机器人的采摘规划方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人的采摘规划方法及系统，其中，根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域，以便于通过采摘区域的密集系数调整单次采摘空间，从而可以根据果子的密集程度确定单次采摘空间，提高了机器人在单次采摘的稳定性，并且基于机器人在单次采摘空间的采摘位置以及处于单次采摘空间的果子的数量触发机器人中多个采摘臂的工作，从而安排多个采摘臂的工作，并且多个采摘臂以机器人的中心为基准，并朝向处于单次采摘空间的果子移动，并同步摘取果子，以实现单次完成单个空间的果子的采摘，提高了机器人在单次空间的采摘效果，保证了机器人相对于果子的采摘效率

【技术实现步骤摘要】
机器人的采摘规划方法及系统


[0001]本专利技术涉及机器人的
，尤其涉及一种机器人的采摘规划方法及系统
。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人逐步应用于果园中，机器人可以包括果园机器人，机器人在果园内进行巡检，并且对处于果园的果子进行自动化采摘，在现有技术中，机器人在果园内沿着移动路径移动，并移动过程中对果子进行逐一采摘，此时，机器人的采摘臂移动至果子的周边，并采摘单个果子，实现单个果子单一采摘，并非在单个空间内进行多个果子的采摘，影响机器人相对于果子的采摘效率
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种机器人的采摘规划方法及系统，基于机器人在单次采摘空间的采摘位置以及处于单次采摘空间的果子的数量触发机器人中多个采摘臂的工作，从而安排多个采摘臂的工作，并且多个采摘臂以机器人的中心为基准，并朝向处于单次采摘空间的果子移动，并同步摘取果子，以实现单次完成单个空间的果子的采摘，提高了机器人在单次空间的采摘效果，保证了机器人相对于果子的采摘效率
。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种机器人的采摘规划方法，应用于果园机器人；
[0005]所述机器人的采摘规划方法，包括：
[0006]基于机器人首次进入果园的巡检信号以及果园平面图建立果园立体模型；
[0007]根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域；
[0008]获取各采摘区域的密集系数，根据密集系数调整单次采摘空间，并定位机器人在单次采摘空间的采摘位置；
[0009]基于采摘位置以及处于单次采摘空间的果子的数量触发机器人中多个采摘臂的工作；
[0010]多个采摘臂以机器人的中心为基准，并朝向处于单次采摘空间的果子移动，并同步摘取果子，以实现单次完成单个空间的果子的采摘
。
[0011]另外，本专利技术实施例还提供了一种机器人的采摘规划系统，所述机器人的采摘规划系统包括：
[0012]立体模块，用于基于机器人首次进入果园的巡检信号以及果园平面图建立果园立体模型；
[0013]区域模块，用于根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域；
[0014]位置模块，用于获取各采摘区域的密集系数，根据密集系数调整单次采摘空间，并
定位机器人在单次采摘空间的采摘位置；
[0015]工作模块，用于基于采摘位置以及处于单次采摘空间的果子的数量触发机器人中多个采摘臂的工作；
[0016]采摘模块，用于多个采摘臂以机器人的中心为基准，并朝向处于单次采摘空间的果子移动，并同步摘取果子，以实现单次完成单个空间的果子的采摘
。
[0017]在本专利技术实施例中，通过本专利技术实施例中的方法，根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域，以便于通过采摘区域的密集系数调整单次采摘空间，从而可以根据果子的密集程度确定单次采摘空间，提高了机器人在单次采摘的稳定性，并且基于机器人在单次采摘空间的采摘位置以及处于单次采摘空间的果子的数量触发机器人中多个采摘臂的工作，从而安排多个采摘臂的工作，并且多个采摘臂以机器人的中心为基准，并朝向处于单次采摘空间的果子移动，并同步摘取果子，以实现单次完成单个空间的果子的采摘，提高了机器人在单次空间的采摘效果，保证了机器人相对于果子的采摘效率
。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图
。
[0019]图1是本专利技术实施例中的机器人的采摘规划方法的流程示意图；
[0020]图2是本专利技术实施例中的行车照明中的
S12
的流程示意图；
[0021]图3是本专利技术实施例中的行车照明中的
S13
的流程示意图；
[0022]图4是本专利技术实施例中的行车照明中的
S14
的流程示意图；
[0023]图5是本专利技术实施例中的行车照明中的
S15
的流程示意图；
[0024]图6是本专利技术实施例中的机器人的采摘规划系统的结构组成示意图；
[0025]图7是根据一示例性实施例示出的一种电子装置的硬件图
。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0027]实施例
[0028]请参阅图1至图7，一种机器人的采摘规划方法，应用于果园机器人；机器人的采摘规划方法包括：
[0029]S11
：基于机器人首次进入果园的巡检信号以及果园平面图建立果园立体模型；
[0030]在本申请的实施例中，机器人首次进入果园，并对果园进行巡检，在机器人相对于果园进行巡检时，机器人拍摄果园，并且相对于果园形成巡检信号，同时，获取果园平面图
。
[0031]其中，果园平面图为平面图，巡检信号含有了果园的立体图形，并且含有果子的多
个角度的图片，以便于基于果园的立体图形和果子的多个角度的图片构建对应的立体模型，以便于根据图片进行立体建模，进而实现立体模型，从而基于机器人首次进入果园的巡检信号以及果园平面图建立果园立体模型，同时，充分利用了机器人在首次进入果园时的巡检操作，避免了对果园的再次探测，提高了机器人的工作效率以及保证了果园立体模型的建立
。
[0032]S12
：根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域；
[0033]在本申请的实施例中，在果园立体模型进行果子标记，并且果园立体模型标记各果子的排位，以便于根据各果子的排位形成多个采摘区域，从而针对各采摘区域进行单独采摘，以便于形成区域性的果子采摘，避免了机器人对果子的单个采摘，提高了机器人对果子的采摘效率
。
[0034]在本专利技术具体实施过程中，具体的步骤可以为：
[0035]S121
：获取果园立体模型；
[0036]S122
：在果园立体模型中，标记机器人在巡检过程中所探测的各果子的排位；
[0037]在本申请的实施例中，果园立体模型呈现了果园在果园中的立体空间，并且在果园立体模型中，标记机器人在巡检过程中所探测的各果子的排位，以便于通过各果子的排位构建对应的采摘区域，从而实现相邻的果子进行整体式采摘
。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人的采摘规划方法，其特征在于，应用于果园机器人；所述机器人的采摘规划方法，包括：基于机器人首次进入果园的巡检信号以及果园平面图建立果园立体模型；根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域；获取各采摘区域的密集系数，根据密集系数调整单次采摘空间，并定位机器人在单次采摘空间的采摘位置；基于采摘位置以及处于单次采摘空间的果子的数量触发机器人中多个采摘臂的工作；多个采摘臂以机器人的中心为基准，并朝向处于单次采摘空间的果子移动，并同步摘取果子，以实现单次完成单个空间的果子的采摘
。2.
根据权利要求1所述的机器人的采摘规划方法，其特征在于，所述根据果园立体模型标记各果子的排位，并且根据各果子的排位形成多个采摘区域，包括：获取果园立体模型；在果园立体模型中，标记机器人在巡检过程中所探测的各果子的排位；检测在同一侧面的相邻的两果子之间的距离；若同一侧面的相邻的两果子之间的距离小于预设距离阈值，则构建两果子的区域关系，并且同一区域中的各果子呈环形布置；根据各果子的排位以及相邻的两果子之间的距离形成多个采摘区域，各采摘区域为环形区域
。3.
根据权利要求2所述的机器人的采摘规划方法，其特征在于，所述根据各果子的排位以及相邻的两果子之间的距离形成多个采摘区域，各采摘区域为环形区域，包括：沿着环形轨迹对各果子进行依次排位；基于各果子的环形布置以及相邻的两果子之间的距离形成多个采摘区域；各采摘区域为环形区域；获取处于采摘区域的果子的数量；若处于采摘区域的果子的数量小于第一预设数量阈值，则扩充采摘区域，直至处于采摘区域的果子的数量大于第一预设数量阈值，以完善采摘区域
。4.
根据权利要求1所述的机器人的采摘规划方法，其特征在于，所述获取各采摘区域的密集系数，根据密集系数调整单次采摘空间，并定位机器人在单次采摘空间的采摘位置，包括：基于采摘区域中的果子的数量确定采摘区域的密集系数；若采摘区域的密集系数小于预设密集系数，则定位采摘区域，该采摘区域作为单次采摘空间；若采摘区域的密集系数大于预设密集系数，则将采摘区域进行分隔，以将分隔后的采摘区域作为单次采摘空间；检测单次采摘空间的空间面积，并且标记单次采摘空间中的果子的立体位置；根据单次采摘空间的空间面积和果子的立体位置定位机器人在单次采摘空间的采摘位置
。5.
根据权利要求4所述的机器人的采摘规划方法，其特征在于，所述根据单次采摘空间的空间面积和果子的立体位置定位机器人在单次采摘空间的采摘位置，包括：
关联单次采摘空间的空间面积和果子的立体位置；根据单次采摘空间的空间面积确定单次采摘空间的中心位置，将单次采摘空间的中心位置作为机器人的第一预估位置；根据果子的立体位置确定多个果子之间的中心位置，将多个果子之间的中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丽丽，范淇元，陈万武，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，
类型：发明
国别省市：