树木病虫害视觉识别方法及仿生采摘装置制造方法及图纸

一种树木病虫害视觉识别方法及仿生采摘装置，它包括以下步骤：步骤一

【技术实现步骤摘要】
树木病虫害视觉识别方法及仿生采摘装置


[0001]本专利技术涉及一种树木病虫害视觉识别方法及仿生采摘装置
。

技术介绍

[0002]早期病虫害喜好高大旺盛树木顶俏的嫩绿芽，而旺盛树常长在险峻的地方，通常很难发现感染的顶俏，人工识别和打顶俏嫩芽的采样更困难，另外，人眼也看不到树顶俏嫩芽
。
特别是松树的松线虫
、
黄龙病等，具有发病隐蔽
、
速度快
、
潜伏长
、
治理难度大等特点
。
松线虫寄生在松树体内所引起的是毁灭性病害
,
一旦人的肉眼能看到，就已形成灾害了
。
松线虫的媒介昆虫松褐天牛通常选择旺盛树木顶端发出的嫩绿芽来吃，造成树顶俏嫩绿芽
(
针叶尖
)
的感染线虫，感染后的针叶尖端开始逐步变为黄褐色等状态，且早期特征并不明显
。
因此，发现早期感染，需要人工对该树顶俏嫩芽进行切断及采样，分析幼虫和危害片区，及时精准防治和预警，减少损失
。
因此，我们研制了一种树木病虫害视觉识别方法及仿生采摘装置
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的所要解决的技术问题是要提供一种树木病虫害视觉识别方法，它包括以下步骤：
[0004]步骤一
、
收集树木病虫害的特征图片，对未感染的树顶俏嫩绿芽
、
感染的带有少量的黄褐色顶俏嫩绿芽和深度感染的黄褐色芽进行分类；
[0005]步骤二
、
将各分类图片输入
yolov5
模型进行模型训练，从而得到
yolov5
的权重数据组；
[0006]步骤三
、
对比权重数据组后选最佳的加载到
yolov5
模型中，输入待识别树木病虫害的特征图片，输出识别的病虫害类别图片组；
[0007]步骤四
、
对比与分析，通过采集病虫害危害程度识别以实现病虫害等级的快速对应识别；
[0008]步骤五
、
反馈识别警示，通过无线网络传输给手机
APP
，提供预警解决方案
。
[0009]所述步骤四中采集病虫害危害程度，利用无人机悬停在树顶，高空用视觉识别和定位顶俏针叶并采集
。
[0010]本专利技术还提供一种仿生采摘装置，包括无人机
、
设置于无人机上视觉识别装置和打顶采样装置，所述打顶采样装置包括用于抓住松树针的爪子和设于爪子端环向小刀片；当视觉定位好病害目标抓住松树针后，小刀片咬合剪切而把顶俏嫩绿芽切断
。
[0011]本专利技术同
技术介绍
相比存在的效果是：
[0012]由于本专利技术采用了上述的技术方案，对树木病虫害视觉自动识别
、
采样
、
对比分析及反馈从而提供预警解决方案，充分利用无人机，无人机具有悬停功能，当发现高大旺盛树木时，悬停在树顶，高空用视觉识别和定位顶俏针叶，提供仿生采样；实现对树俏进行分类识别
、
打顶采样；仿生采样装置的结构为不工作时下端爪子张开，工作夹住时，爪子合并，爪
和打顶采样装置3，所述打顶采样装置3包括用于抓住松树针的爪子
31
和设于爪子
31
端环向小刀片
32
；当视觉定位好病害目标抓住松树针后，小刀片
32
受连杆
33
驱动咬合剪切而把顶俏嫩绿芽切断
。
[0027]工作时，视觉识别装置2可以是双目摄像头，对树木病虫害视觉自动识别
、
采样
、
对比分析及反馈从而提供预警解决方案，充分利用无人机，无人机具有悬停功能，当发现高大旺盛树木时，悬停在树顶，高空用视觉识别和定位顶俏针叶，提供仿生采样；实现对树俏进行分类识别
、
打顶采样；仿生采样装置的结构为不工作时下端爪子张开，工作夹住时，爪子合并，爪子指尖嵌入环向小刀片，当视觉定位好病害目标后，抓住松树针后，小刀咬合，同时手爪轴旋转把顶俏嫩绿芽切断，然后无人机飞到地面，把切断的样本放到容器箱中；同时视觉检测出树顶感染的带有少量的黄褐色顶俏嫩绿芽时，通过无线网络传输给手机
APP
，提供预警解决方案
。
[0028]为了说明的目的，前述描述使用具体命名以提供对所述实施方案的彻底理解
。
然而，对于本领域的技术人员而言将显而易见的是，不需要具体细节，以便实践所述实施方案
。
所属
的技术人员应当理解，而本专利技术不局限于上述的具体实施方式，在本专利技术基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本专利技术的保护范围，应由各权利要求限定之
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种树木病虫害视觉识别方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤一
、
收集树木病虫害的特征图片，对未感染的树顶俏嫩绿芽
、
感染的带有少量的黄褐色顶俏嫩绿芽和深度感染的黄褐色芽进行分类；步骤二
、
将各分类图片输入
yolov5
模型进行模型训练，从而得到
yolov5
的权重数据组；步骤三
、
对比权重数据组后选最佳的加载到
yolov5
模型中，输入待识别树木病虫害的特征图片，输出识别的病虫害类别图片组；步骤四
、
对比与分析，通过采集病虫...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹湘军，吴烽云，关淑鸿，
申请(专利权)人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院，
类型：发明
国别省市：