运动机械手的异步防撞方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及机械技术领域，尤其涉及一种运动机械手的异步防撞方法及系统，包括如下步骤：获取所述第一运动机械手和所述第二运动机械手相互靠近的侧部之间的第一间距；获取所述第一运动机械手的第一目标运动范围；获取所述第二运动机械手的第二目标运动范围；判断所述第一间距是否大于所述第一目标运动范围和第二目标运动范围总和，若判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；若判断结果为否，则调整所述第一目标运动范围和

【技术实现步骤摘要】
运动机械手的异步防撞方法及系统


[0001]本专利技术涉及机械
，尤其涉及一种运动机械手的异步防撞方法及系统
。

技术介绍

[0002]现有的机械手防撞方法大多基于一个机械手达到设定安全位置时限制另外一个机械运动，此方法大大的影响两个机械手的配合从而影响效率
。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一
。
为此，本专利技术提供一种运动机械手的异步防撞方法及系统，通过在运动机械手移动前对是否会发生碰撞进行判断，并可以规划运动机械手的移动，以避免运动机械手发生碰撞，提高了运动机械手的抓取效率
。
[0004]本专利技术提供一种运动机械手的异步防撞方法，滑轨上滑设有第一运动机械手和第二运动机械手，包括如下步骤：获取所述第一运动机械手和所述第二运动机械手相互靠近的侧部之间的第一间距；获取所述第一运动机械手的第一目标运动范围；获取所述第二运动机械手的第二目标运动范围；判断所述第一间距是否大于所述第一目标运动范围和第二目标运动范围总和，若判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；若判断结果为否，则调整所述第一目标运动范围和
/
或所述第二目标运动范围
。
[0005]本专利技术运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，所述滑轨靠近所述第一运动机械手的侧部设置有第一原点传感器，所述滑轨靠近所述第二运动机械手的侧部设置有第二原点传感器，基于获取所述第一间距前，还包括：获取所述第一原点传感器和所述第二原点传感器之间的总间距，获取所述第一运动机械手的宽度，获取所述第一运动机械手靠近所述第一原点传感器的侧部和所述第一原点传感器之间的间距；获取所述第二运动机械手的宽度，获取所述第二运动机械手靠近所述第二原点传感器的侧部和所述第二原点传感器之间的间距；获取所述第一间距
=。
[0006]本专利技术运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，于所述第一运动机械手靠近所述第二运动机械手的侧部设置第一位置传感器，于所述第二运动机械手靠近所述第一运动机械手的侧部设置第二位置传感器，基于控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动时，还包括：
识别所述第一位置传感器和所述第二位置传感器之间的当前间距，判断所述当前间距和设定间距之间的关系，以指导所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动
。
[0007]本专利技术运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，还包括：当所述当前间距大于所述设定间距时，控制所述第一运动机械手和
/
或所述第二运动机械手移动；当所述当前间距小于所述设定间距时，调节所述第一运动机械手的第一目标运动范围和
/
或所述第二运动机械手的第二目标运动范围
。
[0008]本专利技术运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，基于控制所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：获取所述第一运动机械手的电机的第一轴导程以及所述第一运动机械手的电机运行一周的第一周脉冲数；根据所述第一轴导程和所述第一周脉冲数计算所述第一运动机械手运行时的第一单位脉冲数，根据所述第一单位脉冲数和所述第一目标运行范围，以确定所述第一运动机械手的第一前进脉冲数，当所述第一运动机械手的电机工作所述第一前进脉冲数后，所述第一运动机械手移动所述第一目标运动范围
。
[0009]本专利技术运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，基于控制所述第二运动机械手移动所述第一目标运动范围时，还包括：获取所述第二运动机械手的电机的第二轴导程以及所述第二运动机械手的电机运行一周的第二周脉冲数；根据所述第二轴导程和所述第二周脉冲数计算所述第二运动机械手运行时的第二单位脉冲数，根据所述第二单位脉冲数和所述第二目标运行范围，以确定所述第二运动机械手的第二前进脉冲数，当所述第二运动机械手的电机工作所述第二前进脉冲数后，所述第二运动机械手移动所述第二目标运动范围
。
[0010]本专利技术运动机械手的异步防撞方法的进一步改进在于，调整所述第一目标运动范围和
/
或所述第二目标运动范围时，还包括：识别所述第一运动机械手的第一抓取范围以及所述第二运动机械手的第二抓取范围；根据所述第一抓取范围调节所述第一目标运动范围；根据所述第二抓取范围调节所述第二目标运动范围；二次判断所述第一目标运动范围和所述第二目标运动范围总和与所述第一间距之间的关系；若二次判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；若二次判断结果为否，则控制所述第一运动机械手移动且所述第二运动机械手保持静止，或控制所述第一运动机械手保持静止且所述第二运动机械手移动
。
[0011]一种运动机械手的异步防撞系统，用以执行如上所述的异步防撞方法，包括：设置于滑轨且供驱动所述第一运动机械手和所述第二运动机械手的驱动器；设置于所述滑轨且连接于所述驱动器的编码器，所述编码器存储有供控制所述第
一运动机械手和所述第二运动机械手的
PLC
程序
。
[0012]本专利技术运动机械手的异步防撞方法，
PLC
程序包括计算运动机械手行程，位置信息确定，实现将运动机械手位置采集传输，并获取运动机械手的运动区域范围，实现高效的异步运动，根据轴导程和脉冲数以控制运动机械手的移动，实现对运动机械手的移动的控制效果，避免在控制运动机械手停止时出现惯性移动，避免运动机械手由于惯性移动发生碰撞，提高了运动机械手的运行稳定性，通过在运动机械手移动前进行移动可行性的判断，也避免了在运动机械手运动时对运动机械手进行频繁的紧急制动，提高了运动机械手的电机的使用寿命
。
[0013]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到
。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0015]图1是本专利技术提供的运动机械手的异步防撞方法的示意图
。
具体实施方式
[0016]为使本专利技术的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术中的附图，对本专利技术中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
以下实施例用于说明本专利技术，但不能用来限制本专利技术的范围
。
[0017]在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，滑轨上滑设有第一运动机械手和第二运动机械手，包括如下步骤：获取所述第一运动机械手和所述第二运动机械手相互靠近的侧部之间的第一间距；获取所述第一运动机械手的第一目标运动范围；获取所述第二运动机械手的第二目标运动范围；判断所述第一间距是否大于所述第一目标运动范围和第二目标运动范围总和，若判断结果为是，则控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动；若判断结果为否，则调整所述第一目标运动范围和
/
或所述第二目标运动范围
。2.
根据权利要求1所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，所述滑轨靠近所述第一运动机械手的侧部设置有第一原点传感器，所述滑轨靠近所述第二运动机械手的侧部设置有第二原点传感器，基于获取所述第一间距前，还包括：获取所述第一原点传感器和所述第二原点传感器之间的总间距，获取所述第一运动机械手的宽度，获取所述第一运动机械手靠近所述第一原点传感器的侧部和所述第一原点传感器之间的间距；获取所述第二运动机械手的宽度，获取所述第二运动机械手靠近所述第二原点传感器的侧部和所述第二原点传感器之间的间距；获取所述第一间距
=。3.
根据权利要求1所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，于所述第一运动机械手靠近所述第二运动机械手的侧部设置第一位置传感器，于所述第二运动机械手靠近所述第一运动机械手的侧部设置第二位置传感器，基于控制所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动时，还包括：识别所述第一位置传感器和所述第二位置传感器之间的当前间距，判断所述当前间距和设定间距之间的关系，以指导所述第一运动机械手和所述第二运动机械手移动
。4.
根据权利要求3所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，还包括：当所述当前间距大于所述设定间距时，控制所述第一运动机械手和
/
或所述第二运动机械手移动；当所述当前间距小于所述设定间距时，调节所述第一运动机械手的第一目标运动范围和
/
或所述第二运动机械手的第二目标运动范围
。5.
根据权利要求1所述的运动机械手的异步防撞方法，其特征在于，基于控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙旭，袁东秀，韩志龙，蒋庆欢，付廷喜，
申请(专利权)人：天津伍嘉联创科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：