车辆控制方法及车辆技术

本公开涉及一种车辆控制方法及车辆，以此避免因载荷质量的影响导致电机制动力不足引起车辆无法正常减速，以及避免车辆在减速过程中触发防护速度，从而保障车辆在减速过程中能够正常减速

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法及车辆


[0001]本公开涉及车辆控制
，具体地，涉及一种车辆控制方法及车辆
。

技术介绍

[0002]列车自动运行系统
(ATO
，
Automatic Train Operation)
在列车自动防护系统
(ATP
，
Automatic Train Protection)
的防护下，利用地面信息实现对列车的牵引
、
制动控制以及列车自动折返等运行控制
。
[0003]当车辆需要停车时，通常根据固定的预设减速度实现车辆的制动控制
。
但是若电机受车辆的载荷质量的影响出现制动力不足，会导致车辆基于预设减速度无法正常减速，进而导致车辆在减速过程中触发防护速度，影响车辆的制动控制
。

技术实现思路

[0004]本公开的目的是提供一种车辆控制方法及车辆，以解决电机受车辆的载荷质量的影响出现制动力不足，导致车辆基于预设减速度无法正常减速的技术问题
。
[0005]为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
[0006]根据车辆的运行速度
、
载荷质量和预设最大参考减速度确定所述车辆的参考减速度；
[0007]根据所述运行速度和所述参考减速度确定所述车辆从当前位置到达停车位置的参考运行速度曲线；
[0008]至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，所述预设的防护速度曲线用于表征所述车辆的最大安全速度；
[0009]基于所述目标减速度控制所述车辆的运行
。
[0010]可选地，所述根据车辆的运行速度
、
载荷质量和预设最大参考减速度确定所述车辆的参考减速度，包括：
[0011]根据所述运行速度和所述载荷质量确定所述车辆的电机的最大制动减速度；
[0012]根据所述最大制动减速度与所述预设最大参考减速度之间大小关系确定所述车辆的参考减速度
。
[0013]可选地，所述至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，包括：
[0014]针对所述参考运行速度曲线中每一时刻对应的参考运行速度，若所述参考运行速度小于所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度，则将所述参考减速度确定为所述车辆的目标减速度
。
[0015]可选地，所述至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，包括：
[0016]针对所述参考运行速度曲线中任一时刻对应的参考运行速度，判断所述参考运行速度与所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度的大小关系；
[0017]在所述参考运行速度大于或等于所述防护速度的情况下，根据预设单位减速度更新所述参考减速度；
[0018]根据更新后的所述参考减速度重新确定所述参考运行速度曲线；
[0019]返回执行针对所述参考运行速度曲线中任一时刻对应的参考运行速度，判断所述参考运行速度与所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度的大小关系的步骤，直到所述参考运行速度曲线中每一时刻对应的参考运行速度均小于所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度时为止，并将最后一次更新得到的所述参考减速度确定为所述车辆的目标减速度
。
[0020]可选地，所述根据所述运行速度和所述载荷质量确定所述车辆的电机的最大制动减速度，包括：
[0021]根据所述运行速度和所述载荷质量
、
以及所述车辆的运行速度与预设转换速度的大小关系，确定所述最大制动减速度，所述预设转换速度表征所述车辆的电机从恒扭矩区转换到恒功率区的速度
。
[0022]可选地，根据所述运行速度和所述载荷质量
、
以及所述车辆的运行速度与预设转换速度的大小关系，确定所述最大制动减速度，包括：
[0023]在所述运行速度小于或等于所述预设转换速度的情况下，根据所述车辆的电机输出扭矩
、
所述车辆的减速度效率
、
所述车辆的速比
、
所述车辆的车轮半径
、
回转质量系数
、
所述车辆的载荷质量
、
单位基本阻力以及重力加速度确定所述最大制动减速度
。
[0024]可选地，所述根据所述运行速度和所述载荷质量
、
以及所述车辆的运行速度与预设转换速度的大小关系，确定所述最大制动减速度，包括：
[0025]在所述运行速度大于所述预设转换速度的情况下，根据所述车辆的电机功率
、
所述车辆的减速度效率
、
所述车辆的车轮速度
、
回转质量系数
、
所述车辆的载荷质量
、
单位基本阻力以及重力加速度确定所述最大制动减速度
。
[0026]可选地，所述至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，包括：
[0027]根据所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与所述预设的防护速度曲线确定所述车辆的候选减速度；
[0028]若所述候选减速度对应的车辆制动时长小于所述车辆的历史制动时长下限值，则将所述历史制动时长下限值对应的历史制动减速度下限值确定为所述目标减速度；
[0029]若所述车辆制动时长大于或等于所述历史制动时长下限值，则将所述候选减速度确定为所述目标减速度
。
[0030]可选地，所述至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，包括：
[0031]根据所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与所述预设的防护速度曲线确定所述车辆的候选减速度；
[0032]若所述候选减速度对应的车辆制动距离小于或大于所述车辆从当前位置到停车位置的距离，则将所述车辆的历史制动减速度下限值确定为所述目标减速度，所述历史制动减速度下限值是基于所述车辆的历史制动时长下限值确定的；
[0033]若所述候选减速度对应的车辆制动距离等于所述车辆从当前位置到停车位置的
距离，则将所述候选减速度确定为所述目标减速度
。
[0034]本公开的第二方面还提供一种车辆，包括：
[0035]存储器，其上存储有计算机程序；
[0036]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中任一项所述方法的步骤
。
[0037]通过上述技术方案，至少能够达到以下技术效果：
[0038]首先根据车辆的运行速度
、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的运行速度
、
载荷质量和预设最大参考减速度确定所述车辆的参考减速度；根据所述运行速度和所述参考减速度确定所述车辆从当前位置到达停车位置的参考运行速度曲线；至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，所述预设的防护速度曲线用于表征所述车辆的最大安全速度；基于所述目标减速度控制所述车辆的运行
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运行速度
、
载荷质量和预设最大参考减速度确定所述车辆的参考减速度，包括：根据所述运行速度和所述载荷质量确定所述车辆的电机的最大制动减速度；根据所述最大制动减速度与所述预设最大参考减速度之间大小关系确定所述车辆的参考减速度
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，包括：针对所述参考运行速度曲线中每一时刻对应的参考运行速度，若所述参考运行速度小于所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度，则将所述参考减速度确定为所述车辆的目标减速度
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述参考减速度
、
所述参考运行速度曲线与预设的防护速度曲线确定所述车辆的目标减速度，包括：针对所述参考运行速度曲线中任一时刻对应的参考运行速度，判断所述参考运行速度与所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度的大小关系；在所述参考运行速度大于或等于所述防护速度的情况下，根据预设单位减速度更新所述参考减速度；根据更新后的所述参考减速度重新确定所述参考运行速度曲线；返回执行针对所述参考运行速度曲线中任一时刻对应的参考运行速度，判断所述参考运行速度与所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度的大小关系的步骤，直到所述参考运行速度曲线中每一时刻对应的参考运行速度均小于所述预设的防护速度曲线中对应时刻的防护速度时为止，并将最后一次更新得到的所述参考减速度确定为所述车辆的目标减速度
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行速度和所述载荷质量确定所述车辆的电机的最大制动减速度，包括：根据所述运行速度和所述载荷质量
、
以及所述车辆的运行速度与预设转换速度的大小关系，确定所述最大制动减速度，所述预设转换速度表征所述车辆的电机从恒扭矩区转换到恒功率区的速度
。6.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述运行速度和所述载荷质量
、
以及所述车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜航，邓珀昆，陈楚君，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：