毫米波雷达的遮挡判断方法技术

本发明专利技术提供一种毫米波雷达的遮挡判断方法

【技术实现步骤摘要】
毫米波雷达的遮挡判断方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及雷达
，特别涉及毫米波雷达的遮挡判断方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶汽车的发展普及，自动驾驶汽车越来越智能
、
应用越来越广泛
。
无论是辅助驾驶功能或自动驾驶功能中均需要通过各种车载传感器进行检测以及感知，以实现辅助驾驶或自动驾驶的各个功能
。
毫米波雷达可测量观测范围内的目标的方位角度
、
目标到毫米波雷达的距离
、
目标运动速度等重要信息，在实现自动驾驶的功能中起着至关重要的作用
。
[0003]通常，毫米波雷达具有遮挡检测算法，用于判断毫米波雷达是否被遮挡
。
然而现有的遮挡检测算法在目标很靠近毫米波雷达并且该目标不断进行大角度转弯时，极易产生遮挡检测误报警
。

技术实现思路

[0004]本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其的在于提供一种毫米波雷达的遮挡判断方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，其用于抑制目标很靠近毫米波雷达并且该目标不断进行大角度转弯时产生的遮挡检测误报警
。
[0005]根据本专利技术的一个方面，提供一种毫米波雷达的遮挡判断方法，所述毫米波雷达安装于车辆，包括如下步骤：获取毫米波雷达当前周期的检测信息；在确认到当前周期跟车目标丢失的情况下，根据所述毫米波雷达与目标的纵向距离以及所述车辆的预测轨迹曲率确定计算遮挡概率的方式；以及基于计算得到的所述遮挡概率确定所述毫米波雷达是否被遮挡
。
[0006]优选地，在确认到当前周期跟车目标丢失的情况下，根据所述毫米波雷达与目标的纵向距离以及所述车辆的预测轨迹曲率确定计算遮挡概率的方式，包括：判断是否满足所述毫米波雷达与目标的纵向距离小于预设的第一阈值并且所述车辆的预测轨迹曲率大于预设的第二阈值的条件；以及若满足所述条件，则利用第一方式计算所述遮挡概率，若不满足所述条件，则利用第二方式计算所述遮挡概率，所述第一方式中，将所述目标与所述毫米波雷达的横向距离这一参数考虑在内计算所述遮挡概率，所述第二方式中，不使用所述目标与所述毫米波雷达的横向距离这一参数
。
[0007]优选地，所述第一方式中，基于所述目标的
RCS
探测数据
、
上一周期跟车目标与所述毫米波雷达的纵向距离
、
所述目标到预测轨迹的横向距离
、
估算的最大检测范围值
、
预测轨迹曲率以及所述目标与所述毫米波雷达的横向距离，利用线性插值法分别计算得到第一子概率至第六子概率，根据第一子概率至第六子概率计算所述遮挡概率，所述第二方式中，基于所述目标的
RCS
探测数据
、
上一周期跟车目标与所述毫米波雷达的纵向距离
、
所述目标到预测轨迹的横向距离
、
估算的最大检测范围值以及预测轨迹曲率，利用线性插值法分别
计算得到第一子概率至第五子概率，根据第一子概率至第五子概率计算所述遮挡概率
。
[0008]优选地，所述第一方式中，将第一子概率至第六子概率相乘得到所述遮挡概率，所述第二方式中，将第一子概率至第五子概率相乘得到所述遮挡概率
。
[0009]优选地，基于计算得到的所述遮挡概率确定所述毫米波雷达是否被遮挡中，若计算得到的所述遮挡概率大于预设的第三阈值，则确定所述毫米波雷达被遮挡
。
[0010]优选地，基于计算得到的所述遮挡概率确定所述毫米波雷达是否被遮挡中，包括计数器，若计算得到的所述遮挡概率大于预设的第三阈值，则将所述计数器的值增加1，若所述计数器的值大于等于预设的第四阈值，则确定所述毫米波雷达被遮挡
。
[0011]优选地，在存在跟车目标的周期中，保存跟车目标与所述毫米波雷达的纵向距离，以在下一周期中用作上一周期跟车目标与所述毫米波雷达的纵向距离
。
[0012]根据本专利技术的另一个方面，提供一种毫米波雷达的遮挡判断装置，包括：获取模块，用于获取毫米波雷达当前周期的检测信息；计算模块，用于在确认到当前周期跟车目标丢失的情况下，根据所述毫米波雷达与目标的距离以及所述车辆的预测轨迹曲率确定计算遮挡概率的方式；以及确定模块，用于基于计算得到的所述遮挡概率确定所述毫米波雷达是否被遮挡
。。
[0013]根据本专利技术的另一个方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行上述一个方面所述的方法
。
[0014]根据本专利技术的另一个方面，提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行如权利要求上述一个方面所述的方法
。
附图说明
[0015]图1是本专利技术实施例提供的毫米波雷达的遮挡判断方法的流程示意图
。
[0016]图2是本专利技术实施例提供的毫米波雷达的遮挡判断装置的结构框图
。
[0017]图3是本专利技术实施例提供的电子设备的结构框图
。
具体实施方式
[0018]下面，结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明
。
可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定
。
另外需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分
。
[0019]本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开
。
如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出
。
还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和
/
或“由
……
制成”时，指定存在所述特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元件和
/
或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元件
、
组件和
/
或其群组
。
[0020]本文所述实施例可借助本公开的理想示意图而参考平面图和
/
或截面图进行描述
。
因此，可根据制造技术和
/
或容限来修改示例图示
。
因此，实施例不限于附图中所示的实施例，而是包括基于制造工艺而形成的配置的修改
。
因此，附图中例示的区具有示意性属
性，并且图中所示区的形状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种毫米波雷达的遮挡判断方法，所述毫米波雷达安装于车辆，其特征在于，包括如下步骤：获取毫米波雷达当前周期的检测信息；在确认到当前周期跟车目标丢失的情况下，根据所述毫米波雷达与目标的纵向距离以及所述车辆的预测轨迹曲率确定计算遮挡概率的方式；以及基于计算得到的所述遮挡概率确定所述毫米波雷达是否被遮挡
。2.
如权利要求1所述的毫米波雷达的遮挡判断方法，其特征在于，在确认到当前周期跟车目标丢失的情况下，根据所述毫米波雷达与目标的纵向距离以及所述车辆的预测轨迹曲率确定计算遮挡概率的方式，包括：判断是否满足所述毫米波雷达与目标的纵向距离小于预设的第一阈值并且所述车辆的预测轨迹曲率大于预设的第二阈值的条件；以及若满足所述条件，则利用第一方式计算所述遮挡概率，若不满足所述条件，则利用第二方式计算所述遮挡概率，所述第一方式中，将所述目标与所述毫米波雷达的横向距离这一参数考虑在内计算所述遮挡概率，所述第二方式中，不使用所述目标与所述毫米波雷达的横向距离这一参数
。3.
如权利要求2所述的毫米波雷达的遮挡判断方法，其特征在于，所述第一方式中，基于所述目标的
RCS
探测数据
、
上一周期跟车目标与所述毫米波雷达的纵向距离
、
所述目标到预测轨迹的横向距离
、
估算的最大检测范围值
、
预测轨迹曲率以及所述目标与所述毫米波雷达的横向距离，利用线性插值法分别计算得到第一子概率至第六子概率，根据第一子概率至第六子概率计算所述遮挡概率，所述第二方式中，基于所述目标的
RCS
探测数据
、
上一周期跟车目标与所述毫米波雷达的纵向距离
、
所述目标到预测轨迹的横向距离
、
估算的最大检测范围值以及预测轨迹曲率，利用线性插值法分别计算得到第一子概率至第五子概率，根据第一子概率至第五子概率计算所述遮挡概...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁庆明，
申请(专利权)人：大陆智行科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：