一种伺服电机的运行控制方法技术

本申请涉及一种伺服电机的运行控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种伺服电机的运行控制方法、控制器及伺服电机


[0001]本申请涉及自动化控制
，尤其是涉及一种伺服电机的运行控制方法
、
控制器及伺服电机
。

技术介绍

[0002]伺服电机驱动的机械臂在工作过程中面临负载变化的工作情况，例如在柔性生产过程中，需要机械臂拿取和放置机械零部件，不同机械零部件的尺寸
、
重量分布和重心不近相同，这就导致机械臂在移动零件过程中的负荷（负载）会发生变化，再加上机械零部件在空间范围内的姿态变化引起的负荷（负载）变化，会导致移动轨迹末端的定位精度达不到要求
。
[0003]虽然在移动轨迹末端可以使用各种传感器来对零件姿态和位置进行校正，但是每次校正的使用时间累积会造成生产节拍的延长和生产效率的降低
。
在这种作业环境中，如何使实际移动轨迹与要求移动轨迹吻合还需要进一步研究
。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种伺服电机的运行控制方法
、
控制器及伺服电机，通过在高负载环境下对伺服电机采用多点式的动态闭环调整方式来调整伺服电机的输出，使伺服电机的实际输出能够与高负载环境下的工作装填匹配，以使终端的得到输出与终端的要求输出匹配，进而实现终端实际移动轨迹与要求移动轨迹的吻合
。
[0005]本申请的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：第一方面，本申请提供了一种伺服电机的运行控制方法，包括：动态获取伺服电机转轴的转动位置数据并将转动位置数据与时间序列上对应时间点处的位置数据进行比较，得到第一位置比较结果；第一位置比较结果不等于零时，将转动位置数据的采集频率调制最大采集频率，得到转动位置偏离数据组，转动位置偏离数据组中包括多个转动位置偏离数值；以及当时间序列上的任意连续多个转动位置偏离数值的累积或者某个转动位置偏离数值大于等于设定值时调整转轴转速；其中，调整转轴转速过程中，转动位置数据的采集频率为最大采集频率；时间序列上，将采集频率对应的时间点分为多组，每组中包括多个时间点；在每组中的第一个时间点上进行转轴转速调整，并在该组中的剩余时间点上进行将转动位置数据与时间序列上对应时间点处的位置数据进行比较
。
[0006]在第一方面的一种可能的实现方式中，在每组中的第一个时间点上进行转轴转速调整时，还包括：得到第一个时间点上的第一位置比较结果的差值，差值包括正差值与负差值；根据差值调整与第一组中第一个时间点对应的相上的输入电流，差值为正差值时降低输入电流，差值为负差值时增大输入电流，第一组中剩余时间点上对应的相上的输入
电流按照原有输入电流值输入；比较第一组中的剩余时间点上转动位置数据与时间序列上对应时间点处的位置数据，得到多个第二位置比较结果；计算多个第二位置比较结果的累积值或者变化曲线；以及根据累积值调整第二组中第一个时间点对应的相上的输入电流
。
[0007]在第一方面的一种可能的实现方式中，累积值为正值时减小输入电流，累积值为负值时增大输入电流
。
[0008]在第一方面的一种可能的实现方式中，变化曲线的斜率为正值时减小输入电流，变化曲线的斜率为负值时增大输入电流；变化曲线的斜率为曲线上末端处的斜率值
。
[0009]在第一方面的一种可能的实现方式中，根据差值调整与第一组中第一个时间点对应的相上的输入电流，差值为正差值时，实际输入电流为要求输入电流的
0.95
‑
0.98
倍；差值为负差值时，实际输入电流为要求输入电流的
1.02
‑
1.05
倍
。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，还包括根据变化曲线的斜率变化值调整每组中时间点的数量，后一组中时间点的数量根据前一组的变化曲线的斜率变化值进行调整
。
[0011]在第一方面的一种可能的实现方式中，曲线的斜率变化值位于峰值或者越过峰值时，计算此时经过的时间点的数量，记为调整数量，并将下一组中时间点的数量调整为调整数量
。
[0012]第二方面，本申请提供了一种伺服电机的运行控制装置，包括：第一处理单元，用于动态获取伺服电机转轴的转动位置数据并将转动位置数据与时间序列上对应时间点处的位置数据进行比较，得到第一位置比较结果；第二处理单元，用于第一位置比较结果不等于零时，将转动位置数据的采集频率调制最大采集频率，得到转动位置偏离数据组，转动位置偏离数据组中包括多个转动位置偏离数值；以及转速调整单元，用于当时间序列上的任意连续多个转动位置偏离数值的累积或者某个转动位置偏离数值大于等于设定值时调整转轴转速；其中，调整转轴转速过程中，转动位置数据的采集频率为最大采集频率；时间序列上，将采集频率对应的时间点分为多组，每组中包括多个时间点；在每组中的第一个时间点上进行转轴转速调整，并在该组中的剩余时间点上进行将转动位置数据与时间序列上对应时间点处的位置数据进行比较
。
[0013]第三方面，本申请提供了一种控制器，所述控制器包括：一个或多个存储器，用于存储指令；以及一个或多个处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述指令，执行如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的方法
。
[0014]第四方面，本申请提供了一种伺服电机，包括如第三方面中所述的控制器
。
[0015]第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括：程序，当所述程序被处理器运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式
中所述的方法被执行
。
[0016]第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括程序指令，当所述程序指令被计算设备运行时，如第一方面及第一方面任意可能的实现方式中所述的方法被执行
。
[0017]第七方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括处理器，用于实现上述各方面中所涉及的功能，例如，生成，接收，发送，或处理上述方法中所涉及的数据和
/
或信息
。
[0018]该芯片系统，可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件
。
[0019]在一种可能的设计中，该芯片系统还包括存储器，该存储器，用于保存必要的程序指令和数据
。
该处理器和该存储器可以解耦，分别设置在不同的设备上，通过有线或者无线的方式连接，或者处理器和该存储器也可以耦合在同一个设备上
。
附图说明
[0020]图1是本申请提供的一种伺服电机的运行控制方法的步骤流程示意框图
。
[0021]图2是本申请提供的一种在每组中的第一个时间点上进行转轴转速调整的步骤流程示意框图
。
[0022]图3是本申请提供的一种变化曲线的生成方式示意图
。
[0023]图4是本申请提供的一种调整数量的获取方式示意图
。
[0024]图5是本申请提供的另一种调整数量的获取方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
中任意一项所述的方法
。9.
一种伺服电机，...

【专利技术属性】
技术研发人员：石利俊，熊雄，
申请(专利权)人：成都微精电机股份公司，
类型：发明
国别省市：