参数；所述操作码包括表征正向加速
、
正向减速
、
反向加速
、
反向减速的操作字符，所述操作参数包括正向加速度
、
反向加速度；
[0022]根据所述命令数据控制电机的运动状态，所述运动状态包括正向加速
、
正向减速
、
反向加速
、
反向减速其中之一
。
[0023]在一些实施例中，所述按照通信协议中的校验方式对所述数据包进行校验，得到校验结果，包括：
[0024]将接收到的数据包进行解包，得到字符数据
、
数据长度和接收到的校验和；
[0025]基于数据校验函数对接收到的字符数据进行检验，基于得到的返回值确定校验结果；其中，所述数据校验函数的输入参数包括字符数据
、
数据长度和接收到的校验和，所述数据校验函数的返回值为计算得到的校验码和所述校验和是否相等
。
[0026]在一些实施例中，所述基于数据校验函数对接收到的字符数据进行检验，基于得到的返回值确定校验结果，包括：
[0027]定义一个数据校验函数，函数名为
checkData
，参数包括一个指向存放字符数据的数组
data
的指针，一个整型变量
len
表示数组
data
的长度，一个无符号短整型变量
checkSum
表示校验和；
[0028]在函数内部定义一个无符号短整型变量
sum
，初始值为0；
[0029]使用外层循环，循环变量
i
从0开始，以数据的长度
len
‑1为结束条件，每次循环加1；
[0030]在外层循环内部获取
data[i]字符，赋值给
char
类型的变量
byte
；
[0031]使用中间循环，循环变量
j
从0开始，以7为结束条件，每次循环加1；
[0032]在中间循环内部，判断变量
byte
的第
j
位是否为1，如果是，则将短整型变量
sum
加上2的
(7
‑
j)
次方；
[0033]外层循环执行完毕后，将
sum
与
checkSum
进行比较，如果相等则返回
true
，表示校验通过；否则返回
false
，表示校验不通过
。
[0034]为实现上述目的，本专利技术实施例的第二方面提出了一种驱动器的通信控制装置，所述装置包括：
[0035]第一模块，用于确定控制器和驱动器之间的通信协议；
[0036]第二模块，用于获取控制器的控制命令，根据所述通信协议将所述控制命令打包成数据包，并在预设的时序下将所述数据包发送给驱动器；
[0037]第三模块，用于驱动器在接收到数据包后，根据通信协议对所述数据包进行解析，并根据解析结果控制电机的运动状态
。
[0038]为实现上述目的，本专利技术实施例的第三方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器
、
处理器
、
存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述第一方面所述的方法
。
[0039]为实现上述目的，本专利技术实施例的第四方面提出了一种计算机可读存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述第一方面所述的方法
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种驱动器的通信控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：确定控制器和驱动器之间的通信协议；获取控制器的控制命令，根据所述通信协议将所述控制命令打包成数据包，并在预设的时序下将所述数据包发送给驱动器；驱动器在接收到数据包后，根据通信协议对所述数据包进行解析，并根据解析结果控制电机的运动状态
。2.
根据权利要求1所述的一种驱动器的通信控制方法，其特征在于，所述在预设的时序下将所述数据包发送给驱动器，包括：确定预设的时序，所述时序包括数据包的发送时间和传输延迟；将控制命令打包成数据包，并按照预设的时序将所述数据包发送给驱动器
。3.
根据权利要求1所述的一种驱动器的通信控制方法，其特征在于，所述根据通信协议对所述数据包进行解析，并根据解析结果控制电机的运动状态，包括：确定通信协议，所述通信协议包括通信速率
、
数据格式
、
命令格式
、
校验方式；接收数据包，按照通信协议中的校验方式对所述数据包进行校验，得到校验结果；在校验通过后按照通信协议中的数据格式对接收到的数据包进行解析，得到解析结果；按照通信协议中命令格式对所述解析结果进行识别，得到命令数据，根据所述命令数据控制电机的运动状态
。4.
根据权利要求3所述的一种驱动器的通信控制方法，其特征在于，所述按照通信协议中命令格式对所述解析结果进行识别，得到命令数据之后，所述方法还包括：驱动器根据控制命令数据向控制器返回相应的确认信息
。5.
根据权利要求3所述的一种驱动器的通信控制方法，其特征在于，所述按照通信协议中命令格式对所述解析结果进行识别，得到命令数据，根据所述命令数据控制电机的运动状态，包括：获取解析结果，生成与所述解析结果对应的命令数据，所述命令数据包括操作码和操作参数；所述操作码包括表征正向加速
、
正向减速
、
反向加速
、
反向减速的操作字符，所述操作参数包括正向加速度
、
反向加速度；根据所述命令数据控制电机的运动状态，所述运动状态包括正向加速
、
正向减速
、
反向加速
、
反向减速其中之一
。6.
根据权利要求3所述的一种驱动器的通信控制方法，其特征在于，所述按照通信协议中的校验方式对所述数据包进行校验，得到校验结果，包括：将接收到的数据包进行解包，得到字符数据
、
数据长度和接收到的校验和；基于数据校验函数对接收到的字符数据进行检验，基于得到的返回值确定校验结果；其中，所述数据校验函数的输入参数包括字符数据
、
数据长度和接收到的校验...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡连逵，李先佼，
申请(专利权)人：佛山市兴颂机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：