一种泊车方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种泊车方法和装置，属于车辆辅助调控技术领域

【技术实现步骤摘要】
一种泊车方法和装置


[0001]本专利技术涉及车辆辅助调控
，尤其涉及一种泊车方法和装置
。

技术介绍

[0002]目前，驾驶员泊车过程中，车辆可以为驾驶员提供驾驶路线，但该驾驶路线一般是沿着车辆的延伸方向或者识别出的停车位的边框线绘制出的
。
现有的驾驶路线一般是针对具有规范行车道路或者规范的停车位，通过识别到规范行车道路或者规范的停车位给出驾驶路线引导
。
但是，对于缺乏规范行车道路及规范停车位的区域，由于区域内具有很多未知的障碍物比如灌木丛
、
井盖
、
石头
、
坑洼地等，现有的泊车过程中的驾驶路线的规划方式很难避开这些未知障碍物，一般需要驾驶员或者乘员观察道路，然后根据驾驶员的驾驶经验避开，导致泊车过程存在一定的车辆碰撞风险
。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种泊车方法和装置，通过识别车辆所处环境中障碍物分布情况；根据车辆所处环境中障碍物分布情况，规划停车位及停车路线，则后续可基于该停车路线调控车辆停放于停车位，使规划的停车位和停车路线可以有效地避开障碍物，以降低泊车过程中的车辆碰撞风险
。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：
[0005]第一方面，本专利技术提供一种泊车方法，包括：
[0006]识别车辆所处环境中障碍物分布情况；
[0007]根据所述车辆所处环境中障碍物分布情况，规划停车位及停车路线，以基于该停车路线调控车辆停放于停车位
。
[0008]可选地，上述泊车方法，还包括：
[0009]规划计划停车区域；
[0010]通过车辆雷达和摄像头，识别所述计划停车区域内的障碍物
。
[0011]可选地，所述基于该停车路线调控车辆停放于停车位，包括：
[0012]通过车载显示屏显示所述停车位和所述停车路线，以使驾驶员按照所述停车路线将所述车辆停放到所述停车位，或者，所述车辆的自动驾驶系统按照所述停车路线将所述车辆停放到所述停车位
。
[0013]可选地，所述识别车辆所处环境中障碍物分布情况，还包括：
[0014]标注所述停车区域内的障碍物；
[0015]通过车载显示屏显示所述停车区域及标注出的障碍物
。
[0016]可选地，所述标注所述停车区域内的障碍物，包括：
[0017]根据所述障碍物的类型和尺寸，对所述障碍物进行差异化的标注
。
[0018]可选地，上述泊车方法，还包括：
[0019]响应于对显示的所述停车区域和
/
或所述停车区域内的障碍物的编辑操作，根据
编辑的结果，调整规划的所述停车位及所述停车路线
。
[0020]可选地，所述编辑操作，包括：
[0021]调整已标注障碍物的边框和
/
或所述停车区域的边框；
[0022]和
/
或，
[0023]增加未被标注的障碍物的标注
。
[0024]可选地，上述泊车方法，还包括：
[0025]响应于对车载显示屏显示的所述停车位和
/
或所述停车路线编辑操作；
[0026]根据编辑后的停车位和
/
或停车路线，将所述车辆停放于编辑后的停车位
。
[0027]第二方面，本专利技术实施例提供一种泊车装置，包括：识别模块
、
规划模块及停车模块，其中，
[0028]所述识别模块，用于识别车辆所处环境中障碍物分布情况；
[0029]所述规划模块，用于根据所述车辆所处环境中障碍物分布情况，规划停车位及停车路线；
[0030]所述停车模块基于该停车路线调控车辆停放于停车位
。
[0031]第三方面，本专利技术实施例提供一种泊车的电子设备，包括：
[0032]一个或多个处理器；
[0033]存储装置，用于存储一个或多个程序，
[0034]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本专利技术实施例的一种泊车方法
。
[0035]第四方面，本专利技术实施例提供一种泊车的计算机可读存储介质，其上存储有实现泊车的计算机程序，包括：
[0036]所述计算机程序被车载处理器执行时实现如上述本专利技术实施例的一种泊车方法
。
[0037]上述专利技术的技术方案具有如下优点或有益效果：本专利技术实施例提供的技术方案通过识别车辆所处环境中障碍物分布情况；根据车辆所处环境中障碍物分布情况，规划停车位及停车路线，则后续可基于该停车路线调控车辆停放于停车位，使规划的停车位和停车路线可以有效地避开障碍物，以降低泊车过程中的车辆碰撞风险
。
附图说明
[0038]图1是根据本专利技术实施例提供的一种泊车方法的主要流程示意图；
[0039]图2是根据本专利技术实施例提供的一个停车区域及其标注的障碍物的示意图；
[0040]图3是根据本专利技术实施例提供的针对图2所示的停车区域内的障碍物的标注调整的示意图；
[0041]图
4A
是根据本专利技术实施例提供的车辆
C
在停车区域
B1
内标注出的障碍物
、
规划出的停车位及对应于停车位的停车路线的示意图；
[0042]图
4B
是根据本专利技术实施例提供的车辆
C
在停车区域
B1
及扩增停车区域
B2
内标注出的障碍物
、
规划出的停车位及对应于停车位的停车路线的示意图；
[0043]图5是根据本专利技术另一实施例提供的泊车方法的主要流程示意图；
[0044]图6是根据本专利技术实施例的一种泊车装置的主要结构示意图；
[0045]图7是本专利技术实施例可以应用于其中的示例性车辆系统架构图；
[0046]图8是适于用来实现本专利技术实施例的实现泊车方法或装置的计算机系统的结构示意图
。
具体实施方式
[0047]以下结合附图对本专利技术的示范性实施例做出说明，其中包括本专利技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本专利技术的范围和精神
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0048]需要指出的是，在不冲突的情况下，本专利技术的实施例以及实施例中的技术特征可以相互结合
。
[0049]另外，本专利技术实施例的术语中所包含的“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的个数或先后次序
。
应该理解这样使用的术语在适本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种泊车方法，其特征在于，包括：识别车辆所处环境中障碍物分布情况；根据所述车辆所处环境中障碍物分布情况，规划停车位及停车路线，以基于该停车路线调控车辆停放于停车位
。2.
根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，还包括：规划计划停车区域；通过车辆雷达和摄像头，识别所述计划停车区域内的障碍物；和
/
或，所述基于该停车路线调控车辆停放于停车位，包括：通过车载显示屏显示所述停车位和所述停车路线，以使驾驶员按照所述停车路线将所述车辆停放到所述停车位，或者，所述车辆的自动驾驶系统按照所述停车路线将所述车辆停放到所述停车位
。3.
根据权利要求1或2所述的泊车方法，其特征在于，还包括：标注所述停车区域内的障碍物；通过车载显示屏显示所述停车区域及标注出的障碍物
。4.
根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，所述标注所述停车区域内的障碍物，包括：根据所述障碍物的类型和尺寸，对所述障碍物进行差异化的标注
。5.
根据权利要求3所述的泊车方法，其特征在于，还包括：响应于对显示的所述停车区域和
/
或所述停车区域内的障碍物的编辑操作，根据编辑的结果，调整规划的所述停车位及所述停车路线
。6.
根据权利要求5所述的泊车方...

【专利技术属性】
技术研发人员：张记伟，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：