一种车辆转弯半径的获取方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆转弯半径的获取方法，该方法包括：确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆的横向方向直线，所述三个不同时刻时车辆的横向方向直线相交可形成对应的三角形；确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并基于所述距离确定转弯过程的转弯半径

【技术实现步骤摘要】
一种车辆转弯半径的获取方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，特别是涉及一种车辆转弯半径的获取方法
。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的快速发展，辅助驾驶系统和自动驾驶技术的逐步普及，对汽车性能参数的精确测量变得越来越重要
。
其中，转弯半径是控制车辆行驶路径的重要指标之一
。
[0003]目前，常用的转弯半径测量方法主要有基于测试设备和基于计算的方法
。
基于测试设备的方法包括使用摄像机
、GPS
等高端设备进行测量，但这种方法成本较高，不适用于大规模生产和使用
。
而基于计算的方法需要人工输入大量数据，并进行计算，对操作人员的能力要求较高，且存在一定的误差
。
[0004]上述现有技术方案的测量方法存在成本较高
、
精度不够
、
测试时间长，对测试场地要求高等问题，无法满足汽车生产和使用的需求
。

技术实现思路

[0005]为了解决现有技术的问题，本专利技术提供了一种车辆转弯半径的获取方法
、
，以解决现有技术中的成本较高
、
精度不够
、
测试时间长，对测试场地要求高等问题
。
[0006]为解决上述一个或多个技术问题，本申请提供了一种车辆转弯半径的获取方法，所述方法包括：
[0007]确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆的横向方向直线，所述三个不同时刻时车辆的横向方向直线相交可形成对应的三角形；
[0008]确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并基于所述距离确定转弯过程的转弯半径
。
[0009]进一步的，所述确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆的横向方向直线包括：
[0010]确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆两个后轮的位置，确定每个时刻经过车辆两个后轮位置的直线，作为该时刻车辆的横向方向直线
。
[0011]进一步的，所述确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆两个后轮的位置，确定每个时刻经过车辆两个后轮位置的直线，作为该时刻车辆的横向方向直线包括：
[0012]对每个时刻的车辆，用实心吊线锥竖直过左后车轮轴心于地面交于第一点并标记，用实心吊线锥竖直过右后轮于地面交于第二点并标记，确定每个时刻经过所述第一点和所述第二点的直线，作为该时刻车辆的横向方向直线
。
[0013]进一步的，确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离包括：
[0014]确定所述三角形重心至车辆转弯过程中车辆的一个后轮位置的距离
。
[0015]进一步的，确定所述三角形重心至车辆转弯过程中车辆的一个后轮位置的距离包括：
[0016]确定所述三角形重心至车辆转弯过程中车辆处于转弯外侧后轮的位置的距离
。
[0017]进一步的，所述确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并
基于所述距离确定转弯过程的转弯半径包括：
[0018]通过多种距离测量方法确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的多个距离，并基于所述多个距离确定转弯过程的转弯半径
。
[0019]进一步的，所述多种距离测量方法包括激光测距和卷尺测距
。
[0020]进一步的，所述基于所述多个距离确定转弯过程的转弯半径包括：
[0021]基于所述多个距离求平均值，得到转弯过程的转弯半径
。
[0022]进一步的，所述基于所述多个距离求平均值包括：
[0023]剔除所述多个距离值中超出预设距离范围的距离，将剩余的距离求平均值；
[0024]和
/
或，
[0025]剔除所述多个距离中的离群距离，将剩余的距离求平均值
。
[0026]进一步的，所述确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆的横向方向直线，所述三个不同时刻时车辆的横向方向直线相交可形成对应的三角形包括：
[0027]确定车辆转弯过程中在至少四个不同时刻的车辆横向方向直线，并从所有所述时刻中选择至少两个目标时刻组，确定每个所述目标时刻组中的所述三个不同时刻时车辆的横向方向直线相交形成的对应三角形；所述时刻组为从所有所述时刻中选择任意三个不同时刻组成；
[0028]确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并基于所述距离确定转弯过程的转弯半径包括：
[0029]确定所有目标时刻组对应的所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并基于所述距离确定转弯过程的转弯半径
。
[0030]进一步的，所有所述目标时刻组为所述车辆在一次相同方向的转弯过程中产生；或，至少两个所述目标时刻组在所述车辆不同方向转弯过程中产生
。
根据本专利技术提供的具体实施例，本专利技术公开了以下技术效果：
[0031]本专利技术提供的车辆转弯半径的获取方法，无需使用高端测试设备，可以通过简单方法和辅助工具即可快速完成转弯半径的测量，降低了测试成本，测量过程简便快捷，易于操作
。
[0032]进一步的通过对多方法测量的距离进行平均值计算得到的转弯半径值精确度更高
。
[0033]进一步的通过剔除异常值和离群值，避免将测量错误的距离用于计算，进而提高了转弯半径值精确度
。
[0034]进一步的，通过多方向转向确定多个三角形，利用多个三角形确定转弯半径，进一步提高了精确度
。
[0035]本申请的测量方法简单高效，除了可以应用于新车汽车最小转弯半径的测试
、
辅助驾驶系统和自动驾驶技术的研发外，还可以应用于道路交通管理如道路交通事故时转弯半径的测量
、
汽车保险
、
汽车维修等领域
。
附图说明
[0036]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施
例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0037]图1是本专利技术一个实施例提供的车辆转弯测量方法的流程图；
[0038]图2是车辆向左转弯过程的系统模型示意图；
[0039]图3是图2中三角形重心位置确定的示意图；
[0040]图4是车辆向右转弯过程的系统模型示意图；
[0041]图5是图4中三角形重心位置确定的示意图；
[0042]图6是本专利技术另一实施例提供的计算机设备的示意图
。
具体实施方式
[0043]为使本申请的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆转弯半径的获取方法，其特征在于，包括：确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆的横向方向直线，所述三个不同时刻时车辆的横向方向直线相交可形成对应的三角形；确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并基于所述距离确定转弯过程的转弯半径
。2.
如权利要求1所述的车辆转弯半径的获取方法，其特征在于，所述确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆的横向方向直线包括：确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆两个后轮的位置，确定每个时刻经过车辆两个后轮位置的直线，作为该时刻车辆的横向方向直线
。3.
如权利要求2所述的车辆转弯半径的获取方法，其特征在于，所述确定车辆转弯的过程三个不同时刻时车辆两个后轮的位置，确定每个时刻经过车辆两个后轮位置的直线，作为该时刻车辆的横向方向直线包括：对每个时刻的车辆，用实心吊线锥竖直过左后车轮轴心于地面交于第一点并标记，用实心吊线锥竖直过右后轮于地面交于第二点并标记，确定每个时刻经过所述第一点和所述第二点的直线，作为该时刻车辆的横向方向直线
。4.
如权利要求1所述的车辆转弯半径的获取方法，其特征在于，确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离包括：确定所述三角形重心至车辆转弯过程中车辆的一个后轮位置的距离
。5.
如权利要求4所述的车辆转弯半径的获取方法，其特征在于，确定所述三角形重心至车辆转弯过程中车辆的一个后轮位置的距离包括：确定所述三角形重心至车辆转弯过程中车辆处于转弯外侧后轮的位置的距离
。6.
如权利要求1‑5任一项所述的车辆转弯半径的获取方法，其特征在于，所述确定所述三角形的重心至车辆转弯过程中的车辆位置的距离，并基于所述距离确定转弯过程的转弯半径包括：通过多种距离测量方法确定所述三角形的重心至...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓勤，
申请(专利权)人：苏州智华汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：