机器人沿边执行任务的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人沿边执行任务的方法

【技术实现步骤摘要】
机器人沿边执行任务的方法、装置及机器人


[0001]本专利技术涉及人工智能领域，具体而言，涉及一种机器人沿边执行任务的方法
、
装置及机器人
。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的普及，扫地机器人凭借其高效与自主的清洁能力已经开始被越来越多的家庭所青睐
。
在家庭环境中，有许多场景不需要或不允许扫地机器人进入，例如，人工设置的区域
、
特定物体的语义识别区域
、
婴幼儿的活动区域等，这些区域的边界往往被设置为虚拟边界，而这种虚拟边界不会被任何传感器检测到
。
[0003]现有技术中，扫地机器人只对传感器能够检测到的实体边界进行沿边行走清洁，例如墙壁
、
桌腿
、
床沿等实体障碍物
。
当扫地机器人清洁过程中遇到虚拟边界时，大多数的扫地机器人对上述特殊家庭场景的处理策略，仅仅是保证扫地机器人在清洁时不侵入虚拟边界环绕的特定区域，而对该虚拟边界不做清洁处理，这种方式会使得扫地机器人无法按照理想的清洁指令进行清洁工作，造成扫地机器人清洁效率低下，清洁效果不理想，无法保证良好的清洁效果与清洁能力
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于公开了一种机器人沿边执行任务的方法
、
装置及机器人，以至少解决相关技术中当扫地机器人清洁过程中遇到虚拟边界时，仅能保证扫地机器人在清洁时不侵入虚拟边界环绕的特定区域，而对该虚拟边界不做清洁处理，这种处理方式会使得扫地机器人无法按照理想的清洁指令进行清洁工作，造成扫地机器人清洁效率低下，清洁效果不理想，无法保证良好的的清洁效果与清洁能力等问题
。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人沿边执行任务的方法
。
[0006]根据本专利技术的机器人沿边执行任务的方法包括：在机器人执行任务过程中，实时获取当前场景的栅格地图，并实时获取语义障碍物的虚拟边界信息；将上述语义障碍物的虚拟边界信息以及预先设定的虚拟边界信息同步至上述当前场景的栅格地图上；在根据栅格地图中的栅格状态信息探测到虚拟边界时，上述机器人停止行进并旋转方向，在与上述机器人的当前位姿信息对应的一个或多个栅格状态满足预设条件时，上述机器人停止旋转，并根据上述当前位姿信息截取预定区域范围内的虚拟边界；控制上述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务
。
[0007]根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人沿边执行任务的装置
。
[0008]根据本专利技术的机器人沿边执行任务的装置包括：获取模块，用于在机器人执行任务过程中，实时获取当前场景的栅格地图，并实时获取语义障碍物的虚拟边界信息；同步模块，用于将上述语义障碍物的虚拟边界信息以及预先设定的虚拟边界信息同步至上述当前场景的栅格地图上；控制模块，用于在根据栅格地图中的栅格状态信息探测到虚拟边界时，控制上述机器人停止行进并旋转方向，在与上述机器人的当前位姿信息对应的一个或多个
栅格状态满足预设条件时，控制上述机器人停止旋转，并根据上述当前位姿信息截取预定区域范围内的虚拟边界；沿边模块，用于控制上述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务
。
[0009]根据本专利技术的又一方面，提供了一种机器人
。
[0010]根据本专利技术的机器人包括：存储器及处理器，其中，上述存储器，用于存储计算机执行指令；上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，使得上述机器人执行如上述任一项上述的方法
。
[0011]根据本专利技术，在机器人执行任务过程中，将实时获取到的语义障碍物的虚拟边界信息以及预先设定的虚拟边界信息同步至上述当前场景的栅格地图上；当机器人执行任务过程中探测到虚拟边界时，机器人停止行进并旋转方向，在与上述机器人的当前位姿信息对应的一个或多个栅格状态满足预设条件时，上述机器人停止旋转，并根据上述当前位姿信息截取预定区域范围内的虚拟边界；控制上述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务
。
采用上述方案，能保证机器人在执行任务时不侵入虚拟边界环绕的特定区域，且对该虚拟边界也执行沿边处理，从而可以提升沿边任务执行能力，提高机器人任务执行效率，保证良好的任务执行效果
。
附图说明
[0012]图1是根据本专利技术实施例的机器人沿边执行任务的方法的流程图；
[0013]图2是根据本专利技术优选实施例的根据虚拟边界在清洁地图上的位置将虚拟边界信息同步至清洁栅格地图的示意图；
[0014]图3是根据本专利技术优选实施例的机器人停止行进并旋转方向时，两种沿边方向下需要判断栅格状态的栅格示意图；
[0015]图4是根据本专利技术优选实施例的控制上述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务时，第一种沿边方向下需要判断栅格状态的栅格示意图；
[0016]图5是根据本专利技术优选实施例的控制上述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务时，第二种沿边方向下需要判断栅格状态的栅格示意图；
[0017]图6是根据本专利技术优选实施例的机器人沿边执行任务的方法的流程图；
[0018]图7是根据本专利技术实施例的机器人沿边执行任务的装置的结构框图；
[0019]图8是根据本专利技术实施例的机器人的结构框图
。
具体实施方式
[0020]下面结合说明书附图对本专利技术的具体实现方式做一详细描述
。
[0021]图1是根据本专利技术实施例的机器人沿边执行任务的方法的流程图
。
如图1所示，该机器人沿边执行任务的方法包括：
[0022]步骤
S101
：在机器人执行任务过程中，实时获取当前场景的栅格地图，并实时获取语义障碍物的虚拟边界信息；
[0023]步骤
S103
：将上述语义障碍物的虚拟边界信息以及预先设定的虚拟边界信息同步至上述当前场景的栅格地图上；
[0024]步骤
S105:
在根据栅格地图中的栅格状态信息探测到虚拟边界时，上述机器人停
止行进并旋转方向，在与上述机器人的当前位姿信息对应的一个或多个栅格状态满足预设条件时，上述机器人停止旋转，并根据上述当前位姿信息截取预定区域范围内的虚拟边界；
[0025]步骤
S107:
控制上述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务
。
[0026]相关技术中，当扫地机器人清洁过程中遇到虚拟边界时，仅能保证扫地机器人在清洁时不侵入虚拟边界环绕的特定区域，而对该虚拟边界不做清洁处理，这种处理方式会使得扫地机器人无法按照理想的清洁指令进行清洁工作，采用图1所示的方法，在机器人执行任务过程中，将实时获取到的语义障碍物的虚拟边界信息以及预先设定的虚拟边界信息同步至上述当前场景的栅格地图上；当机器人执行任务过程中探测到虚拟边界时，机器人停止行进并旋转方向，在与上述机器人的当前位姿信息对应的一个或多个栅格状态满足本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人沿边执行任务的方法，其特征在于，包括：在机器人执行任务过程中，实时获取当前场景的栅格地图，并实时获取语义障碍物的虚拟边界信息；将所述语义障碍物的虚拟边界信息和
/
或预先设定的虚拟边界信息同步至所述当前场景的栅格地图上；在根据栅格地图中的栅格状态信息探测到虚拟边界时，所述机器人停止行进并旋转方向，在与所述机器人的当前位姿信息对应的一个或多个栅格状态满足预设条件时，所述机器人停止旋转，并根据所述当前位姿信息截取预定区域范围内的虚拟边界；控制所述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在机器人执行任务之前，还包括以下至少之一：将待执行任务场景地图发送并呈现至用户端，接收来自于所述用户端的用户基于所述待执行任务场景地图设定的非任务执行区域信息，根据该非任务执行区域信息确定所述预先设定的虚拟边界信息；响应用户控制所述机器人在待执行任务区域对非任务执行区域的边界划定操作，根据所述非任务执行区域确定所述预先设定的虚拟边界信息
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据栅格地图中的栅格状态信息探测到虚拟边界时，所述机器人停止行进并旋转方向包括：当实时检测到当前位姿正前方栅格状态为虚拟边界栅格状态时，所述机器人停止行进并切换至虚拟边界沿边处理模式；当虚拟边界环绕的非任务执行区域位于所述机器人的右侧，所述机器人沿着所述非任务执行区域向右上方向执行沿边操作时，所述机器人逆时针旋转机身，并在旋转的过程中实时检测与当前位姿对应的前方至少一个栅格状态是否满足所述预定条件中的第一预定条件，直到检测到满足所述第一预定条件时，所述机器人停止旋转；当虚拟边界环绕的非任务执行区域在所述机器人的左侧，所述机器人沿着所述非任务执行区域向左上方向执行沿边操作时，所述机器人顺时针旋转机身，并在旋转的过程中实时检测与当前位姿对应的前方至少一个栅格状态是否满足所述预定条件中的第二预定条件，直到检测到满足所述第二预定条件时，所述机器人停止旋转
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一预定条件包括：所述机器人当前位姿所占据的栅格
、
与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格
、
与该正前方栅格最相邻的左侧栅格
、
与该左侧栅格最相邻的正前方栅格，以及与所述当前位姿所占据的栅格次相邻的正前方栅格的栅格状态均为非虚拟边界栅格状态；所述第二预定条件包括：所述机器人当前位姿所占据的栅格
、
与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格
、
与该正前方栅格最相邻的右侧栅格
、
与该右侧栅格最相邻的正前方栅格，以及与所述当前位姿所占据的栅格次相邻的正前方栅格的栅格状态均为非虚拟边界栅格状态
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务包括：
根据所述机器人当前位姿信息以及所述截取的虚拟边界的栅格位置信息，规划跟踪所述虚拟边界的路径；控制所述机器人沿着规划后的路径行进并执行任务
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述机器人沿着截取的虚拟边界行进并执行任务包括：在机器人行进过程中，实时检测当前位姿所占据的栅格状态以及当前位姿对应的前方至少一个栅格状态，根据检测到的各个栅格状态实时调整所述机器人的行进速度及方向
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，实时检测当前位姿所占据的栅格状态以及当前位姿对应的前方至少一个栅格状态，根据检测到的各个栅格状态实时调整所述机器人的行进速度及方向包括：当虚拟边界环绕的非任务执行区域在所述机器人的右侧，所述机器人沿着所述非任务执行区域向右上方向执行沿边操作时，在所述机器人当前位姿所占据的栅格
、
或者与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格最相邻的左侧栅格
、
或者与所述当前位姿所占据的栅格次相邻的正前方栅格为虚拟边界栅格状态时，调整所述机器人进行逆时针旋转；在所述机器人当前位姿所占据的栅格
、
或者与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格最相邻的右侧栅格
、
或者与所述当前位姿所占据的栅格次相邻的正前方栅格最相邻的右侧栅格为虚拟边界栅格状态时，调整所述机器人进行顺时针旋转；在所述机器人当前位姿所占据的栅格
、
与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格
、
与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格最相邻的右侧两个栅格
、
与所述当前位姿所占据的栅格最相邻的正前方栅格最相邻的左侧两个栅格均为...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭博洋，刘春洋，夏方平，周方伟，闫东坤，
申请(专利权)人：北京盈迪曼德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：