一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法及系统技术方案

本申请公开了一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法及系统

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法及系统


[0001]本专利技术涉及微创血管介入
，特别涉及一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法及系统
。

技术介绍

[0002]心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段
。
和传统外科手术相比，有着切口小
、
术后恢复时间短等明显优势
。
心脑血管介入手术是由医生手动将导管
、
导丝以及支架等器械送入病患体内来完成治疗的过程
。
[0003]介入手术存在以下2点问题，第一，在手术过程中，由于
DSA
会发出
X
射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤
、
血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险
。
其次，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病
、
癌症以及急性白内障的几率
。
医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命
、
制约介入手术发展不可忽视的问题
。
[0004]通过借助机器人技术能够有效应对这一问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率
。
介入机器人是通过人工操作控制手术进行的，在临床使用前医生需要经过熟练的训练，要求具备一定的操作经验和技巧，否则容易出现操作失误，导致手术失败
。
不同医生在练习过程中，有着不同的操作易失误的地方
。
在实际手术操作中，这些地方也是医生操作中的难点
。
另外，对于新手医生，往往需要跟台观看手术过程，在临床手术中，术者需要专心进行手术，无暇给新手医生详细讲解
。
[0005]然而使用介入机器人在临床手术过程中的提示和讲解存在如下几方面的问题：（1）医生在实际手术过程中，容易在练习操作不熟练的地方出现失误，目前缺少快到达易错地点的提前提示信息，让医生前提做好准备（2）在医生操作不熟练的地方，目前缺少对正确操作方法的提示和指导
。
若未按照正确方法，可能导致操作时间长，手术效率低（3）对于新手医生，在观看手术中会遇到许多不明白的地方，但术者因为需专心手术，无法给新手医生细致讲解，新手医生的学习效率较低（4）新手医生无法在手术过程中，针对不熟悉的部位和耗材等得到全面详细的解答
。
（5）缺少能够同时满足术者临床手术中辅助提示和新手医生旁观学习给予实时讲解的系统
。
（6）不同医生不熟练的地方不一样，系统没有根据不同医生特点，给予更针对性的提示和指导
。

技术实现思路

[0006]基于此，本申请实施例提供了一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法及系统，本方法能够为学习者解答术中使用的耗材，医生操作过程等信息，用户可以点击屏幕中的感兴趣区域了解相关内容，以及更多扩展内容，可以帮助新手医生更好的学习手术过程
。
[0007]第一方面，提供了一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法，该方法包括：
[0008]获取第一用户的登录信息以及手术类型，根据所述登录信息同步第一用户的历史
训练数据；
[0009]在历史训练数据中确定出第一用户在所述手术类型中的错误操作信息，根据相似性对所述错误操作信息进行分类，并确定出分类后错误操作信息所对应的第一图像信息；
[0010]通过
DSA
采集第一用户使用介入机器人进行手术操作的实时图像，定位实时图像中的手术耗材的位置，同时检测图像中的血管形态，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对；其中，手术耗材具体为导丝导管；
[0011]当比对结果为相似时，判断手术耗材的位置是否处于易出错区域；
[0012]当处于易出错区域时，进行操作提示
。
[0013]可选地，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对之后，还包括：
[0014]记录第一用户操作情况，将当前手术过程作为一次训练数据，分析第一用户操作是否正确，并记录在第一用户的历史训练数据中
。
[0015]可选地，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对，包括：
[0016]从图像中检测出血管的形态；
[0017]在检测到血管形态后，确定血管形态的比对特征；其中，比对特征至少包括血管的宽度
、
长度
、
弯曲程度；
[0018]将比对特征与第一图像信息中的血管形态进行比对，当相似度超过预设阈值时，则确认比对结果为相似
。
[0019]可选地，当处于易出错区域时，进行操作提示，具体包括：
[0020]根据第一用户先前设置，使用文字
、
图片
、
动图或视频形式显示给第一用户
。
[0021]可选地，所述方法还包括：
[0022]获取第一用户使用介入机器人进行手术操作的实时图像以及对应的第一用户实时手部操作信息，并对所述实时图像以及所述实时手部操作信息进行展示；
[0023]响应于第二用户在所述实时图像点击的目标区域，对所述目标区域进行识别查找到该目标区域对应的内容信息并进行展示讲解
。
[0024]可选地，对所述目标区域进行识别查找到该目标区域对应的内容信息并进行展示讲解，包括：
[0025]通过扩展阅读按键对第二用户进行扩展提示判断；
[0026]当第二用户点击扩展阅读按键，则展示相关联的扩展内容
。
[0027]可选地，对所述目标区域进行识别查找到该目标区域对应的内容信息并进行展示讲解，包括：
[0028]根据第一用户的所述实时图像以及所述实时手部操作信息，显示手术进度情况；根据当前手术进度情况进行相应手术流程知识的介绍
。
[0029]第二方面，提供了一种介入手术机器人术中操作提示讲解系统，该系统包括：
[0030]获取单元，用于获取第一用户的登录信息以及手术类型，根据所述登录信息同步第一用户的历史训练数据；
[0031]分类单元，用于在历史训练数据中确定出第一用户在所述手术类型中的错误操作信息，根据相似性对所述错误操作信息进行分类，并确定出分类后错误操作信息所对应的第一图像信息；
[0032]比对单元，用于通过
DSA
采集第一用户使用介入机器人进行手术操作的实时图像，
定位实时图像中的手术耗材的位置，同时检测图像中的血管形态，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对；其中，手术耗材具体为导丝导管；
[0033]提示单元，用于当比对结果为相似时，判断手术耗材的位置是否处于易出错区域；当处于易出错区域时，进行操作提示
。
[0034]第三方面，提供了一种电子设备，包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种介入手术机器人术中操作提示讲解方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一用户的登录信息以及手术类型，根据所述登录信息同步第一用户的历史训练数据；在历史训练数据中确定出第一用户在所述手术类型中的错误操作信息，根据相似性对所述错误操作信息进行分类，并确定出分类后错误操作信息所对应的第一图像信息；通过
DSA
采集第一用户使用介入机器人进行手术操作的实时图像，定位实时图像中的手术耗材的位置，同时检测图像中的血管形态，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对；其中，手术耗材具体为导丝导管；当比对结果为相似时，判断手术耗材的位置是否处于易出错区域；当处于易出错区域时，进行操作提示
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对之后，还包括：记录第一用户操作情况，将当前手术过程作为一次训练数据，分析第一用户操作是否正确，并记录在第一用户的历史训练数据中
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述血管形态与所述第一图像信息进行比对，包括：从图像中检测出血管的形态；在检测到血管形态后，确定血管形态的比对特征；其中，比对特征至少包括血管的宽度
、
长度
、
弯曲程度；将比对特征与第一图像信息中的血管形态进行比对，当相似度超过预设阈值时，则确认比对结果为相似
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当处于易出错区域时，进行操作提示，具体包括：根据第一用户先前设置，使用文字
、
图片
、
动图或视频形式显示给第一用户
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第一用户使用介入机器人进行手术操作的实时图像以及对应的第一用户实时手部操作信息，并对所述实时图像以及所述实时手部操...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄韬，
申请(专利权)人：北京唯迈医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：