矿用机器人的控制方法技术

本申请公开了一种矿用机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
矿用机器人的控制方法、矿用机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种矿用机器人的控制方法
、
矿用机器人及存储介质
。

技术介绍

[0002]矿洞中可能产生多种危险，对矿洞工作人员的生命造成极大危险，因此，目前已逐渐采用矿用机器人在矿洞中进行巡检工作，以提高矿洞的安全性，减少人员伤亡和损失
。
但是矿用机器人在发现危险的时候，一般采取的措施是发出危险警告，以提示在场的人员；或者，将危险信息传输到矿洞之外，以便外界的救援人员能够及时响应并进行救援
。
上述两项措施都属于信息传达，在紧急情况下未必能够为在场人员提供及时帮助
。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种矿用机器人的控制方法
、
矿用机器人及存储介质，旨在解决或改善矿用机器人在紧急情况下难以为矿洞中的人员提供及时帮助的问题
。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种矿用机器人的控制方法，所述矿用机器人携带救援物资，所述矿用机器人的控制方法包括：在矿洞中进行巡检时，对所述矿洞进行危险信息感知；若感知到危险信息，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若检测到所述目标区域内存在人员，则向所述人员运输所述救援物资
。
[0005]可选地，所述矿用机器人包括气体传感器和红外传感器，所述对所述矿洞进行危险信息感知的步骤包括：通过所述气体传感器获取所述矿洞的气体数据；以及，通过所述红外传感器获取所述矿洞的红外数据；基于所述气体数据确定所述矿洞是否存在瓦斯泄露危险，或者有毒气体危险，或者缺氧危险；以及，基于所述红外数据确定所述矿洞是否存在火灾危险；所述若感知到危险信息，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测的步骤包括：若感知到所述瓦斯泄露危险，或者所述有毒气体危险，或者所述缺氧危险，或者所述火灾危险，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测
。
[0006]可选地，所述矿用机器人还包括气流传感器，所述若感知到所述瓦斯泄露危险，或者所述有毒气体危险，或者所述缺氧危险，或者所述火灾危险，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测的步骤包括：若感知到所述瓦斯泄露危险，则通过所述气流传感器获取所述矿洞中的气流数据，根据所述气流数据确定所述瓦斯泄露危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若感知到所述有毒气体危险，则通过所述气流传感器获取所述矿洞中的气流数
据，根据所述气流数据确定所述有毒气体危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若感知到所述缺氧危险，则通过所述气流传感器获取所述矿洞中的气流数据，根据所述气流数据确定所述缺氧危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若感知到所述火灾危险，则通过所述红外传感器获取火源数据，根据所述火源数据确定所述火灾危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测
。
[0007]可选地，所述救援物资包括呼吸设备
、
消防设备，所述向所述人员运输所述救援物资的步骤包括：根据所述人员的位置，规划得到运输路径；沿所述运输路径移动到所述人员的位置；若所述危险信息为所述瓦斯泄露危险，或者所述有毒气体危险，或者所述缺氧危险，则确定第一逃生路径并发出第一提示信息，以提示所述人员获取所述矿用机器人携带的呼吸设备，并沿所述第一逃生路径逃生；若所述危险信息为所述火灾危险，则确定第二逃生路径并发出第二提示信息，以提示所述人员获取所述矿用机器人携带的消防设备，并沿所述第二逃生路径逃生
。
[0008]可选地，所述对所述目标区域进行人员检测的步骤包括：通过所述红外传感器获取所述目标区域的红外图像；将所述红外图像输入预先训练好的人员检测模型，得到所述人员检测模型输出的分析结果；根据所述分析结果确定所述目标区域是否存在所述人员
。
[0009]可选地，所述向所述人员运输所述救援物资的步骤之后，至少一次执行步骤：前往预设的救援物资存放点；当到达所述救援物资存放点时，从所述救援物资存放点补充所述救援物资；向所述人员运输所述救援物资
。
[0010]可选地，所述矿用机器人包括激光雷达，所述矿用机器人的控制方法还包括：通过所述激光雷达获取激光雷达数据；基于所述激光雷达数据以及预先建立的矿洞地图，确定所述矿用机器人在所述矿洞中的实时位置；基于所述实时位置，规划得到巡检路径；控制所述矿用机器人沿所述巡检路径进行巡检
。
[0011]可选地，所述矿用机器人与所述矿洞中的若干个通信节点组成无线网状网，所述矿用机器人基于所述无线网状网与接收端建立通信连接，所述矿用机器人的控制方法还包括：若感知到所述危险信息，则基于所述危险信息生成紧急情况通知；通过所述无线网状网，将所述紧急情况通知发送至所述接收端
。
[0012]本申请实施例还提出一种矿用机器人，所述矿用机器人包括存储器
、
处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的矿用机器人的控制程序，所述矿用机器人的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的矿用机器人的控制方法的步骤
。
[0013]本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储
有矿用机器人的控制程序，所述矿用机器人的控制程序被处理器执行时实现如上所述的矿用机器人的控制方法的步骤
。
[0014]本申请实施例提出的矿用机器人的控制方法
、
矿用机器人及存储介质，通过在矿洞中进行巡检时，对所述矿洞进行危险信息感知；若感知到危险信息，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若检测到所述目标区域内存在人员，则向所述人员运输所述救援物资
。
基于本申请方案，矿用机器人在矿洞中进行巡检时，会感知危险并确定对应的目标区域
。
然后，矿用机器人检测目标区域是否存在人员，如果存在人员则向人员运输随身携带的救援物资
。
这意味着在紧急情况下，人员不必等待外部救援人员到达就能获得应急的救援物资，从而增加了生存机会
。
附图说明
[0015]图1为本申请矿用机器人的控制装置所属矿用机器人的功能模块示意图；图2为本申请矿用机器人的控制方法第一示例性实施例流程示意图；图3为本申请矿用机器人的控制方法第二示例性实施例流程示意图；图4为本申请矿用机器人的控制方法第三示例性实施例流程示意图；图5为本申请矿用机器人的控制方法第四示例性实施例流程示意图；图6为本申请矿用机器人的控制方法第五示例性实施例流程示意图；图7为本申请矿用机器人的控制方法第六示例性实施例流程示意图；图8为本申请矿用机器人的控制方法第七示例性实施例流程示意图；图9为本申请矿用机器人的控制方法第八示例性实施例流程示意图
。
[0016]本申请目的的实现
、
功能特点及优点将结合实施例，参照附图作进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种矿用机器人的控制方法，其特征在于，所述矿用机器人携带救援物资，所述矿用机器人的控制方法包括：在矿洞中进行巡检时，对所述矿洞进行危险信息感知；若感知到危险信息，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若检测到所述目标区域内存在人员，则向所述人员运输所述救援物资
。2.
如权利要求1所述的矿用机器人的控制方法，其特征在于，所述矿用机器人包括气体传感器和红外传感器，所述对所述矿洞进行危险信息感知的步骤包括：通过所述气体传感器获取所述矿洞的气体数据；以及，通过所述红外传感器获取所述矿洞的红外数据；基于所述气体数据确定所述矿洞是否存在瓦斯泄露危险，或者有毒气体危险，或者缺氧危险；以及，基于所述红外数据确定所述矿洞是否存在火灾危险；所述若感知到危险信息，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测的步骤包括：若感知到所述瓦斯泄露危险，或者所述有毒气体危险，或者所述缺氧危险，或者所述火灾危险，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测
。3.
如权利要求2所述的矿用机器人的控制方法，其特征在于，所述矿用机器人还包括气流传感器，所述若感知到所述瓦斯泄露危险，或者所述有毒气体危险，或者所述缺氧危险，或者所述火灾危险，则确定对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测的步骤包括：若感知到所述瓦斯泄露危险，则通过所述气流传感器获取所述矿洞中的气流数据，根据所述气流数据确定所述瓦斯泄露危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若感知到所述有毒气体危险，则通过所述气流传感器获取所述矿洞中的气流数据，根据所述气流数据确定所述有毒气体危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若感知到所述缺氧危险，则通过所述气流传感器获取所述矿洞中的气流数据，根据所述气流数据确定所述缺氧危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测；若感知到所述火灾危险，则通过所述红外传感器获取火源数据，根据所述火源数据确定所述火灾危险对应的目标区域，并对所述目标区域进行人员检测
。4.
如权利要求3所述的矿用机器人的控制方法，其特征在于，所述救援物资包括呼吸设备
、
消防设备，所述向所述人员运输所述救援物资的步骤包括：根据所述人员的位置，规划得到运输路径；沿所述运输路径移动到所述人员的位置；若所述危险信息为所述瓦斯泄露危险，或者所述有毒气体危险...

【专利技术属性】
技术研发人员：周士博，唐龙，刘智鹏，
申请(专利权)人：锐驰激光深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：