自移动设备转弯控制方法及自移动设备技术

本发明专利技术公开了一种自移动设备转弯控制方法及自移动设备，属于自移动设备控制技术领域

【技术实现步骤摘要】
自移动设备转弯控制方法及自移动设备


[0001]本专利技术涉及自移动设备控制
，尤其涉及一种自移动设备转弯控制方法及自移动设备
。

技术介绍

[0002]自移动设备在进行工作的时候，可以一边行走并进行相应的工作，例如割草
、
清扫积雪等
。
[0003]现有的自移动设备在清扫或割草时的转向方式是原地转弯，例如割草机在进行割草时，由于履带式的结构，自移动设备较重，车头较大，且草地的阻力偏大，原地旋转较大的扭力会将草扭断且将草皮扭起
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种自移动设备转弯控制方法及自移动设备，旨在解决现有技术控制自移动设备转弯效果差的技术问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供了一种自移动设备转弯控制方法，所述方法包括以下步骤：
[0006]获取自移动设备行走的整体区域；
[0007]根据所述整体区域确定初始待转弯点；
[0008]在所述自移动设备到达所述初始待转弯点时，控制所述自移动设备后退至目标待转弯点；
[0009]在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。
[0010]可选地，所述在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，包括：
[0011]获取自移动设备在转弯时的当前位置点坐标
、
所述初始待转弯点
、
所述目标待转弯点
、
目标点的位置坐标；
[0012]根据所述当前位置点坐标和所述初始待转弯点的位置坐标计算自移动设备倾角；
[0013]通过所述自移动设备倾角采用二分法计算自移动设备当前进度；
[0014]通过所述自移动设备当前进度
、
所述初始待转弯点
、
所述目标待转弯点以及目标点的位置坐标计算预设转弯路径；
[0015]在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。
[0016]可选地，所述在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，包括：
[0017]在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达第一路径点；
[0018]计算所述第一路径点与目标点之间的距离；
[0019]获取自移动设备行走的整体区域中各行走路径之间的路径距离；
[0020]通过所述第一路径点与目标点之间的距离以及所述路径距离计算第一后退距离；
[0021]控制所述自移动设备根据所述第一后退距离后退至第二路径点；
[0022]在所述第二路径点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。
[0023]可选地，所述在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，包括：
[0024]获取自移动设备的当前线速度和自移动设备当前进度；
[0025]将所述当前线速度调整为目标线速度；
[0026]根据所述自移动设备当前进度以及所述目标线速度计算自移动设备角速度；
[0027]根据所述目标线速度和所述自移动设备角速度控制在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯
。
[0028]可选地，所述根据所述自移动设备当前进度以及所述目标线速度计算自移动设备角速度，包括：
[0029]根据所述自移动设备当前进度计算所述自移动设备在转弯时到达第一位置点和第二位置点的位置值以及相对于所述自移动设备在转弯时的当前位置点的弧度；
[0030]通过所述弧度以及所述第一位置点和第二位置点的位置值计算转弯半径；
[0031]根据所述目标线速度和所述转弯半径计算自移动设备角速度
。
[0032]可选地，所述根据所述目标线速度和所述转弯半径计算自移动设备角速度，包括：
[0033]获取自移动设备的当前车身朝向
、
当前车身位置以及自移动设备在转弯时的目标位置；
[0034]通过所述当前车身朝向和所述目标位置计算车身朝向与目标位置所在直线之间的夹角，得到角度偏差；
[0035]计算所述当前车身位置与所述目标位置之间的差值，得到位置偏差；
[0036]根据所述目标线速度
、
所述转弯半径
、
所述角度偏差以及所述位置偏差计算自移动设备角速度
。
[0037]可选地，所述在所述自移动设备到达所述初始待转弯点时，控制所述自移动设备后退至目标待转弯点，包括：
[0038]在所述自移动设备到达所述初始待转弯点时，获取自移动设备行走的整体区域中各行走路径之间的路径距离；
[0039]通过所述路径距离计算第二后退距离；
[0040]控制所述自移动设备后退至所述第二后退距离，到达目标待转弯点
。
[0041]可选地，所述根据所述整体区域确定初始待转弯点，包括：
[0042]将所述整体区域进行划分，得到多条行走路径数据；
[0043]根据所述整体区域得到自移动设备行走的边界点数据；
[0044]通过多条行走路径数据以及所述边界点数据确定初始待转弯点
。
[0045]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自移动设备转弯控制装置，所述自移动设备转弯控制装置包括：
[0046]获取模块，用于获取自移动设备行走的整体区域；
[0047]确定模块，用于根据所述整体区域确定初始待转弯点；
[0048]控制模块，用于在所述自移动设备到达所述初始待转弯点时，控制所述自移动设备后退至目标待转弯点；
[0049]所述控制模块，还用于在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。
[0050]此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种自移动设备所述自移动设备包括：车头
、
车身
、
行走设备和控制器，所述车头可拆卸连接于所述车身，所述行走设备和所述控制器设置于所述车身，所述控制器用于控制所述行走设备进行转弯，所述控制器可运行自移动设备转弯控制程序，所述自移动设备转弯控制程序配置为实现上文所述的自移动设备转弯控制方法的步骤
。
[0051]本专利技术通过获取自移动设备行走的整体区域；根据所述整体区域确定初始待转弯点；在所述自移动设备到达所述初始待转弯点时，控制所述自移动设备后退至目标待转弯点；在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，通过控制自移动设备先后退再转弯，提高转弯效果，避免对草地造成不可逆转的伤害
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自移动设备转弯控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取自移动设备行走的整体区域；根据所述整体区域确定初始待转弯点；在所述自移动设备到达所述初始待转弯点时，控制所述自移动设备后退至目标待转弯点；在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。2.
如权利要求1所述的自移动设备转弯控制方法，其特征在于，所述在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，包括：获取自移动设备在转弯时的当前位置点坐标
、
所述初始待转弯点
、
所述目标待转弯点
、
目标点的位置坐标；根据所述当前位置点坐标和所述初始待转弯点的位置坐标计算自移动设备倾角；通过所述自移动设备倾角采用二分法计算自移动设备当前进度；通过所述自移动设备当前进度
、
所述初始待转弯点
、
所述目标待转弯点以及目标点的位置坐标计算预设转弯路径；在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。3.
如权利要求2所述的自移动设备转弯控制方法，其特征在于，所述在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，包括：在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达第一路径点；计算所述第一路径点与目标点之间的距离；获取自移动设备行走的整体区域中各行走路径之间的路径距离；通过所述第一路径点与目标点之间的距离以及所述路径距离计算第一后退距离；控制所述自移动设备根据所述第一后退距离后退至第二路径点；在所述第二路径点控制所述自移动设备按照所述预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点
。4.
如权利要求1所述的自移动设备转弯控制方法，其特征在于，所述在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯，到达所述整体区域中的目标点，包括：获取自移动设备的当前线速度和自移动设备当前进度；将所述当前线速度调整为目标线速度；根据所述自移动设备当前进度以及所述目标线速度计算自移动设备角速度；根据所述目标线速度和所述自移动设备角速度控制在所述目标待转弯点控制所述自移动设备按照预设转弯路径进行转弯
。5.
如权利要求4所述的自移动设备转弯控制方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备当前进度以及所述目标线速度计算自移动设备角速度，包括：根据所述自移动设备当前进度计算所述自移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄阳，郑楚伟，
申请(专利权)人：深圳汉阳科技有限公司，
类型：发明
国别省市：