车辆自动驾驶功能的故障处理方法以及相关设备技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车辆自动驾驶功能的故障处理方法以及相关设备

【技术实现步骤摘要】
车辆自动驾驶功能的故障处理方法以及相关设备


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆自动驾驶功能的故障处理方法以及相关设备
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术和相关软硬件的飞速发展，驾驶安全作为一个不可忽视的问题和追求，使汽车自动驾驶的安全性受到了更多的关注
。
而在自动驾驶升级改造的车辆上，通常需要增加自动驾驶系统对应的整车线控单元，以满足通用自动驾驶单元和个性化整车底盘之间的接口适配和模式控制
。
[0003]现今，在引入整车线控单元和解决具体车型改制问题的同时，也引入了新的安全风险，即一旦线控单元发生故障，如发送错误命令，则可能导致自动驾驶车辆整车不受控
。
即现今增加整车线控单元后自动驾驶的相关功能的安全性较低
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于解决现今增加整车线控单元后自动驾驶的相关功能的安全性较低的问题
。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种车辆自动驾驶功能的故障处理方法，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括整车线控单元
、
底盘单元和电控油门单元，所述车辆自动驾驶功能的故障处理方法包括：获取目标车辆中所述电控油门单元生成的至少一种自动驾驶控制指令，并对所述自动驾驶控制指令进行安全检测，得到检测结果；基于所述检测结果，确定所述目标车辆的故障状态类型，并基于所述故障状态类型，通过所述整车线控单元生成对应类型的故障控制指令；基于所述故障控制指令，生成驾驶调控指令，并通过所述驾驶调控指令控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整
。
[0006]可选的，在本专利技术第一方面的第一种实现方式中，所述对所述自动驾驶控制指令进行安全检测，得到检测结果，包括：通过所述整车线控单元对各所述自动驾驶控制指令进行多种自动驾驶控制模式的执行校验，得到校验结果；基于所述校验结果，对所述目标车辆进行对应自动驾驶控制模式的安全值校验，得到检测结果
。
[0007]可选的，在本专利技术第一方面的第二种实现方式中，所述故障状态类型包括第一故障状态类型和第二故障状态类型，所述基于所述检测结果，确定所述目标车辆的故障状态类型，包括：基于所述检测结果，确定所述目标车辆对应自动驾驶控制模式的故障对象，并判断所述故障对象是否属于所述电控油门单元；若所述故障对象属于所述电控油门单元，则确定所述目标车辆为第一故障状态类型；若所述故障对象不属于所述电控油门单元，则确定所述目标车辆为第二故障状态类型
。
[0008]可选的，在本专利技术第一方面的第三种实现方式中，所述整车线控单元包括功能层子单元和功能监控层子单元，所述基于所述故障状态类型，通过所述整车线控单元生成对应类型的故障控制指令，包括：基于所述第一故障状态类型，生成故障干预标识并将所述故
障干预标识发送至所述功能层子单元进行故障反馈，得到反馈结果；通过所述功能监控层子单元匹配所述故障干预标识对应的第一故障模式；基于所述反馈结果，生成所述第一故障模式对应的第一故障控制指令
。
[0009]可选的，在本专利技术第一方面的第四种实现方式中，所述基于所述故障控制指令，生成驾驶调控指令，并通过所述驾驶调控指令控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整，包括：基于所述第一故障控制指令，确定所述目标车辆的故障处理对象，并按照预设的采集时序采集所述故障处理对象的行驶状态信息；基于所述行驶状态信息，生成所述故障处理对象对应的驾驶调控指令；通过所述驾驶调控指令控制所述故障处理对象所属的底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整
。
[0010]可选的，在本专利技术第一方面的第五种实现方式中，所述整车线控单元包括功能监控层子单元，所述基于所述故障状态类型，通过所述整车线控单元生成对应类型的故障控制指令，包括：确定所述第二故障状态类型对应的故障值，并通过所述功能监控层子单元判断所述故障值是否超过预设故障阈值；若所述故障值超过预设故障阈值，则确定所述目标车辆的第二故障模式，并生成所述第二故障模式对应的第二故障控制指令
。
[0011]可选的，在本专利技术第一方面的第六种实现方式中，所述基于所述故障控制指令，生成驾驶调控指令，并通过所述驾驶调控指令控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整，包括：基于所述第二故障控制指令，生成切换自动驾驶的驾驶调控指令；基于所述驾驶调控指令，生成相应的故障预警信息和故障响应指令，并基于所述故障预警信息和故障响应指令，通过所述整车线控单元控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整
。
[0012]本专利技术第二方面提供了一种车辆自动驾驶功能的故障处理装置，应用于自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括整车线控单元
、
底盘单元和电控油门单元，所述车辆自动驾驶功能的故障处理装置包括：安全检测模块，用于获取目标车辆中所述电控油门单元生成的至少一种自动驾驶控制指令，并对所述自动驾驶控制指令进行安全检测，得到检测结果；指令生成模块，用于基于所述检测结果，确定所述目标车辆的故障状态类型，并基于所述故障状态类型，通过所述整车线控单元生成对应类型的故障控制指令；模式调整模块，用于基于所述故障控制指令，生成驾驶调控指令，并通过所述驾驶调控指令控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整
。
[0013]可选的，在本专利技术第二方面的第一种实现方式中，所述安全检测模块包括：执行校验单元，用于通过所述整车线控单元对各所述自动驾驶控制指令进行多种自动驾驶控制模式的执行校验，得到校验结果；数值校验单元，用于基于所述校验结果，对所述目标车辆进行对应自动驾驶控制模式的安全值校验，得到检测结果
。
[0014]可选的，在本专利技术第二方面的第二种实现方式中，所述指令生成模块包括：对象确定单元，用于基于所述检测结果，确定所述目标车辆对应自动驾驶控制模式的故障对象，并判断所述故障对象是否属于所述电控油门单元；第一故障单元，用于若所述故障对象属于所述电控油门单元，则确定所述目标车辆为第一故障状态类型；第二故障单元，用于若所述故障对象不属于所述电控油门单元，则确定所述目标车辆为第二故障状态类型
。
[0015]可选的，在本专利技术第二方面的第三种实现方式中，所述指令生成模块包括：故障反馈单元，用于基于所述第一故障状态类型，生成故障干预标识并将所述故障干预标识发送
至所述功能层子单元进行故障反馈，得到反馈结果；第一模式单元，用于通过所述功能监控层子单元匹配所述故障干预标识对应的第一故障模式；第一指令单元，用于基于所述反馈结果，生成所述第一故障模式对应的第一故障控制指令
。
[0016]可选的，在本专利技术第二方面的第四种实现方式中，所述模式调整模块包括：状态采集单元，用于基于所述第一故障控制指令，确定所述目标车辆的故障处理对象，并按照预设的采集时序采集所述故障处理对象的行驶状态信息；调控指令单元，用于基于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆自动驾驶功能的故障处理方法，应用于自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括整车线控单元
、
底盘单元和电控油门单元，所述车辆自动驾驶功能的故障处理方法包括：获取目标车辆中所述电控油门单元生成的至少一种自动驾驶控制指令，并对所述自动驾驶控制指令进行安全检测，得到检测结果；基于所述检测结果，确定所述目标车辆的故障状态类型，并基于所述故障状态类型，通过所述整车线控单元生成对应类型的故障控制指令；基于所述故障控制指令，生成驾驶调控指令，并通过所述驾驶调控指令控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整
。2.
根据权利要求1所述的车辆自动驾驶功能的故障处理方法，其特征在于，所述对所述自动驾驶控制指令进行安全检测，得到检测结果，包括：通过所述整车线控单元对各所述自动驾驶控制指令进行多种自动驾驶控制模式的执行校验，得到校验结果；基于所述校验结果，对所述目标车辆进行对应自动驾驶控制模式的安全值校验，得到检测结果
。3.
根据权利要求1所述的车辆自动驾驶功能的故障处理方法，其特征在于，所述故障状态类型包括第一故障状态类型和第二故障状态类型，所述基于所述检测结果，确定所述目标车辆的故障状态类型，包括：基于所述检测结果，确定所述目标车辆对应自动驾驶控制模式的故障对象，并判断所述故障对象是否属于所述电控油门单元；若所述故障对象属于所述电控油门单元，则确定所述目标车辆为第一故障状态类型；若所述故障对象不属于所述电控油门单元，则确定所述目标车辆为第二故障状态类型
。4.
根据权利要求3所述的车辆自动驾驶功能的故障处理方法，其特征在于，所述整车线控单元包括功能层子单元和功能监控层子单元，所述基于所述故障状态类型，通过所述整车线控单元生成对应类型的故障控制指令，包括：基于所述第一故障状态类型，生成故障干预标识并将所述故障干预标识发送至所述功能层子单元进行故障反馈，得到反馈结果；通过所述功能监控层子单元匹配所述故障干预标识对应的第一故障模式；基于所述反馈结果，生成所述第一故障模式对应的第一故障控制指令
。5.
根据权利要求4所述的车辆自动驾驶功能的故障处理方法，其特征在于，所述基于所述故障控制指令，生成驾驶调控指令，并通过所述驾驶调控指令控制所述底盘单元或电控油门单元进行对应驾驶模式的调整，包括：基于所述第一故障控制指令，确定所述目标车辆的故障处理对象，并按照预设的采集时序采集所述故障处理对象的行驶状态信息；基于所述行驶状态信息，生成所述故...

【专利技术属性】
技术研发人员：王梓勋，林浩群，韩旭，
申请(专利权)人：大连文远知行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：