一种多制造技术

本发明专利技术公开了一种多

【技术实现步骤摘要】
一种多AGV复杂环境的交管调度方法及系统


[0001]本专利技术涉及
AGV
调度领域，具体涉及一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法及系统
。

技术介绍

[0002]随着智能制造的快速发展，工厂智能化已成为不可逆的发展趋势，
AGV
作为柔性生产线和立库等现代化仓储体系的关键设备之一，具有自动化程度高
、
灵敏
、
安全等特色，在智能工厂中占据了重要的地位
。
[0003]智能制造是软硬件的整合，独立的硬件并不能发挥其最大的作用
。
通常
AGV
与
MES
系统
、WMS
系统相结合，借助
MES
信息化管理平台，能够高效
、
准确
、
灵活地完成物料的搬运任务，提高生产的柔性度及仓储的智能化
。
[0004]AGV
调度系统，是一个能同时对多部
AGV
实行中央监管
、
控制和调度的系统，主要用于
AGV
数量比较多
、
运输路线较多
、
且运输较频繁复杂的应用场景，可配合
AGV
叫料系统使用，也可独立使用，使物料运输系统更加人性化
、
自动化
、
无人化
。
[0005]现有的
AGV
交管策略大多应用于简单固定区域，当多辆
AGV
遇到复杂路线临近线路的交管时前后车辆无法进行精细化处理，进而降低整套系统运行效率问题
。
例如中国专利公开号
CN113919543 A
公开了一种基于
5G
物联网的
AGV
调度路径优化方法，首先
MES
系统根据生产工单产生搬运任务并下发至
WMS
系统；
WMS
系统接收任务指令并生成
AGV
搬运任务，随后构建
AGV
调度路径规划的搜索状态的数学模型；
AGV
管控系统基于
AGV
所在的位置
、
起始站点的位置
、
目标站点位置依据启发式人工智能算法求解，对
AGV
的行进路线进行最优规划
。
其属于对单个
AGV
的固定区域的路径规划，无法解决多辆
AGV
在复杂路线临近线路的交管时前后车辆的运行控制，从而导致整套系统运行效率低的问题
。

技术实现思路

[0006]本专利技术所要解决的技术问题在于现有技术
AGV
调度方法无法解决多辆
AGV
在复杂环境下的前后车辆运行控制，从而导致整套系统运行效率低的问题
。
[0007]本专利技术通过以下技术手段解决上述技术问题的：一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，包括以下步骤：
[0008]步骤一：将临近的线路路段关联不同的交管路口，存储至数据库；
[0009]步骤二：存储
AGV
动态坐标并从数据库中读取有关联交管路口的路段信息存入缓存；
[0010]步骤三：读取路段设置信息；
[0011]步骤四：判断
AGV
是否进入交管区域，若是，则按预设指令减速；判断当前路口中两车的经过站点是否相同，如果相同后车运行跟随前车一起通过路口；判断当前路口中两车的经过站点是否有重合的站点，如果有，后车停止等待，如果没有则进入下个匹配环节；判断两车的路径是否存在交叉，若是，则距离交叉点的距离小的车辆先通行；判断当前路口没有重合站点的两车规划路径之间的最短距离，是否达到安全距离，若是，则允许后车通行，
若否，则后车等待；
[0012]步骤五：循环释放各个路口第一辆车
。
[0013]进一步地，所述步骤二包括：
[0014]通过
socket
接收各个
AGV
的状态报告将相关数据存入中间件
Redis
中，通过
SqlSuger
从数据库中读取有关联交管路口的路段信息存入缓存，所述相关数据包括
AGV
的状态
、
坐标
、
电量
、
执行的任务
、
路径规划
。
[0015]进一步地，所述步骤三包括：
[0016]使用
Redis
通用封装类取出车辆信息
、
路径规划信息
、
路口排队信息三者转换成有效实体，作为路段设置信息
。
[0017]进一步地，所述步骤四中判断
AGV
是否进入交管区域，若是，则按预设指令减速，包括：
[0018]循环车辆及交管路段，判断车辆坐标是否在交管路段周边预设距离，若是，则将车辆的编号
、
路口编码及当前时间存入
redis
缓存列表中
。
[0019]更进一步地，所述步骤四中判断当前路口中两车的经过站点是否相同，如果相同后车运行跟随前车一起通过路口，包括：
[0020]两车中一辆车的路径为
1>2>3>4>5>6
，另一辆车的路径也为
1>2>3>4>5>6
，两车的经过站点相同，后车运行跟随前车一起通过路口，两车中一辆车的路径为
1>2>3>4>5>6
，另一辆车的路径为
1>2>18>19
，两车经过的站点不同，后车直接通行，其中，数字表示站点编号，
>
表示站点之间的连接符号
。
[0021]更进一步地，所述步骤四中判断当前路口中两车的经过站点是否有重合的站点，如果有，后车停止等待，如果没有则进入下个匹配环节，包括：
[0022]前车的路径是
20>21>6>7
，后车的路径是
1>2>3>4>5>6>7
，两车存在重合的站点，后车停止等待，前车的路径是
20>21>6>7
，后车的路径是
1>2>3>4>
，两车不存在重合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：将临近的线路路段关联不同的交管路口，存储至数据库；步骤二：存储
AGV
动态坐标并从数据库中读取有关联交管路口的路段信息存入缓存；步骤三：读取路段设置信息；步骤四：判断
AGV
是否进入交管区域，若是，则按预设指令减速；判断当前路口中两车的经过站点是否相同，如果相同后车运行跟随前车一起通过路口；判断当前路口中两车的经过站点是否有重合的站点，如果有，后车停止等待，如果没有则进入下个匹配环节；判断两车的路径是否存在交叉，若是，则距离交叉点的距离小的车辆先通行；判断当前路口没有重合站点的两车规划路径之间的最短距离，是否达到安全距离，若是，则允许后车通行，若否，则后车等待；步骤五：循环释放各个路口第一辆车
。2.
根据权利要求1所述的一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，其特征在于，所述步骤二包括：通过
socket
接收各个
AGV
的状态报告将相关数据存入中间件
Redis
中，通过
SqlSuger
从数据库中读取有关联交管路口的路段信息存入缓存，所述相关数据包括
AGV
的状态
、
坐标
、
电量
、
执行的任务
、
路径规划
。3.
根据权利要求1所述的一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，其特征在于，所述步骤三包括：使用
Redis
通用封装类取出车辆信息
、
路径规划信息
、
路口排队信息三者转换成有效实体，作为路段设置信息
。4.
根据权利要求1所述的一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，其特征在于，所述步骤四中判断
AGV
是否进入交管区域，若是，则按预设指令减速，包括：循环车辆及交管路段，判断车辆坐标是否在交管路段周边预设距离，若是，则将车辆的编号
、
路口编码及当前时间存入
redis
缓存列表中
。5.
根据权利要求4所述的一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，其特征在于，所述步骤四中判断当前路口中两车的经过站点是否相同，如果相同后车运行跟随前车一起通过路口，包括：两车中一辆车的路径为
1>2>3>4>5>6
，另一辆车的路径也为
1>2>3>4>5>6
，两车的经过站点相同，后车运行跟随前车一起通过路口，两车中一辆车的路径为
1>2>3>4>5>6
，另一辆车的路径为
1>2>18>19
，两车经过的站点不同，后车直接通行，其中，数字表示站点编号，
>
表示站点之间的连接符号
。6.
根据权利要求5所述的一种多
AGV
复杂环境的交管调度方法，其特征在于，所述步骤四中判断当前路口中两车的经过站点是否有重合的站点，如果有，后车停止等待，如果没有则进入下个匹配环节，包括：前车的路径是
20>21&g...

【专利技术属性】
技术研发人员：张魏魏，荣建州，陈紫皖，申亚军，杨益，
申请(专利权)人：合肥哈工库讯智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：