一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具制造技术

本发明专利技术公开了一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，包括机器人连接座

【技术实现步骤摘要】
一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具


[0001]本专利技术涉及爪具
，具体为一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具
。

技术介绍

[0002]机床加工管轴类零件机器人自动上下料的方式一般有电永磁吸附以及夹爪吸附等方式，机器人大多采用夹爪夹取管轴零件，但是夹爪夹取管轴类零件时由于夹爪本身需要有一定的空间需求，所以需要事先对管轴零件进行整理，耗费人力，磁吸式吸附管轴零件时，虽然不用事先对管轴零件进行整理，但是机器人在将管轴零件上的切屑液倒出时，需要将零件进行大角度的倾斜，此时使用磁吸式抓具会有将管轴零件甩落的风险
。
[0003]现有的爪具存在的缺陷是：
[0004]1、
专利文件
US20160082601A1
公开了夹爪，“夹具具有带有钳口支撑部分和动力部分的主体
。
供电组件定位在供电部分中
。
固定的钳口固定到钳口支撑部分上
。
活动夹爪围绕枢轴销可枢转地固定到夹爪支撑部分上
。
来自动力组件的杆连接在活动夹爪上的槽中
。
枢轴销定位在远离固定夹爪的
U
形夹部分上的杆的轴线的相对侧上
。
可动夹爪的非夹紧端不能延伸到夹持器的固定夹爪侧的主体的端面之下，”该专利中夹爪可以对工件进行夹紧，但是在使用该夹爪夹取管轴工件时，由于管轴工件一般放置在料框内部，而夹爪本身占用一定的空间，因此在夹爪夹取管轴工件时需要事先对管轴进行整理，方便夹爪对工件进行夹取，浪费人力，因此需要一种能够提高夹取管轴工件效率且无需事先整理管轴工件的管轴零件抓取上下料机器人末端抓具来解决该问题
。
[0005]2、
专利文件
CN111136681B
公开了夹爪，“机架设置有驱动机构及若干个驱动杆，所述驱动杆与所述机架转动连接，所述驱动机构驱动所述驱动杆摆动；夹持爪设置有若干个，所述夹持爪安装在所述驱动杆上，包括安装板及若干个滚轮，所述滚轮与产品表面相抵，所述滚轮与所述安装板之间连接有第一连杆，所述第一连杆的两端分别与所述滚轮及所述滚轮转动连接，所述滚轮与所述安装板相抵
。
若干个滚轮通过摆动来根据不同产品的外形进行调节，从而有效使夹持爪紧贴产品的表面，保证对不同的产品进行夹紧，适应不同的工作场景，”该专利中的夹爪能够有效对不同外形产品进行夹取，但是该夹具没有缓冲结构，在工件靠近该夹具时夹具与工件碰撞容易对工件和夹爪造成损伤，因此需要一种能够对夹爪受到的冲击进行缓冲的管轴零件抓取上下料机器人末端抓具来解决该问题
。
[0006]3、
专利文件
CN216371242U
公开了一种环形电永磁吸盘，“包括：底座；多个吸盘单元，绕底座的中心位置设于底座上；多个电刷，绕底座的中心位置设于底座上，且与多个吸盘单元一一对应地电连接；以及滑环体，设于底座的中心位置，具有至少两个弧形的导电轨道和至少两个弧形的绝缘轨道，多个电刷在随底座旋转过程中与导电轨道和绝缘轨道交替接触
。
当工件转动至加工区时，与吸盘单元连接的电刷与其中一个导电轨道接触后充磁对工件进行吸附，当工件加工完成后转动至装卸区时，吸盘单元的电刷与另一个导电轨道接触后退磁释放工件，此时可以取下加工后的工件并重新放置待加工工件，整个过程机床无需停机，能够实现连续生产，提高了生产效率，”该专利中的磁吸盘能够对工件进行吸附，但
是该吸盘没有限位结构，在对管轴工件进行吸附时，工件容易因轻微外力而滚动，造成吸附不稳的现象，因此需要一种能够对管轴工件进行限位的管轴零件抓取上下料机器人末端抓具来解决该问题
。
[0007]4、
专利文件
CN207222982U
公开了普车磁力吸盘及自定心普车磁力吸盘，“包括卡盘体
、
卡盘根和夹具盘；所述卡盘根和所述夹具盘分别可拆卸的设置在所述卡盘体的两端；所述卡盘根的远离所述卡盘体的一侧设置有用于与机床主轴连接的主轴连接组件；所述卡盘体内部设置有磁力吸附组件；所述夹具盘由导磁材料制成，所述夹具盘的远离所述卡盘体的一侧设置有用于装夹机床所加工的零件的工件连接部
。
本申请的普车磁力吸盘，解决了现有技术中存在的在普通车床上的使用三爪卡盘加工零件时，其装夹
、
找正工序对工人的技术水平要求高，并且需要占用较大比例的生产时间的技术问题，”该专利中的磁吸盘能够对工件进行吸附，但是磁吸盘表面一般会在不工作时覆盖油膜，从而避免磁吸盘表面锈蚀，油膜长时间容易粘附灰尘，因此使用时需要对磁吸盘进行清理，频繁清理磁吸盘相对较为麻烦，因此需要一种能够方便对磁吸盘表面进行清理且防止磁吸盘不工作时覆盖灰尘的管轴零件抓取上下料机器人末端抓具来解决该问题
。

技术实现思路

[0008]本申请的一个目的在于提供一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，能够解决现有技术中提出的技术问题
。
[0009]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，包括机器人连接座
、
第一安装板和第二气缸，所述机器人连接座的底部对称安装有线轨，所述机器人连接座的底部对称安装有第一气缸，所述线轨的底部安装有第一安装板，所述第一安装板的顶部对称安装有第二气缸，所述第二气缸的输出端安装有第二安装板，所述第二安装板的底部安装有电永磁；
[0010]所述第一安装板的两侧对称安装有安装框，所述安装框的内侧对称贯穿活动安装有夹爪，所述安装框的一侧对称安装有第四气缸，所述第四气缸的输出端安装有活塞杆
。
[0011]优选的，所述第一气缸的输出端安装有缓冲气缸连接板，且缓冲气缸连接板的底部与第一安装板的顶部相连接
。
[0012]优选的，所述第一安装板的顶部对称安装有导向轴承座，第一安装板的顶部对称安装有阻挡块，且阻挡块位于机器人连接座的两侧
。
[0013]优选的，所述第二安装板的顶部对称安装有导向杆，且导向杆的一端贯穿导向轴承座的顶部
。
[0014]优选的，所述夹爪的内侧对称安装有旋转板
。
[0015]优选的，所述安装框的顶部安装有第三气缸，第三气缸的输出端安装有升降框，且升降框位于旋转板的外侧
。
[0016]优选的，所述活塞杆的一端安装有橡胶块
。
[0017]优选的，所述第一安装板的正面安装有第三安装板，第三安装板的顶部安装有第五气缸，第五气缸的输出端安装有升降板，升降板的正面安装有第六气缸，第六气缸的输出端安装有移动板，移动板的正面安装有挡布，且挡布的正面与升降板的背面相连接
。
[0018]优选的，所述管轴零件抓取上下料机器人末端抓具的使用方法如下：
[0019]S1、
将机器人连接座与机器人连接起来，首先第六气缸带动移动板向后移动对电永磁底部的油污和粘附的碎本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，包括机器人连接座
(1)、
第一安装板
(2)
和第二气缸
(3)
，其特征在于：所述机器人连接座
(1)
的底部对称安装有线轨
(101)
，所述机器人连接座
(1)
的底部对称安装有第一气缸
(102)
，所述线轨
(101)
的底部安装有第一安装板
(2)
，所述第一安装板
(2)
的顶部对称安装有第二气缸
(3)
，所述第二气缸
(3)
的输出端安装有第二安装板
(301)
，所述第二安装板
(301)
的底部安装有电永磁
(303)
；所述第一安装板
(2)
的两侧对称安装有安装框
(4)
，所述安装框
(4)
的内侧对称贯穿活动安装有夹爪
(401)
，所述安装框
(4)
的一侧对称安装有第四气缸
(6)
，所述第四气缸
(6)
的输出端安装有活塞杆
(601)。2.
根据权利要求1所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述第一气缸
(102)
的输出端安装有缓冲气缸连接板
(103)
，且缓冲气缸连接板
(103)
的底部与第一安装板
(2)
的顶部相连接
。3.
根据权利要求1所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述第一安装板
(2)
的顶部对称安装有导向轴承座
(201)
，第一安装板
(2)
的顶部对称安装有阻挡块
(202)
，且阻挡块
(202)
位于机器人连接座
(1)
的两侧
。4.
根据权利要求1所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述第二安装板
(301)
的顶部对称安装有导向杆
(302)
，且导向杆
(302)
的一端贯穿导向轴承座
(201)
的顶部
。5.
根据权利要求1‑4任意一项所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述夹爪
(401)
的内侧对称安装有旋转板
(402)。6.
根据权利要求1所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述安装框
(4)
的顶部安装有第三气缸
(5)
，第三气缸
(5)
的输出端安装有升降框
(501)
，且升降框
(501)
位于旋转板
(402)
的外侧
。7.
根据权利要求1所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述活塞杆
(601)
的一端安装有橡胶块
(602)。8.
根据权利要求1所述的一种管轴零件抓取上下料机器人末端抓具，其特征在于：所述第一安装板
(2)
的正面安装有第三安装板
(7)
，第三安装板
(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔荣祥，范新星，王卫军，周润青，于磊，
申请(专利权)人：江苏贺颖智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：