一种数据处理方法技术

本申请公开了一种数据处理方法

【技术实现步骤摘要】
一种数据处理方法、装置、设备以及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及互联网
，尤其涉及一种数据处理方法
、
装置
、
设备以及计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，道路交通也随之变得越来越错综复杂，人们在出行时常常需要借助电子地图完成路线规划
、
路线导航等
。
由于二维电子地图
(
包括道路的二维信息，即经度信息以及纬度信息
)
无法直观显示立交桥
、
高架路的空间展布，故三维电子地图
(
包括道路的经度信息
、
纬度信息以及高度信息
)
的需求越来越明显
。
[0003]为了生成用于导航的相对高程数据，现有技术一般采用激光即时定位与建图
(Simultaneous Localization and Mapping
，简称
SLAM)
技术，并结合其他高精度传感器采集绝对高程数据，然后将采集到的绝对高程数据转化为相对高程数据
。
明显地，现有技术的高程数据采集成本非常高
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种数据处理方法
、
装置
、
设备以及计算机可读存储介质，不仅可以节约道路的高程数据的采集成本，还可以提高道路的相对高程的准确度
。
[0005]本申请实施例一方面提供了一种数据处理方法，包括：
[0006]从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；
[0007]在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
[0008]获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；
[0009]基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路
。
[0010]本申请实施例一方面提供了一种数据处理装置，包括：
[0011]第一确定模块，用于从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将至少三个位置点从二维平面分别投影至虚拟平面；虚拟平面用于指示至少三个位置点分别对应的相对高程；
[0012]条件生成模块，用于在虚拟平面中，根据至少三个位置点之间的位置关系，生成至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；曲线参数约束条件集合用于指示至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；
[0013]第二确定模块，用于获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个
初始取值的初始分布特征信息；
[0014]高程优化模块，用于基于初始分布特征信息以及曲线参数约束条件集合，对至少三个初始取值分别进行调整，得到至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对道路进行高程优化处理，得到高程优化道路
。
[0015]其中，条件生成模块，包括：
[0016]第一确定单元，用于将至少三个位置点中的每两个相邻的位置点，确定为相邻位置点对；
[0017]第一生成单元，用于根据相邻位置点对中的两个相邻位置点在虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成相邻位置点对对应的距离约束条件；
[0018]第二确定单元，用于确定至少三个位置点中的起始位置点以及终止位置点，将固定数值确定为起始位置点以及终止位置点分别对应的端点约束条件；
[0019]第二生成单元，用于将至少三个位置点中位于起始位置点以及终止位置点之间的位置点，确定为中间位置点，根据高度偏差阈值，生成中间位置点对应的高度偏差约束条件；
[0020]第三确定单元，用于将距离约束条件
、
端点约束条件以及高度偏差约束条件，确定为至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合
。
[0021]其中，相邻位置点对中的两个相邻位置点包括第一位置点以及第二位置点；
[0022]第一生成单元，包括：
[0023]第一获取子单元，用于获取第一位置点在虚拟平面中的第一二维位置信息；第一二维位置信息包括第一位置点在虚拟平面中的相对高程；
[0024]第二获取子单元，用于获取第二位置点在虚拟平面中的第二二维位置信息；第二二维位置信息包括第二位置点在虚拟平面中的相对高程；
[0025]第一确定子单元，用于根据第一二维位置信息以及第二二维位置信息，确定第一位置点以及第二位置点在虚拟平面中的第一距离；
[0026]第二确定子单元，用于将第一位置点对应的曲线参数以及第二位置点对应的曲线参数之和小于或等于第一距离，确定为相邻位置点对对应的距离约束条件
。
[0027]其中，第二生成单元，包括：
[0028]函数生成子单元，用于获取取值范围在固定区间的区间参数
t
，根据中间位置点以及区间参数
t
，生成中间位置点对应的曲线函数；
[0029]第一处理子单元，用于对曲线函数进行坐标分量拆分处理，得到虚拟平面中第一方向上的第一曲线分量函数，以及虚拟平面中第二方向上的第二曲线分量函数；第一方向垂直于第二方向；
[0030]第二处理子单元，用于对第一曲线分量函数中的区间参数
t
进行分析处理，得到区间参数
t
的取值；
[0031]第三确定子单元，用于将区间参数
t
的取值代入至第二曲线分量函数中的区间参数
t
中，将代入有区间参数
t
的取值的第二曲线分量函数，确定为曲线参数的线性函数；
[0032]第四确定子单元，用于将线性函数小于或等于高度偏差阈值，确定为中间位置点对应的高度偏差约束条件
。
[0033]其中，函数生成子单元，包括：
[0034]端点获取子单元，用于获取取值范围在由第三位置点以及中间位置点所生成的第一线段的第一点参数；第三位置点属于至少三个位置点，且第三位置点与中间位置点相邻，且第三位置点在第一方向上的位置信息小于中间位置点在第一方向上的位置信息；
[0035]端点获取子单元，还用于获取取值范围在由第四位置点以及中间位置点所生成的第二线段的第二点参数；第四位置点属于至少三个位置点，且第四位置点与中间位置点相邻，且第四位置点在第一方向上的位置信息大于中间位置点在第一方向上的位置信息；第一点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离，与第二点参数以及中间位置点在虚拟平面中的距离相同；
[0036]第一生成子单元，用于根据区间参数<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种数据处理方法，其特征在于，包括：从二维平面中确定道路的至少三个位置点，将所述至少三个位置点从所述二维平面分别投影至虚拟平面；所述虚拟平面用于指示所述至少三个位置点分别对应的相对高程；在所述虚拟平面中，根据所述至少三个位置点之间的位置关系，生成所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合；所述曲线参数约束条件集合用于指示所述至少三个位置点分别对应的曲线参数所需满足的条件；获取至少三个曲线参数分别对应的初始取值，确定至少三个初始取值的初始分布特征信息；基于所述初始分布特征信息以及所述曲线参数约束条件集合，对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，根据至少三个优化取值，对所述道路进行高程优化处理，得到高程优化道路
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少三个位置点之间的位置关系，生成所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合，包括：将所述至少三个位置点中的每两个相邻的位置点，确定为相邻位置点对；根据所述相邻位置点对中的两个相邻位置点在所述虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成所述相邻位置点对对应的距离约束条件；确定所述至少三个位置点中的起始位置点以及终止位置点，将固定数值确定为所述起始位置点以及所述终止位置点分别对应的端点约束条件；将所述至少三个位置点中位于所述起始位置点以及所述终止位置点之间的位置点，确定为中间位置点，根据高度偏差阈值，生成所述中间位置点对应的高度偏差约束条件；将所述距离约束条件
、
所述端点约束条件以及所述高度偏差约束条件，确定为所述至少三个位置点对应的曲线参数约束条件集合
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述相邻位置点对中的两个相邻位置点包括第一位置点以及第二位置点；所述根据所述相邻位置点对中的两个相邻位置点在所述虚拟平面中分别对应的二维位置信息，生成所述相邻位置点对对应的距离约束条件，包括：获取所述第一位置点在所述虚拟平面中的第一二维位置信息；所述第一二维位置信息包括所述第一位置点在所述虚拟平面中的相对高程；获取所述第二位置点在所述虚拟平面中的第二二维位置信息；所述第二二维位置信息包括所述第二位置点在所述虚拟平面中的相对高程；根据所述第一二维位置信息以及所述第二二维位置信息，确定所述第一位置点以及所述第二位置点在所述虚拟平面中的第一距离；将所述第一位置点对应的曲线参数以及所述第二位置点对应的曲线参数之和小于或等于所述第一距离，确定为所述相邻位置点对对应的距离约束条件
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据高度偏差阈值，生成所述中间位置点对应的高度偏差约束条件，包括：获取取值范围在固定区间的区间参数
t
，根据所述中间位置点以及所述区间参数
t
，生成所述中间位置点对应的曲线函数；对所述曲线函数进行坐标分量拆分处理，得到所述虚拟平面中第一方向上的第一曲线
分量函数，以及所述虚拟平面中第二方向上的第二曲线分量函数；所述第一方向垂直于所述第二方向；对所述第一曲线分量函数中的区间参数
t
进行分析处理，得到区间参数
t
的取值；将所述区间参数
t
的取值代入至所述第二曲线分量函数中的区间参数
t
中，将代入有所述区间参数
t
的取值的第二曲线分量函数，确定为所述曲线参数的线性函数；将所述线性函数小于或等于高度偏差阈值，确定为所述中间位置点对应的高度偏差约束条件
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述中间位置点以及所述区间参数
t
，生成所述中间位置点对应的曲线函数，包括：获取取值范围在由第三位置点以及所述中间位置点所生成的第一线段的第一点参数；所述第三位置点属于所述至少三个位置点，且所述第三位置点与所述中间位置点相邻，且所述第三位置点在所述第一方向上的位置信息小于所述中间位置点在所述第一方向上的位置信息；获取取值范围在由第四位置点以及所述中间位置点所生成的第二线段的第二点参数；所述第四位置点属于所述至少三个位置点，且所述第四位置点与所述中间位置点相邻，且所述第四位置点在所述第一方向上的位置信息大于所述中间位置点在所述第一方向上的位置信息；所述第一点参数以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的距离，与所述第二点参数以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的距离相同；根据所述区间参数
t、
所述第一点参数
、
所述第二点参数以及所述中间位置点，生成所述中间位置点对应的初始曲线函数；将所述中间位置点设定为所述虚拟平面中的原点，将被设定为原点的中间位置点确定为虚拟中间位置点；根据所述虚拟中间位置点，对所述初始曲线函数进行参数转换处理，得到所述中间位置点对应的曲线函数
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟中间位置点，对所述初始曲线函数进行参数转换处理，得到所述中间位置点对应的曲线函数，包括：将所述第一点参数以及所述中间位置点在所述虚拟平面中的距离，确定为所述中间位置点对应的曲线参数；获取所述第一点参数以及所述中间位置点之间的第一单位向量，获取所述第二点参数以及所述中间位置点之间的第二单位向量；将所述第一点参数更新为所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第一单位向量之间的乘积；将所述第二点参数更新为所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第二单位向量之间的乘积；通过所述虚拟中间位置点
、
所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第一单位向量之间的乘积，以及，所述中间位置点对应的曲线参数以及所述第二单位向量之间的乘积，对所述初始曲线函数进行参数转换处理，得到所述中间位置点对应的曲线函数
。7.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少三个初始取值的初始分布特征信息，包括：
获取曲线参数优化器，将至少三个初始取值均输入至所述曲线参数优化器；所述曲线参数优化器包括分布特征函数；通过所述发布特征函数，对所述至少三个初始取值进行求和处理，得到初始取值总和；对所述初始取值总和进行求负处理，将求负处理后的初始取值总和，确定所述至少三个初始取值的初始分布特征信息
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始分布特征信息以及所述曲线参数约束条件集合，对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，包括：将所述曲线参数约束条件集合输入至所述曲线参数优化器；在所述曲线参数优化器中，基于所述初始分布特征信息对所述至少三个初始取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的待优化取值；至少三个待优化取值均满足所述曲线参数约束条件集合；将所述至少三个待优化取值均输入至所述分布特征函数，通过所述分布特征函数，确定所述至少三个待优化取值的待优化分布特征信息；基于所述待优化分布特征信息，对所述至少三个待优化取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值；至少三个优化取值对应的取值总和等于或大于所述至少三个待优化取值对应的待优化取值总和，且所述至少三个优化取值均满足所述曲线参数约束条件集合
。9.
根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述待优化分布特征信息，对所述至少三个待优化取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值，包括：基于所述待优化分布特征信息，对所述至少三个待优化取值分别进行调整，得到所述至少三个曲线参数分别对应的候选取值；将至少三个候选取值均输入至所述分布特征函数，通过所述分布特征函数，确定所述至少三个候选取值的候选分布特征信息；根据所述待优化分布特征信息以及所述候选分布特征信息，确定所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值
。10.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述待优化分布特征信息以及所述候选分布特征信息，确定所述至少三个曲线参数分别对应的优化取值...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖童星，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：