一种水陆两栖机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水陆两栖机器人，包括用于密封承载电源和控制器的承载舱，多个机械腿，其分别对称的设置在所述承载舱的外侧中部；用于下潜控制的多个喷流机构，其分别设置在多个所述机械腿上

【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖机器人


[0001]本技术涉及机器人
，更具体的说，本技术涉及一种水陆两栖机器人
。

技术介绍

[0002]近年来，在机器人的发展过程中，人们开始把注意力聚焦在水陆两栖机器人上，水陆两栖机器人拥有陆上
、
水下作业能力，被广泛利用于各种高风险的任务执行中，比如两栖环境探测
、
污染探测
、
海底采样
、
数据采集
、
重大自然灾害后的搜索与研究
、
科学研究调查等
。
[0003]现有的水陆两栖机器人在进行陆地或水下作业时，仅采用单个方位或少数方位进行位置调控，不能够对机器人进行全方位的位置调控，然而陆地或水下的地形环境复杂，采用单个方位或少数方位进行位置调控的方式，会导致水陆两栖机器人在陆地或水下的移动方向难以调控，从而影响机器人规避障碍物和移动位置的精确性，极大的影响机器人在水下的任务执行能力，从而需求实现对机器人全方位进行位置调控
。
[0004]在现有技术中，例如：技术
CN208867805U
水陆两栖机器人，该专利中，通过第一推进器相对于机架本体沿第一方向设置，用于带动机器人前后运动，第二推进器相对于机架本体沿第二方向设置，使得机器人在泥浆等恶劣环境工作时，第二推进器产生作用进行上浮或者下沉，该专利通过第一推进器控制机器人在陆地或水下进行位置移动，在陆地或水下地形环境复杂时，通过第一推进器进行单个方位位置调控的方式，会导致机器人与地形或障碍物发生碰撞，阻隔机器人进行前进，并且单个方位进行位置调控的方式，使得机器人难以精确的到达指定位置进行作业，极大的影响机器人在陆地或水下的任务执行能力
。
[0005]因此，如何实现对机器人全方位进行位置调控，是本
人员亟待解决的问题
。

技术实现思路

[0006]本技术的一个目的是解决至少上述问题和
/
或缺陷，并提供至少后面将说明的优点
。
[0007]为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了一种水陆两栖机器人，包括用于密封承载电源和控制器的承载舱；
[0008]多个机械腿，其分别对称的设置在所述承载舱的外侧中部；
[0009]用于下潜控制的多个喷流机构，其分别设置在多个所述机械腿上
。
[0010]优选的是，其中，所述承载舱包括：
[0011]柱状筒体，其周壁上贯通开设有多个走线孔，各所述走线孔走线后分别通过防水胶密封，且所述柱状筒体的两端分别通过密封圈密封连接有盖板
。
[0012]优选的是，其中，所述机械腿包括：
[0013]第一舵机，其传动轴与所述柱状筒体的外侧中部固定连接，且所述第一舵机上固定连接有第一
U
型架；
[0014]第二舵机，其通过第二
U
型架与所述第一
U
型架固定连接，且所述第二舵机的传动轴固定连接有两个传动臂的一端；
[0015]第三舵机，其传动轴与两个所述传动臂的另一端固定连接，且所述第三舵机固定连接有行走脚，所述喷流机构固定连接在所述行走脚上
。
[0016]优选的是，其中，所述第一舵机与所述柱状筒体连接的方式为：
[0017]所述柱状筒体的中部一体成型凸出设置有两个环壁，所述第一舵机位于两个所述环壁之间，且所述第一舵机的传动轴分别与两个所述环壁固定连接
。
[0018]优选的是，其中，所述喷流机构包括：
[0019]防水电机，其通过支座固定连接在所述行走脚上；
[0020]桨叶，其与所述防水电机的转轴固定连接
。
[0021]优选的是，其中，所述柱状筒体设置为铝合金柱状筒体
。
[0022]本技术至少包括以下有益效果：
[0023]本技术，通过将机器人设置成全对称结构，在侧翻时多个机械腿能够进行反向调节，并通过多个机械腿配合多个喷流机构进行一体推送，对处于陆地或水中的机器人进行多个移动方向调控，实现了对机器人全方位进行位置调控，具有提升控制效果
、
适用性强
、
便于调控的有益效果
。
[0024]本技术的其它优点
、
目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解
。
附图说明
[0025]图1为本技术的结构示意图
。
[0026]图2为本技术的机械腿结构示意图
。
[0027]图3为本技术的喷流机构连接示意图
。
具体实施方式
[0028]下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施
。
[0029]应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加
。
[0030]需要说明的是，在本技术的描述中，术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0031]在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设
/
接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义
。
[0032]此外，在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触
。
而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征
。
第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征
。
[0033]图1示出了本技术的一种实现形式，其中包括用于密封承载电源和控制器的承载舱1；
[0034]多个机械腿2，其分别对称的设置在所述承载舱1的外侧中部；
[0035]用于下潜控制的多个喷流机构3，其分别设置在多个所述机械腿2上
。
[0036]工作原理：机器人进行陆地本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水陆两栖机器人，包括用于密封承载电源和控制器的承载舱，其特征在于：多个机械腿，其分别对称的设置在所述承载舱的外侧中部；用于下潜控制的多个喷流机构，其分别设置在多个所述机械腿上
。2.
根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述承载舱包括：柱状筒体，其周壁上贯通开设有多个走线孔，各所述走线孔走线后分别通过防水胶密封，且所述柱状筒体的两端分别通过密封圈密封连接有盖板
。3.
根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于，所述机械腿包括：第一舵机，其传动轴与所述柱状筒体的外侧中部固定连接，且所述第一舵机上固定连接有第一
U
型架；第二舵机，其通过第二
U
型架与所述第一
U
型架固定连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾硕鑫，吴锦捷，吴泽辰，陈昌友，杨子毅，郎坤，蒋宇鑫，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：新型
国别省市：