一种器械牵引绳安装工装制造技术

本申请公开了一种器械牵引绳安装工装，包括底板，底板上固定设有第一固定组件以及位于第一固定组件两侧且能够向靠近或远离第一固定组件一侧方向移动的限位块

【技术实现步骤摘要】
一种器械牵引绳安装工装


[0001]本专利技术涉及手术器械
，尤其涉及一种器械牵引绳安装工装
。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜
、
胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式
。
相比传统手术方式微创手术具有创伤小
、
疼痛轻
、
恢复快等优势
。
然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳
、
颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素
。
随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点
、
继承优点的微创医疗领域新技术
——
微创手术机器人技术应运而生
。
[0003]常见的微创手术机器人由医生控制台
、
患者手术平台和显示设备组成，外科医生在医生控制台操作输入装置，并将输入传给与远程操作的外科器械连接的患者手术平台
。
外科器械一般包括手术剪刀
、
双极钳等，为了缩小器件进入人体的体积一般通过钢丝绳牵引手术剪刀
。
[0004]例如中国技术专利
CN 217566303 U
公开了一种双极钳及微创手术机器人，其中，钢丝绳预紧设置在器械盒中，钢丝绳通过器械轴传导，并连接在器械末端，通过牵引钢丝绳能够将驱动力传递到所述夹持机构，实现夹持机构的俯仰
、/>偏摆以及夹持自由度运动
。
[0005]在外科器械的生产过程中，需要于器械盒上安装牵引绳，同时为了达到器械灵活精确的操控效果，对钢丝绳的预紧力有严格的要求，需要将预紧力控制在固定范围，且要求各个钢丝绳的预紧力相同
。
目前常见的牵引绳安装装置及预紧力检测装置一般通过人工手动安装
、
检查，在牵引绳安装过程中，由于器械末端具有一定的自由度，从而导致牵引绳的预紧状态不稳定；在牵引绳的预紧力检测装置中，部分也会通过各种部件结合电器件联合，市场上也有检测钢丝绳的传感器，一般多种传感器
(
压力传感器
、
位移传感器
)
联合使用，然而，由于器械本身体积小
、
钢丝绳缠绕精密且具有一定的弹性复位力，人工直接检测的手段并不能非常准确地测试出各钢丝绳的预紧力，而医疗器械对各部件要求较高，所以需要可以精确测量并方便安装的工装
。

技术实现思路

[0006]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种牵引绳安装便捷
、
预紧力精度高的器械牵引绳安装工装
。
[0007]为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现
。
[0008]本申请提供了一种器械牵引绳安装工装，包括底板，所述底板上固定设有用于对器械杆进行夹持限位的第一固定组件；
[0009]所述底板上于第一固定组件其中一侧设有能够向靠近或远离第一固定组件一侧方向移动第二固定组件；
[0010]其中，所述第二固定组件能够对器械杆和器械头之间的连接腕部进行夹持限位且
能够对器械头进行开合限位；
[0011]其有益效果是，在牵引绳于器械板上的缠绕过程中，通过第一固定组件
、
第二固定组件限制器械杆的轴向移动
、
器械杆与器械头连接腕部的活动自由度
、
器械头的开合状态，即牵引绳缠绕过程中器械组件执行端的自由度被完全限制，使得操作人员在器械板上缠绕牵引绳时完全不受到由器械头位姿状态形成的弹力复位作用力影响，提高牵引绳的预紧力设置精度以及后续预紧力的检测
、
调节精度，同时在牵引绳缠绕阶段限位块未限制器械相对器械杆的转动自由度，从而便于操作人员调整器械板的角度以提高牵引绳缠绕效率
。
[0012]进一步限定，上述的器械牵引绳安装工装，其中，所述底板上于第一固定组件远离第二固定组件一侧设有限位块，所述限位块能够向靠近或远离第一固定组件一侧方向移动；
[0013]其中，所述限位块
、
第二固定组件于底板上的移动方向位于同一直线，所述限位块能够与第一固定组件
、
器械板抵接以限制器械板相对于器械杆的转动
。
[0014]进一步限定，上述的器械牵引绳安装工装，其中，所述底板上设有第一滑槽
、
第二滑槽，所述第一滑槽内滑动连接设有第一滑台，所述第二滑槽内滑动连接设有第二滑台；
[0015]其中，所述限位块固定设置在所述第一滑台上，所述第二固定组件固定设置在所述第二滑台上，所述第一滑台
、
第二滑台与底板之间至少设有一个固定位点
。
[0016]进一步限定，上述的器械牵引绳安装工装，其中，还包括用于对器械板上牵引绳进行预紧力检测的预紧力检测组件，所述预紧力检测组件包括固定设置在第一滑台上且位于限位块远离第一固定组件一侧的十字滑台，所述十字滑台的执行输出端上固定设有连接座；
[0017]所述连接座上固定设有压力传感器，所述压力传感器的感应端上连接设有用于抵触牵引绳的顶针；
[0018]其中，所述十字滑台的执行输出端能够于水平面上沿器械杆轴向以及与器械杆轴向垂直方向移动；
[0019]其有益效果是，由于在检测过程中对执行器械组件进行了全面的自由度限制，从而消除了执行器械位姿对牵引绳的预紧力影响，在顶针与十字滑台配合下能够通过压力传感器对不同位置的牵引绳进行预紧力检测，不仅检测效率高，而且检测精准度可靠性强
。
[0020]进一步限定，上述的器械牵引绳安装工装，其中，所述第一固定组件包括：
[0021]支撑座，固定设置在所述底板上；
[0022]开合夹，铰接设置在所述支撑座远离底板一侧端面上；
[0023]扣合组件，设置在所述支撑座
、
开合夹之间，用于保持所述支撑座
、
开合夹的夹紧状态；
[0024]其中，所述支撑座
、
开合夹于夹紧状态下的相对侧端面上分别设有两个第一限位槽，两个所述第一限位槽的槽壁能够抵触器械杆以实现对器械杆的转动及轴向移动自由度限制；
[0025]其有益效果是，通过支撑座与开合夹配合实现对器械杆的转动及轴向移动自由度限制，并通过扣合组件快速调整开合夹的夹紧与张开状态，大大提高器械杆的限位效率
。
[0026]进一步限定，上述的器械牵引绳安装工装，其中，限位块靠近支撑座一侧端面上设有限位抵槽；
[0027]其中，所述限位抵槽的槽壁能够与器械板远离支撑座一侧端面及靠近底板一侧端面抵触；
[0028]其有益效果是，通过限位抵槽不仅能够对器械板的相对于器械杆的转动进行限位，同时在限位块
、
支撑座之间相对位置固定后能够对器械板沿器械杆轴向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种器械牵引绳安装工装，其特征在于，包括底板，所述底板上固定设有用于对器械杆进行夹持限位的第一固定组件；所述底板上于第一固定组件其中一侧设有能够向靠近或远离第一固定组件一侧方向移动第二固定组件；其中，所述第二固定组件能够对器械杆和器械头之间的连接腕部进行夹持限位且能够对器械头进行开合限位
。2.
根据权利要求1所述的器械牵引绳安装工装，其特征在于，所述底板上于第一固定组件远离第二固定组件一侧设有限位块，所述限位块能够向靠近或远离第一固定组件一侧方向移动；其中，所述限位块
、
第二固定组件于底板上的移动方向位于同一直线，所述限位块能够与第一固定组件
、
器械板抵接以限制器械板相对于器械杆的转动
。3.
根据权利要求1或2所述的器械牵引绳安装工装，其特征在于，所述底板上设有第一滑槽
、
第二滑槽，所述第一滑槽内滑动连接设有第一滑台，所述第二滑槽内滑动连接设有第二滑台；其中，所述第一滑台上设置有限位块，所述第二固定组件固定设置在所述第二滑台上，所述第一滑台
、
第二滑台与底板之间至少设有一个固定位点
。4.
根据权利要求3所述的器械牵引绳安装工装，其特征在于，还包括用于对器械板上牵引绳进行预紧力检测的预紧力检测组件，所述预紧力检测组件包括固定设置在第一滑台上且位于限位块远离第一固定组件一侧的十字滑台，所述十字滑台的执行输出端上固定设有连接座；所述连接座上固定设有压力传感器，所述压力传感器的感应端上连接设有用于抵触牵引绳的顶针；其中，所述十字滑台的执行输出端能够于水平面上沿器械杆轴向以及与器械杆轴向垂直方向移动
。5.
根据权利要求1所述的器械牵引绳安装工装，其特征在于，所述第一固定组件包括：支撑座，固定设置在所述底板上；开合夹，铰接设置在所述支撑座远离底板一侧端面上；扣合组件，设置在所述支撑座
、
开合夹之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：杭州唯精医疗机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：