【技术实现步骤摘要】
一种微型检测机器人
[0001]本专利技术涉及机器人领域,特别是涉及一种微型检测机器人
。
技术介绍
[0002]工业用大型设备,如汽轮机
、
水电站大型设备等,由于其复杂性和密闭性,在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题
。
大型装置设备内部部件随使用时间的增加,其内部部件可能出现裂纹
、
局部老化和部件表面存在囤积异物的现象,如无法及时发现并处理,极易引发相关事故而造成经济损失或人身伤害等,给生产生活带来不利影响
。
[0003]目前,大型设备由于内部空间狭小
、
深度大
、
一般的检测设备难以到达内部检测,通常需要工作人员打开设备外壳后使用检测装置进行检测,因此现有的检测方式劳动强度大
、
效率较低
。
[0004]现有技术中,能够类似深入设备内部的机器人多为使用磁吸附轮吸附在管道内壁
、
外壁上,或是沿管道内壁
、
外壁行走的管道检测机器人
。
其中,管道检测机器人使用场景仅限于圆柱形状的管道
。
而其他类型的检测机器人,如履带爬壁检测机器人和轮腿复合机器人,其运动步态单一
、
体积较大难以深入到大型设备内部,且遇到比自身高度高的障碍物时越障能力不足
。
技术实现思路
[0005]鉴于以上所述现有技术的缺点,本专利技术要解决的技术问题在于提供一种微型检测机器人 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种微型检测机器人,其特征在于,包括第一行走部
(100)、
第二行走部
(101)
以及连接该第一行走部
(100)
和第二行走部
(101)
的多自由度连接臂;所述第一行走部
(100)
和第二行走部
(101)
均用于驱动所述机器人行走;所述多自由度连接臂至少包括一个运动调整模块,所述运动调整模块包括连接的摆动组件
(200
,
210)
和转向组件
(300
,
310)
;所述摆动组件
(200
,
210)
包括摆动电机
(201
,
211)
,所述摆动电机
(201
,
211)
的输出轴沿前后方向布置;所述转向组件
(300
,
310)
包括转向电机
(301,311)
,所述转向电机
(301,311)
的输出轴沿上下方向布置;启动所述摆动电机
(201
,
211)
,所述第一行走部
(100)
在竖直面做俯仰摆动;启动所述转向电机
(301,311)
,所述第一行走部
(100)
在水平面转向
。2.
根据权利要求1所述的一种微型检测机器人,其特征在于,所述多角度自由连接臂包括调节连接臂和两个所述运动调整模块,两个所述运动调整模块的相近端分别连接于所述调节连接臂的两端,两个所述运动调整模块相远离的一端分别连接第一行走部
(100)
和第二行走部
(101)。3.
根据权利要求1或2所述的一种微型检测机器人,其特征在于,所述转向组件
(300
,
310)
还包括用于固定所述转向电机
(301,311)
的转向单轴支架
(302,312)
;所述摆动电机与对应的所述第一行走部
(100)
连接,所述摆动电机
(201
,
211)
的输出轴固定在对应的所述转向单轴支架
(302,312)
上
。4.
根据权利要求3所述的一种微型检测机器人,其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩波,朱智雄,孙林根,刘俊,梅林波,安春香,王煜,师帅,陆翌昕,
申请(专利权)人:上海电机学院,
类型:发明
国别省市:
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