一种车辆紧急避障控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆紧急避障控制方法及系统，方法包括根据车辆周边环境信息，判断车辆前方是否存在障碍物，或，自车车辆的后车车辆速度是否超过设定阈值；如果车辆前方存在障碍物，则根据自车车辆的行驶状态数据

【技术实现步骤摘要】
一种车辆紧急避障控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及汽车智能控制
，特别是涉及一种车辆紧急避障控制方法及系统
。

技术介绍

[0002]本部分的陈述仅仅是提到了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术
。
[0003]随着汽车工业发展，汽车已经成为我们生活中的必需品，汽车辅助驾驶技术也日益趋于成熟，如何的安全避撞对于汽车来说至关重要
。
[0004]在出现紧急交通状态时，基于车载雷达和摄像头的紧急避撞系统可以自行判断行车环境，避免碰撞，降低事故发生率，满足人们对于车辆的安全要求
。
[0005]当下自动紧急制动系统
AEB
和自动紧急转向系统
AES
已经在汽车上广泛应用：是各个车企已经实现的功能
。
[0006]自动紧急制动系统
AEB
，通常是根据车载雷达和摄像头反馈的汽车前方障碍物的距离和状态，判断是否有碰撞危险，如果有则自动控制汽车制动，避免与前方障碍物进行碰撞
。
[0007]自动紧急转向系统
AES
，主要是通过车载传感器采集自车的行车环境和自车的行驶状态，自动规划合理的转向避撞路径
。
[0008]基于这两个基本的功能可以实现许多复杂功能
。AEB
和
AES
基本上是会同时触发的两个功能，目前业内量产项目基本将
AEB
和
AES
作为两个互斥的功能，且并不关注后方来车追尾的情况
。

技术实现思路

[0009]为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种车辆紧急避障控制方法及系统；本专利技术将
AEB
和
AES
结合并且关注后方来车情况，车辆启动后就会开始运行安全避撞系统，系统会通过车载雷达
、
摄像头监测车辆前后左右的车辆及障碍物，自行判断在行驶过程中是否存在碰撞风险，并控制车辆进行安全避撞
。
[0010]一方面，提供了一种车辆紧急避障控制方法，包括：
[0011]实时采集车辆周边环境信息；
[0012]根据车辆周边环境信息，判断车辆前方是否存在障碍物，或者，自车车辆的后车车辆速度是否超过设定阈值，如果车辆前方存在障碍物，则根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间；判断所述第一预碰撞时间是否大于设定阈值，如果是，则表示不存在碰撞风险，如果否，则表示存在碰撞风险；
[0013]如果自车车辆的后车车辆速度超过设定阈值，则根据自车车辆的行驶状态数据
、
后方车辆的速度和距离，计算自车车辆与后方车辆的第二预碰撞时间，如果所述第二预碰撞时间小于设定阈值，则控制刹车灯点亮，以提醒后车保持安全车距，同时提醒自车驾驶员有追尾风险
。
[0014]另一方面，提供了一种车辆紧急避障控制系统，包括：车辆控制器；所述车辆控制器，被配置为：
[0015]实时采集车辆周边环境信息；
[0016]根据车辆周边环境信息，判断车辆前方是否存在障碍物，或者，自车车辆的后车车辆速度是否超过设定阈值；
[0017]如果车辆前方存在障碍物，则根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间；判断所述第一预碰撞时间是否大于设定阈值，如果是，则表示不存在碰撞风险，如果否，则表示存在碰撞风险；
[0018]如果自车车辆的后车车辆速度超过设定阈值，则根据自车车辆的行驶状态数据
、
后方车辆的速度和距离，计算自车车辆与后方车辆的第二预碰撞时间，如果所述第二预碰撞时间小于设定阈值，则控制刹车灯点亮，以提醒后车保持安全车距，同时提醒自车驾驶员有追尾风险
。
[0019]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
[0020]本专利技术可以实现自车车辆遇到前方障碍物或后方快速行驶车辆时，辅助驾驶员实现自车车辆的安全避障
、
快速避障和精准避障
。
附图说明
[0021]构成本专利技术的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定
。
[0022]图1为实施例一的方法流程图
。
具体实施方式
[0023]应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本专利技术提供进一步的说明
。
除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本专利技术所属
的普通技术人员通常理解的相同含义
。
[0024]在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
[0025]实施例一
[0026]本实施例提供了一种车辆紧急避障控制方法；
[0027]如图1所示，一种车辆紧急避障控制方法，包括：
[0028]S101
：实时采集车辆周边环境信息；
[0029]S102
：根据车辆周边环境信息，判断车辆前方是否存在障碍物，或者，自车车辆的后车车辆速度是否超过设定阈值，如果车辆前方存在障碍物，则进入
S103
；如果自车车辆的后车车辆速度超过设定阈值，则进入
S104
；
[0030]S103
：根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间；判断所述第一预碰撞时间是否大于设定阈值，如果是，则表示不存在碰撞风险，如果否，则表示存在碰撞风险；
[0031]S104
：根据自车车辆的行驶状态数据
、
后方车辆的速度和距离，计算自车车辆与后方车辆的第二预碰撞时间，判断所述第二预碰撞时间是否大于设定阈值，如果所述第二预碰撞时间小于设定阈值，则控制刹车灯点亮，以提醒后车保持安全车距，同时提醒自车驾驶
员有追尾风险
。
[0032]进一步地，所述
S101
：实时采集车辆周边环境信息，包括：
[0033]通过安装在汽车前方的前向雷达采集汽车前方的交通环境和车道信息；
[0034]通过安装在汽车后方的后向雷达采集汽车后方的交通环境和车道信息；
[0035]通过安装在汽车四个拐角的四个角雷达采集汽车两侧车道的交通环境信息；
[0036]通过安装在汽车前方的摄像头，采集车辆前方图像
。
[0037]进一步地，所述根据自车的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车与障碍物的第一预碰撞时间，具体包括：
[0038]获取自车与障碍物之间的纵向距离和相对纵向速度；其中，自车与障碍物之间的纵向距离和相对纵向速度，均通过自车雷达来获取；
[0039本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆紧急避障控制方法，其特征是，包括：实时采集车辆周边环境信息；根据车辆周边环境信息，判断车辆前方是否存在障碍物，或者，自车车辆的后车车辆速度是否超过设定阈值；如果车辆前方存在障碍物，则根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间；判断所述第一预碰撞时间是否大于设定阈值，如果是，则表示不存在碰撞风险，如果否，则表示存在碰撞风险；如果自车车辆的后车车辆速度超过设定阈值，则根据自车车辆的行驶状态数据
、
后方车辆的速度和距离，计算自车车辆与后方车辆的第二预碰撞时间，如果所述第二预碰撞时间小于设定阈值，则控制刹车灯点亮，以提醒后车保持安全车距，同时提醒自车驾驶员有追尾风险
。2.
如权利要求1所述的一种车辆紧急避障控制方法，其特征是，实时采集车辆周边环境信息，包括：通过安装在汽车前方的前向雷达采集汽车前方的交通环境和车道信息；通过安装在汽车后方的后向雷达采集汽车后方的交通环境和车道信息；通过安装在汽车四个拐角的四个角雷达采集汽车两侧车道的交通环境信息；通过安装在汽车前方的摄像头，采集车辆前方图像
。3.
如权利要求1所述的一种车辆紧急避障控制方法，其特征是，所述根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间，具体包括：获取自车与障碍物之间的纵向距离和相对纵向速度；其中，自车与障碍物之间的纵向距离和相对纵向速度，均通过自车雷达来获取；计算纵向距离与相对纵向速度的商值，将商值作为自车与障碍物的第一预碰撞时间；其中，相对纵向速度，是指自车与障碍物之间的相对纵向速度
。4.
如权利要求1所述的一种车辆紧急避障控制方法，其特征是，根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间；判断所述第一预碰撞时间是否大于设定阈值，如果是，则表示不存在碰撞风险，如果否，则表示存在碰撞风险；如果存在碰撞风险，则获取自车的减速度；判断自车的制动减速度是否大于设定阈值；如果自车的制动减速度大于设定阈值，则判断自车车辆左后方和右后方是否存在来车：
(1)
如果左后方和右后方均存在来车，则表示不满足变道条件，控制自车车辆根据制动减速度在当前车道减速；
(2)
如果左后方和右后方有一方存在来车，另外一方不存在来车，则表示满足变道条件，控制自车车辆向没有来车的一方变道，并根据制动减速度进行减速；
(3)
如果左后方和右后方均不存在来车，则控制自车车辆优先向左车道变道，如果左前方的雷达检测到有碰撞风险，则向右车道变道，并根据制动减速度进行减速
。5.
如权利要求1所述的一种车辆紧急避障控制方法，其特征是，根据自车车辆的行驶状态数据
、
前方障碍物的速度和距离，计算自车车辆与障碍物的第一预碰撞时间；判断所述第
一预碰撞时间是否大于设定阈值，如果是，则表示不存在碰撞风险，如果否，则表示存在碰撞风险；如果自车的制动减速度小于等于设定阈值，则判断当前车道是否后...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈娟，崔晓宇，周倪青，姜灏，孟泽，李坤鹏，王翰林，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：