室内视觉循线导航方法技术

本发明专利技术公开了一种室内视觉循线导航方法

【技术实现步骤摘要】
室内视觉循线导航方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能控制
，尤其涉及一种室内视觉循线导航方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]托盘搬运机器人并不是简单意义上代替人工的搬运劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的智能机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作
、
精确度高
、
抗恶劣环境的能力，托盘搬运机器人是每个公司刚需的搬运工具，也是先进制造
不可缺少的自动化设备
。
托盘搬运机器人由机械本体
、
控制器
、
伺服驱动系统和检测传感装置构成，适合于多品种
、
变批量的柔性生产，它对稳定和提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着重要的作用
。
[0003]目前市场上推出了由计算机控制的自动无人搬运车，通过调度系统发出搬运指令，控制小车的行驶路线，小车循线的引导方式主要有激光引导或红外引导
、
二维码引导，现有大多数小车都采用激光
slam+
反光板，或者视觉
+
二维码，但是增加反光板和二维码需要对路面进行改造，空间重复利用率低，增加额外的硬件开销和工程开销，影响实际循线效率
。
[0004]对于客户来说，更换产线和更换上下料目的地时，都需要专业人员进行路径的更改和操作，加大了调试和更换周期，使用起来很不方便
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种室内视觉循线导航方法
、
装置
、
设备及存储介质，旨在解决搬运机器人无法根据现有环境进行循线导航的问题
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种室内视觉循线导航方法，所述室内视觉循线导航方法包括以下步骤：
[0007]获取待识别室内环境数据；
[0008]根据所述待识别室内环境数据，对搬运机器人位置进行定位，获得定位坐标值；
[0009]基于预设路径，根据所述定位坐标值，生成循线导航结果
。
[0010]可选地，所述根据所述待识别室内环境数据，对搬运机器人位置进行定位，获得定位坐标值的步骤包括：
[0011]通过第一监控终端，对所述待识别室内环境数据中的第一待识别室内环境数据进行数据处理，获得第一定位坐标；
[0012]通过第二监控终端，对所述待识别室内环境数据中的第二待识别室内环境数据进行数据处理，获得第二定位坐标；
[0013]对所述第一定位坐标和第二定位坐标进行对比，定位所述搬运机器人位置，生成所述定位坐标值
。
[0014]可选地，所述获取待识别室内环境数据的步骤之前包括：
[0015]通过所述第一监控终端，更新第一地图数据
。
[0016]可选地，所述通过所述第一监控终端，更新第一地图数据的步骤包括：
[0017]获取第一图像数据；
[0018]通过所述第一监控终端，对所述第一图像数据进行分析，生成第一图像坐标；
[0019]获取第一位移坐标；
[0020]通过所述第一监控终端，根据所述第一图像数据
、
第一图像坐标和第一位移坐标，生成关键帧；
[0021]将所述关键帧添加到所述第一地图数据中，获得添加关键帧后的第一地图数据；
[0022]基于预设的卡尔曼滤波算法，通过所述第一监控终端，根据所述添加关键帧后的第一地图数据对所述第一地图数据进行修正，判断卡尔曼滤波是否成功；
[0023]若卡尔曼滤波成功，则更新所述第一地图数据
。
[0024]可选地，所述通过所述第一监控终端，根据所述第一图像数据
、
第一图像坐标和第一位移坐标，生成关键帧的步骤包括：
[0025]判断所述第一图像坐标与所述第一位移坐标是否一致；
[0026]若所述第一图像坐标与所述第一位移坐标一致，则确认当前位置；
[0027]通过所述第一监控终端，根据所述第一图像坐标和第一图像数据，生成所述关键帧
。
[0028]可选地，所述通过第一监控终端，对所述待识别室内环境数据中的第一待识别室内环境数据进行数据处理，获得第一定位坐标的步骤包括：
[0029]基于预设的第一灰度处理算法，通过所述第一监控终端，对所述第一待识别室内环境数据进行灰度处理和灰度值转化，获得第一室内环境灰度值；
[0030]通过所述第一监控终端，根据所述第一室内环境灰度值，获得第一室内环境拟合数据；
[0031]基于更新后的所述第一地图数据，通过所述第一监控终端，根据所述第一室内环境拟合数据，获取所述第一定位坐标
。
[0032]可选地，所述通过所述第一监控终端，根据所述第一室内环境灰度值，获得第一室内环境拟合数据的步骤包括：
[0033]基于预设的第一边缘检测算法，通过所述第一监控终端，对所述第一室内环境灰度值进行边缘检测，获得第一室内环境边缘检测数据；
[0034]基于预设的第一数据提取算法，通过所述第一监控终端，对所述第一室内环境边缘检测数据进行数据提取，获得第一室内环境要素数据；
[0035]基于预设的数据变换算法，通过所述第一监控终端，对所述第一室内环境要素数据进行数据变换，获得第一室内环境变换数据；
[0036]基于预设的数据拟合算法，通过所述第一监控终端，对所述第一室内环境变换数据进行数据拟合，获取所述第一室内环境拟合数据
。
[0037]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种室内视觉循线导航装置，所述室内视觉循线导航装置包括：
[0038]数据获取模块，用于获取待识别室内环境数据；
[0039]定位模块，用于根据所述待识别室内环境数据，对搬运机器人位置进行定位，获得
定位坐标值；
[0040]结果生成模块，用于基于预设路径，根据所述定位坐标值，生成循线导航结果
。
[0041]本专利技术实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器
、
处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内视觉循线导航程序，所述室内视觉循线导航程序被所述处理器执行时实现如上所述的室内视觉循线导航方法的步骤
。
[0042]本专利技术实施例还提出一种计算器可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有室内视觉循线导航程序，所述室内视觉循线导航程序被处理器执行时实现如上所述的室内视觉循线导航方法的步骤
。
[0043]本专利技术实施例提出的一种室内视觉循线导航方法
、
装置
、
设备及存储介质，通过获取待识别室内环境数据；根据所述待识别室内环境数据，对搬运机器人位置进行定位，获得定位坐标值；基于预设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种室内视觉循线导航方法，其特征在于，所述室内视觉循线导航方法包括以下步骤：获取待识别室内环境数据；根据所述待识别室内环境数据，对搬运机器人位置进行定位，获得定位坐标值；基于预设路径，根据所述定位坐标值，生成循线导航结果
。2.
如权利要求1所述的室内视觉循线导航方法，其特征在于，所述根据所述待识别室内环境数据，对搬运机器人位置进行定位，获得定位坐标值的步骤包括：通过第一监控终端，对所述待识别室内环境数据中的第一待识别室内环境数据进行数据处理，获得第一定位坐标；通过第二监控终端，对所述待识别室内环境数据中的第二待识别室内环境数据进行数据处理，获得第二定位坐标；对所述第一定位坐标和第二定位坐标进行对比，定位所述搬运机器人位置，生成所述定位坐标值
。3.
如权利要求2所述的室内视觉循线导航方法，其特征在于，所述获取待识别室内环境数据的步骤之前包括：通过所述第一监控终端，更新第一地图数据
。4.
如权利要求3所述的室内视觉循线导航方法，其特征在于，所述通过所述第一监控终端，更新第一地图数据的步骤包括：获取第一图像数据；通过所述第一监控终端，对所述第一图像数据进行分析，生成第一图像坐标；获取第一位移坐标；通过所述第一监控终端，根据所述第一图像数据
、
第一图像坐标和第一位移坐标，生成关键帧；将所述关键帧添加到所述第一地图数据中，获得添加关键帧后的第一地图数据；基于预设的卡尔曼滤波算法，通过所述第一监控终端，根据所述添加关键帧后的第一地图数据对所述第一地图数据进行修正，判断卡尔曼滤波是否成功；若卡尔曼滤波成功，则更新所述第一地图数据
。5.
如权利要求4所述的室内视觉循线导航方法，其特征在于，所述通过所述第一监控终端，根据所述第一图像数据
、
第一图像坐标和第一位移坐标，生成关键帧的步骤包括：判断所述第一图像坐标与所述第一位移坐标是否一致；若所述第一图像坐标与所述第一位移坐标一致，则确认当前位置；通过所述第一监控终端，根据所述第一图像坐标和第一图像数据，生成所述关键帧
。6.
如权利要求3所述的室内视觉循线导航方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永亮，
申请(专利权)人：深圳市晅夏机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：