一种轮足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种轮足机器人，涉及仿生机械技术领域，包括安装座，所述安装座的顶部固定安装有直角安装板，所述安装座的内部分别固定安装有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机的输出端通过法兰盘固定安装有第一连杆，所述第一连杆的底端活动连接有第二连杆，所述第二连杆的底端活动连接有第一转动架，所述第一转动架的底端活动连接有第二转动架，所述第二转动架的顶端活动安装有第三连杆，所述第二转动架的底端固定安装有轮足；本实用新型专利技术通过多个连杆和转动架来模拟鸵鸟的腿部骨骼

【技术实现步骤摘要】
一种轮足机器人


[0001]本技术涉及仿生机械
，尤其涉及一种轮足机器人
。

技术介绍

[0002]仿生双足机器人最多的是仿人双足机器人，可以直立行走，其有着良好的自由度
、
动作灵活
、
自如
、
稳定
。
双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现机器人的双足行走和相关动作
。
作为由机械控制的动态系统，双足机器人包含了丰富的动力学特性
。
而鸵鸟是现有生物中，运动效率最高且耐力最强的一种大型两足动物
。
鸵鸟腿部具有强壮而有力的肌肉，且在腿部骨骼
‑
肌肉
‑
肌腱的相互作用下，使其具有运行速度快
、
避障能力强且运动稳健
、
持久的特点
。
鸵鸟在奔跑中每一步的步长可以达到
3.5
‑
7m
，且能够以
50
‑
60km/h
的速度持续奔跑
30min
以上，最快奔跑速度可以达到
70km/h。
与人类相比，鸵鸟的最快奔跑速度是人类的2倍，且在运动速度超过
2km/h
时，鸵鸟的能量利用效率约为人类的
1.5
倍
。
因此，鸵鸟在研究和仿生设计具有高能效
、
高速度的仿生双足机器人中提供了重要的参考价值
。
[0003]根据公告号<br/>CN219172551U
提出的“一种仿生机器人腿部结构”，通过卡槽卡入指定区域后，通过紧固件贯穿固定孔将固定座固定住，通过外置控制器开启驱动电机工作，驱动电机带动主动齿轮转动，主动齿轮通过齿槽带动转杆转动调节，转杆带动第一肢体转动调节，第一肢体通过转轴带动第二肢体转动调节，第二肢体带动第二肢体转动调节，达到了自动化程度高的目的
。
虽然实现了机器人腿部的自动化，但是由于腿部结构设计不足，导致其运动能力不强，无法满足救援抢险等应用场景
。
[0004]本文申请将以鸵鸟为仿生原型，尤其是其能够实现高速
、
高效奔跑的腿部，根据鸵鸟的实际结构尺寸
(
或成比例缩放
)
以及鸵鸟腿部骨骼和生物运动机理，采用相似原理和工程仿生技术，设计并优化一种结构紧凑
、
控制简单
、
低能耗
、
能够高速跑跳的轮腿式仿鸵鸟机器人
。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种轮足机器人，解决了
技术介绍
中的技术问题
。
[0006]为解决上述技术问题，本技术提供的一种轮足机器人，包括安装座，所述安装座的顶部固定安装有直角安装板，所述安装座的内部分别固定安装有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机的输出端通过法兰盘固定安装有第一连杆，所述第一连杆的底端活动连接有第二连杆，所述第二连杆的底端活动连接有第一转动架，所述第一转动架的底端活动连接有第二转动架，所述第二转动架的顶端活动安装有第三连杆，所述第二转动架的底端固定安装有轮足
。
[0007]优选的，所述第二舵机的输出端通过法兰盘与第三连杆的顶端偏心转动连接，所述直角安装板的侧面与第一转动架的顶端通过转杆活动连接
。
[0008]优选的，所述第二连杆为两个相互对称的第一安装板，两个所述第一安装板中间供第三连杆穿过
。
[0009]优选的，所述第一转动架为两个相互对称的第二安装板，两个所述第二安装板底部通过连接板一体形成，两个所述第二安装板中间供第三连杆活动
。
[0010]优选的，转杆的一端固定安装在直角安装板的一侧，转杆的另一端与第三连杆不接触
。
[0011]优选的，所述安装座
、
直角安装板
、
第一连杆
、
第一转动架
、
第三连杆
、
第二转动架和轮足表面均开设有镂空槽
。
[0012]与相关技术相比较，本技术提供的一种轮足机器人具有如下有益效果：
[0013]本技术提供轮足机器人，通过多个连杆和转动架来模拟鸵鸟的腿部骨骼
、
肌腱和韧带，以模仿鸵鸟的腿部运动机构，结构紧凑
、
控制简单
、
低能耗
、
能够高速跑跳
。
[0014]本技术提供轮足机器人，通过增加镂空槽减轻装置重量，便于移动，且能保证该机构的承载能力
。
附图说明
[0015]图1为本技术的整体结构示意图一；
[0016]图2为本技术的整体结构示意图二；
[0017]图3为本技术的整体上部分结构放大示意图；
[0018]图4为本技术的整体立体装配示意图
。
[0019]图中标号：
1、
安装座；
2、
直角安装板；
3、
第一舵机；
4、
第二舵机；
5、
第一连杆；
6、
第二连杆；
7、
第一转动架；
8、
第三连杆；
9、
第二转动架；
10、
轮足
。
具体实施方式
[0020]实施例，由图1‑4给出，本技术包括安装座1，安装座1的顶部固定安装有直角安装板2，安装座1的内部分别固定安装有第一舵机3和第二舵机4，第一舵机3的输出端通过法兰盘固定安装有第一连杆5，第一连杆5的底端活动连接有第二连杆6，第二连杆6的底端活动连接有第一转动架7，第一转动架7的底端活动连接有第二转动架9，第二转动架9的顶端活动安装有第三连杆8，第二转动架9的底端固定安装有轮足
10
，第二舵机4的输出端通过法兰盘与第三连杆8的顶端偏心转动连接，直角安装板2的侧面与第一转动架7的顶端通过转杆活动连接，第二连杆6为两个相互对称的第一安装板，两个第一安装板中间供第三连杆8穿过，第一转动架7为两个相互对称的第二安装板，两个第二安装板底部通过连接板一体形成，两个第二安装板中间供第三连杆8活动，转杆的一端固定安装在直角安装板2的一侧，转杆的另一端与第三连杆8不接触，安装座
1、
直角安装板
2、
第一连杆
5、
第一转动架
7、
第三连杆
8、
第二转动架9和轮足
10
表面均开设有镂空槽
。
[0021]本实施例中，由第一舵机3驱动第一连杆5转动，以带动第一转动架7绕着与直角安装板的连接点转动，第二舵机4通过偏心安装驱动第三连杆运动，并与第一转动架7配合，实现第二转动架9角度的变化，综合运动实现行走或奔跑
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种轮足机器人，其特征在于：包括安装座
(1)
，所述安装座
(1)
的顶部固定安装有直角安装板
(2)
，所述安装座
(1)
的内部分别固定安装有第一舵机
(3)
和第二舵机
(4)
，所述第一舵机
(3)
的输出端通过法兰盘固定安装有第一连杆
(5)
，所述第一连杆
(5)
的底端活动连接有第二连杆
(6)
，所述第二连杆
(6)
的底端活动连接有第一转动架
(7)
，所述第一转动架
(7)
的底端活动连接有第二转动架
(9)
，所述第二转动架
(9)
的顶端活动安装有第三连杆
(8)
，所述第二转动架
(9)
的底端固定安装有轮足
(10)。2.
根据权利要求1所述的一种轮足机器人，其特征在于，所述第二舵机
(4)
的输出端通过法兰盘与第三连杆
(8)
的顶端偏心转动连接，所述直角安装板
(2)
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈骏玮，闵宇恒，傅佳键，刘震宇，赵明宽，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：新型
国别省市：