一种车辆自动驾驶系统的诊断方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆自动驾驶系统的诊断方法及装置

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动驾驶系统的诊断方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆自动驾驶系统的诊断方法及装置
。

技术介绍

[0002]在传统的汽车电子架构中，通信主要依赖车辆
CAN
总线，各个分布式的功能单元相互独立，仅依靠车身
CAN
总线进行信息交互；在具备高级驾驶辅助系统功能的量产车上，依然延续采用
CAN
总线作为信息透传的中介，因此功能诊断和数据验证只要从
CAN
线上获取，诊断架构相对简洁单一
。
受限于总线的传输速率和带宽，高阶辅助驾驶和无人驾驶使用的多传感器方案和域控制器方案，使用单一的
CAN
总线通信方式已经不能满足，由于传感器的异构性，使用的通信方式包含工业以太网，
CAN/CANfd
，光纤，串口等多种方式
。
[0003]基于以上背景，自动驾驶系统诊断面临以下困难：
1、
传感器的异构性带来了通信方式的异构性，诊断功能无法部署成集中式的，且不同传感器通信的总线接口和运行帧率不同，对诊断软件的兼容性也提出了新的要求
。2、
自动驾驶系统处于对安全的需要，各部分硬件最好具备独立的电源管理模块，可以单独控制通断和重启，因此还需要对各个设备和系统整体的电源系统进行诊断
。3、
自动驾驶的控制器由于是部署在车端，对芯片的功耗和散热有一定要求，功能越多，芯片性能要求越高，功耗越大，散热变大，这对于车端的嵌入式环境是不够友好的
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆自动驾驶系统的诊断方法及装置，以实现对各种类型传感器的兼容，对电源系统做了专门的诊断，合理安排诊断时序，保证自动驾驶系统功能的基础上兼顾车端控制器性能和功耗
。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种车辆自动驾驶系统的诊断方法，包括：
[0006]在检测到目标车辆上电时，对所述目标车辆的电源系统进行供电诊断，得到供电诊断结果；
[0007]在所述供电诊断结果为供电正常时，控制所述目标车辆的自动驾驶系统启动，并对自动驾驶系统的软硬件模块和远程控制模块进行诊断，得到诊断信息；
[0008]将所述诊断信息发送至所述目标控制端，以使所述目标控制端基于所述诊断信息对所述目标车辆控制，其中，所述目标控制端包括车端模块
、
远程控制端以及云端中的至少一种
。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种车辆自动驾驶系统的诊断装置，包括：
[0010]电源系统诊断模块，用于在检测到目标车辆上电时，对所述目标车辆的电源系统进行供电诊断，得到供电诊断结果；
[0011]自动驾驶诊断模块，用于在所述供电诊断结果为供电正常时，控制所述目标车辆的自动驾驶系统启动，并对自动驾驶系统的软硬件模块和远程控制模块进行诊断，得到诊
断信息；
[0012]目标车辆控制模块，用于将所述诊断信息发送至所述目标控制端，以使所述目标控制端基于所述诊断信息对所述目标车辆控制，其中，所述目标控制端包括车端模块
、
远程控制端以及云端中的至少一种
。
[0013]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0014]至少一个处理器；以及
[0015]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0016]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的车辆自动驾驶系统的诊断方法
。
[0017]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的车辆自动驾驶系统的诊断方法
。
[0018]本专利技术实施例的技术方案，在检测到目标车辆上电时，对目标车辆的电源系统进行供电诊断，得到供电诊断结果；在供电诊断结果为供电正常时，控制目标车辆的自动驾驶系统启动，并对自动驾驶系统的软硬件模块和远程控制模块进行诊断，得到诊断信息；将诊断信息发送至目标控制端，以使目标控制端基于诊断信息对目标车辆控制
。
本专利技术实施例的技术方案解决了现有的自动驾驶诊断方法兼容性低，诊断不全面，诊断方式对芯片性能要求较高的问题，实现了对各种类型传感器的兼容，对电源系统做了专门的诊断，合理安排诊断时序，保证自动驾驶系统功能的基础上兼顾车端控制器性能和功耗
。
[0019]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0021]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆自动驾驶系统的诊断方法的流程图；
[0022]图2是根据本专利技术实施例二提供的一种诊断节点的功能设计图；
[0023]图3是诊断节点的收集和转发功能的工作流程图；
[0024]图4是驾驶模式判别流程图；
[0025]图5是系统供电状态图；
[0026]图6是诊断时序的步骤及任务说明图；
[0027]图7是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆自动驾驶系统的诊断装置的结构示意图；
[0028]图8是实现本专利技术实施例的一种车辆自动驾驶系统的诊断方法的电子设备结构示意图
。
具体实施方式
[0029]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0030]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆自动驾驶系统的诊断方法，其特征在于，包括：在检测到目标车辆上电时，对所述目标车辆的电源系统进行供电诊断，得到供电诊断结果；在所述供电诊断结果为供电正常时，控制所述目标车辆的自动驾驶系统启动，并对自动驾驶系统的软硬件模块和远程控制模块进行诊断，得到诊断信息；将所述诊断信息发送至所述目标控制端，以使所述目标控制端基于所述诊断信息对所述目标车辆控制，其中，所述目标控制端包括车端模块
、
远程控制端以及云端中的至少一种
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标车辆的电源系统进行诊断得到电源诊断结果，包括：通过诊断节点对所述目标车辆中自动驾驶系统的系统供电状态和电子设备供电状态进行诊断，得到所述供电诊断结果；其中，所述供电诊断结果为供电正常
、
供电警示以及供电异常中的一种，所述供电诊断的诊断频率为第一预设诊断帧率
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过诊断节点对所述目标车辆中自动驾驶系统的系统供电状态和电子设备供电状态进行诊断，得到所述供电诊断结果，包括：若每个所述电子设备处于正常供电状态且所述系统供电处于正常状态，则确定所述供电诊断结果为供电正常；若多个所述电子设备中存在至少一个电子设备处于警示状态或者系统供电状态处于警示状态，则确定所述供电诊断结果为供电警示；若多个所述电子设备中存在至少一个电子设备处于异常供电状态或者所述系统供电状态处于异常状态，则确定所述供电诊断结果为供电异常
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对自动驾驶系统的软硬件模块和远程控制模块进行诊断，得到诊断信息，包括：基于诊断节点对所述自动驾驶系统的软硬件模块和远程控制模块进行诊断，得到所述诊断信息；其中，所述诊断信息包括：车端设备状态信息
、
车端域控状态信息
、
底盘状态信息
、
远程控制器状态信息以及座舱状态信息中的至少一种
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述诊断信息发送至所述目标控制端之前，还包括：基于所述诊断节点将具备关联关系的至少两种诊断信息进行关联，并按照预设帧率将所述诊断信息的帧率调整
。6.
根...

【专利技术属性】
技术研发人员：周琳，黄硕，刘益鸣，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：