一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置及取料方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置及取料方法，所述装置包括出料震动盘

【技术实现步骤摘要】
一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置及取料方法


[0001]本专利技术涉及物料夹取装置
，特别是涉及一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置及取料方法
。

技术介绍

[0002]在自动化装配
、
制造实施过程中，为了提高系统的自动化程度，较优的解决方式是实现装配
、
制造全流程自动化，其中涉及到通过机械手对薄片状零部件进行单次单片位置转移
。
[0003]具体而已，现有利用机械手对薄片状零部件实施单次单片转移时，对于如平放于料槽中的零件，由于零件具有薄
、
整体力学强度较差的特点，如果采用侧面对夹的方式夹取取料，由于接触面的高度较小以及零件的刚度较差，零件容易发生翻转
、
扭转变形等，最终结果是降低零件的取料成功率或者造成被夹取到的零件姿态
/
形态改变，导致后续流程无法顺利实施
。
为了克服以上问题，对于片状且初始姿态为平卧的零件，通常采用到的零件抓取手段为通过吸盘负压吸附，即在机械手的前端连接负压吸附装置，并通过负压吸附装置作用到零件的上表面上完成零件获取，并进一步通过机械手的相关动作完成零件位置转移
。
[0004]在具体零件设计中，为了减少零件的材料用量以及保障其在正常使用时的力学性能，具有表面上具有条纹的片状零件，具体如图1所提供的连杆，由于该连杆在平卧时上表面上具有条纹，现有负压吸附装置并不能对其产生可靠的吸附力，从而使得负压吸附装置也不能理想的运用于该类零件取料上
(
不能为负压吸附装置提供平整的接触面，较大的气体泄漏间隙是导致吸附失败的直接原因
)。
[0005]为提高装配
、
制造实施过程的自动化程度，有必要对用于薄片状零件取料的取料装置以及方法进行改进
。

技术实现思路

[0006]针对上述提出的为提高装配
、
制造实施过程的自动化程度，有必要对用于薄片状零件取料的取料装置以及方法进行改进的技术问题，本专利技术提供了一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置及取料方法
。
本方案提供的技术方案结构简单，适用于上表面为非平整平面的片状零件取料，并有利于片状零件的变形和翻转控制
。
[0007]针对上述问题，本专利技术提供的一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置及取料方法通过以下技术要点来解决问题：一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置，包括出料震动盘
、
入口端与出料震动盘出口相连的出料导轨
、
用于从出料导轨的料槽末端获取片状零件的取料机械手，取料机械手上安装有用于从料槽末端抓取片状零件的抓取组件，所述出料导轨的末端设置有空腔，所述空腔中安装有可升降的升降块，所述出料导轨以及升降块上均设置有料槽；
[0008]升降块通过升降动作，可将升降块配置为：
[0009]升降块可相对于出料导轨上升至第一状态，处于所述第一状态时，升降块上料槽的两端均与出料导轨上料槽相接；
[0010]升降块可相对于出料导轨下降至第二状态，处于所述第二状态时，升降块上料槽相对于出料导轨上料槽下沉；
[0011]所述空腔的尺寸满足：处于料槽末端的片状零件可横跨空腔；
[0012]所述抓取组件包括夹爪，所述夹爪的下端设置有用于支撑片状零件的支撑板，夹爪的尺寸满足：在所述第二状态下，所述支撑板在取料机械手的作用下可运动至横跨空腔的片状零件的下方，并且，支撑板的底面位于横跨空腔的片状零件的下方或与横跨空腔的片状零件的底面处于同一平面
。
[0013]如图1所提供的连杆片状零件，其长
×
宽
×
厚的尺寸为
46.6mm
×
8.1mm
×
2.5mm(
端台厚度
2.5mm
，连杆中间部分厚度为
1.9mm)
，连杆上注塑有花纹，为实现自动化装配，当其需要被单片抓取并约束为特定姿态时，该类片状零件不易被传统吸盘组件所稳定吸取，若以平卧姿态并采用侧面的两个平面夹取时，由于夹取面积较小并且片状零件容易变形，导致夹取过程中零件容易出现翻转或者滑落，最终导致取料失败，影响后续工艺顺利实施，造成自动化装配效率降低
。
针对该类片状零件的单片特定姿态取料，提供如上装置，容易理解的，当片状零件以特定姿态被本方案中的抓取组件抓取后，在抓取机械手上相关关节的动作下，可将零件约束为所规定的姿态，实现片状零件成功取料
。
[0014]具体的，本方案在使用时，所述片状零件取料装置通过以下方法实现片状零件取料，该方法用于片状零件单片取料，具体为：
[0015]S1、
通过出料震动盘，将位于出料震动盘中的片状零件由出料震动盘出口传递至出料导轨的料槽；
[0016]其中：
[0017]片状零件以平卧于料槽中的姿态传递至料槽的末端；
[0018]通过片状零件前端受到阻挡，约束处于料槽末端的片状零件在料槽传递方向上的位置；
[0019]处于料槽末端的片状零件横跨所述空腔；
[0020]片状零件在料槽传递过程中，所述升降块处于第一状态；
[0021]S2、
通过取料机械手上的抓取组件由料槽的末端抓取片状零件；
[0022]片状零件抓取过程中：
[0023]升降块的状态被配置为处于所述第二状态，处于料槽末端的片状零件以两端受到支撑
、
中部悬空的姿态支撑于料槽中；
[0024]抓取组件的具体抓取过程为：
[0025]S2
‑
1、
所述抓取组件在取料机械手的作用下下移，处于张开状态的夹爪通过片状零件两侧的空间，运动至支撑板的底面位于片状零件下方的状态或与片状零件底面处于同一平面的状态；
[0026]S2
‑
2、
所述夹爪在所配置的驱动机构的作用下执行抓取动作，将片状零件夹持在抓取组件上，并且，片状零件支撑在支撑板上；
[0027]S2
‑
3、
通过取料机械手完成被抓取片状零件位置转移
。
[0028]即所述取料装置在运用时，将待处置的片状零件置于出料震动盘中，在出料震动
盘的作用下片状零件由其出口依次传递至出料导轨，使得片状零件依次通过出料导轨上的料槽以平卧的姿态向料槽的末端传递，具有抓取组件的取料机械手用于从所述末端位置抓取片状零件，并在片状零件传递过程中，通过处于第一状态的升降块使得整个料槽是连续的，从而使得片状零件能够顺利传递至料槽的末端，这样，可使得取料机械手能够在设定的固定位置抓取片状零件，而对于对空腔的尺寸限定旨在使得处于所述末端的片状零件能够横跨空腔，在升降块处于第二状态时，由于第二状态为升降块相对于出料导轨下沉后的状态，该片状零件能够被支撑为：中部悬空
、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置，包括出料震动盘
(2)、
入口端与出料震动盘
(2)
出口相连的出料导轨
(3)、
用于从出料导轨
(3)
的料槽
(11)
末端获取片状零件的取料机械手
(1)
，取料机械手
(1)
上安装有用于从料槽
(11)
末端抓取片状零件的抓取组件，其特征在于，所述出料导轨
(3)
的末端设置有空腔
(15)
，所述空腔
(15)
中安装有可升降的升降块
(10)
，所述出料导轨
(3)
以及升降块
(10)
上均设置有料槽
(11)
；升降块
(10)
通过升降动作，可将升降块
(10)
配置为：升降块
(10)
可相对于出料导轨
(3)
上升至第一状态，处于所述第一状态时，升降块
(10)
上料槽
(11)
的两端均与出料导轨
(3)
上料槽
(11)
相接；升降块
(10)
可相对于出料导轨
(3)
下降至第二状态，处于所述第二状态时，升降块
(10)
上料槽
(11)
相对于出料导轨
(3)
上料槽
(11)
下沉；所述空腔
(15)
的尺寸满足：处于料槽
(11)
末端的片状零件可横跨空腔
(15)
；所述抓取组件包括夹爪
(4)
，所述夹爪
(4)
的下端设置有用于支撑片状零件的支撑板
(8)
，夹爪
(4)
的尺寸满足：在所述第二状态下，所述支撑板
(8)
在取料机械手
(1)
的作用下可运动至横跨空腔
(15)
的片状零件的下方，并且，支撑板
(8)
的底面位于该片状零件的下方或与该片状零件的底面处于同一平面
。2.
根据权利要求1所述的一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置，其特征在于，所述出料导轨
(3)
的末端固定有固定块
(13)
，所述空腔
(15)
设置在所述固定块
(13)
上；还包括弹性件
(14)
，所述弹性件
(14)
的下端位置相对于固定块
(13)
固定，所述升降块
(10)
支撑于弹性件
(14)
的上端；还包括设置在固定块
(13)
上的定位机构
(9)
，当升降块
(10)
与定位机构
(9)
的底面接触时，升降块
(10)
处于所述第一状态，所述第一状态下弹性件
(14)
发生沿着空腔
(15)
高度方向的压缩弹性变形
。3.
根据权利要求2所述的一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置，其特征在于，在所述第一状态下，升降块
(10)
的顶面与固定块
(13)
的顶面齐平；所述空腔
(15)
以及升降块
(10)
上均具有折边，升降块
(10)
的外壁与空腔
(15)
的壁面相贴；所述定位机构
(9)
包括多个螺纹连接在固定块
(13)
顶部的螺钉组件，各螺钉组件均为：通过其钉帽的局部延伸到空腔
(15)
上方或钉帽下垫片的局部延伸到空腔
(15)
的上方，提供将升降块
(10)
约束为所述第一状态的接触面
。4.
根据权利要求3所述的一种适应工业物联网生产的片状零件取料装置，其特征在于，所述螺钉组件包括螺钉以及垫片，各螺钉组件所配置的垫片均包括金属垫片以及弹性垫片，与固定块
(13)
顶面接触的垫片为金属垫片并为平垫，所述弹性垫片夹持在金属垫片与钉帽之间
。5.
根据权利要求2所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵泽华，李勇，罗伏龙，蒋远勇，
申请(专利权)人：成都秦川物联网科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：