一种复合抓手及其定位控制系统技术方案

本发明专利技术提供了一种复合抓手，包括气缸固定底座，所述气缸固定底座的前表面设置有

【技术实现步骤摘要】
一种复合抓手及其定位控制系统


[0001]本专利技术涉及机械抓手领域，具体为一种复合抓手及其定位控制系统
。

技术介绍

[0002]目前，机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取
、
搬运物件或操作工具的自动操作装置
。
[0003]应用于工件抓取的机械手一般是由机械臂配合设置在机械臂端部的夹紧气缸组成，通过机械臂控制夹取角度，夹紧气缸则对工件进行夹持加工，但现有的工件抓取机械手多为单一的抓手，仅能够对单一结构的工件进行抓取，不能够对不同规格或者不同类型的工件进行抓取，而在日常的总成加工中，涉及到的工件较为宽泛，因此传统的机械抓手不能够适用此类工作，为此设计一种复合抓手及其定位控制系统
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种复合抓手及其定位控制系统，以解决现有的机械抓手不能够满足工件总成加工的工件夹取需求的问题
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种复合抓手，包括气缸固定底座，所述气缸固定底座的前表面设置有
3D
视觉相机，所述气缸固定底座的后表面设置有用于连接机械臂端部的固定机构，所述气缸固定底座的四周设置有若干个不同类型的用于抓取工件的抓手
。
[0006]其中，所述
3D
视觉相机的前端面外侧设置有补光灯，所述补光灯呈环状结构，所述
3D
视觉相机的拍摄镜头位于补光灯中心位置的槽口内部
。
[0007]其中，所述抓手包括有第一夹紧气缸
、
伸缩气缸
、
气动磁铁
、
第二夹紧气缸以及第三夹紧气缸，所述第一夹紧气缸
、
伸缩气缸
、
气动磁铁
、
第二夹紧气缸以及第三夹紧气缸均通过气管连接有电磁阀控制器
。
[0008]其中，所述第二夹紧气缸的数量为两组，对称设置在气缸固定底座的上端两侧，两组所述第二夹紧气缸之间设置有脱料气缸
。
[0009]一种复合抓手的定位控制系统，包括总控制系统，所述总控制系统包括有摄像定位系统
、
控制器
、
机械臂控制系统
、
空间分析系统，所述总控制系统还包括有机械臂以及上述的复合抓手，所述复合抓手通过气缸固定底座后表面设置的固定机构与机械臂的端部连接
。
[0010]其中，所述摄像定位系统包括有摄像模块
、
图形分割模块以及传输接口，所述传输接口通过数据总线与控制器电连接
。
[0011]其中，所述空间分析系统包括有抓手定位模块
、
工件定位模块以及空间角度计算模块
。
[0012]其中，所述抓手定位模块为若干个用于定位抓手位置的内置
GPS
定位芯片，所述空间角度计算模块为基于空间几何模型的角度计算器
。
[0013]其中，所述控制器还包括有供电模块
、
存储模块
、
无线数据传输模块
、
无线射频模块以及人机交互触控屏幕
。
[0014]其中，所述摄像模块包括有固定在复合抓手中心位置的
3D
视觉相机
。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0016]通过设置的定位控制系统以及相匹配的复合抓手，提供了能够与机械臂配合，达到对工件进行位置识别，并调整抓手进行抓取结构，能够自动识别传送带上的工件，并根据工件的不同类型进行自动地位置和角度的调整，进而达到切换抓手的功能，能够满足对不同工件的夹取需求，满足工件总成的加工需求，与现有的结构相比，具备突出的有益效
。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0018]图1为本专利技术的正视图；
[0019]图2为本专利技术的结构示意图；
[0020]图3为本专利技术总控制系统的原理框图；
[0021]图4为本专利技术摄像定位系统的原理框图；
[0022]图5为本专利技术空间分析系统的原理框图
。
[0023]图1‑5中：
10、
气缸固定底座；
11、
第一夹紧气缸；
12、
伸缩气缸；
13、
气动磁铁；
14、
第二夹紧气缸；
15、
脱料气缸；
16、
第三夹紧气缸；
17、3D
视觉相机；
18、
补光灯；
19、
电磁阀控制器；
20、
总控制系统；
21、
摄像定位系统；
211、
摄像模块；
212、
图形分割模块；
213、
传输接口；
22、
控制器；
23、
机械臂控制系统；
24、
空间分析系统；
241、
抓手定位模块；
242、
工件定位模块；
243、
空间角度计算模块
。
具体实施方式
[0024]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0025]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义
。
[0027]下面结合具体的实施方式对本专利技术做进一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种复合抓手，包括气缸固定底座
(10)
，其特征在于：所述气缸固定底座
(10)
的前表面设置有
3D
视觉相机
(17)
，所述气缸固定底座
(10)
的后表面设置有用于连接机械臂端部的固定机构，所述气缸固定底座
(10)
的四周设置有若干个不同类型的用于抓取工件的抓手
。2.
根据权利要求1所述的一种复合抓手，其特征在于：所述
3D
视觉相机
(17)
的前端面外侧设置有补光灯
(18)
，所述补光灯
(18)
呈环状结构，所述
3D
视觉相机
(17)
的拍摄镜头位于补光灯
(18)
中心位置的槽口内部
。3.
根据权利要求1或2所述的一种复合抓手，其特征在于：所述抓手包括有第一夹紧气缸
(11)、
伸缩气缸
(12)、
气动磁铁
(13)、
第二夹紧气缸
(14)
以及第三夹紧气缸
(16)
，所述第一夹紧气缸
(11)、
伸缩气缸
(12)、
气动磁铁
(13)、
第二夹紧气缸
(14)
以及第三夹紧气缸
(16)
均通过气管连接有电磁阀控制器
(19)。4.
根据权利要求3所述的一种复合抓手，其特征在于：所述第二夹紧气缸
(14)
的数量为两组，对称设置在气缸固定底座
(10)
的上端两侧，两组所述第二夹紧气缸
(14)
之间设置有脱料气缸
(15)。5.
一种复合抓手的定位控制系统，包括总控制系统
(20)
，其特征在于：所述总控制系统<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王一晨，
申请(专利权)人：武汉东泰盛机械有限公司，
类型：发明
国别省市：