汽车白车身车门自动安装方法技术

本发明专利技术公开了汽车白车身车门自动安装方法，包括：将待安装车身置于车身放置工位，将待安装车门移动至车身放置工位旁侧；对待安装车门和待安装车身进行首次视觉测量，确定拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系；确定待安装车门的第一移动轨迹；按照第一移动轨迹移动待安装车门；对车门铰链的车身侧螺栓进行预拧紧操作

【技术实现步骤摘要】
汽车白车身车门自动安装方法


[0001]本专利技术涉及汽车制造
，尤其涉及的是汽车白车身车门自动安装方法
。

技术介绍

[0002]目前，车门的安装常采用人工安装的方式，人工通过内置式或外置式装具将车门安装于车身上，安装完成后再进行相应的间隙面差调整
。
人工安装方式存在以下缺陷：
[0003]一
、
占地及成本投入巨大：此方式完成单套车门安装至少需要2～4个人工工位，且每个人工工位至少需要2个人，人力成本投入及占地面积大幅增多；
[0004]二
、
生产节拍较低：此种方式生产效率很难提高，由于全靠人工操作，生产节拍一般低于
30JPH(
即每小时
30
台车
)
，提高生产节拍幅度不大且需继续投入大量人力
。
[0005]三
、
依靠人工校准，安装精度低
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种汽车白车身车门自动安装方法，以提高车门安装效率，提高生产节拍及安装精度
。
[0007]本专利技术是通过以下技术方案实现的：
[0008]汽车白车身车门自动安装方法，所述方法包括：
[0009]将待安装车身置于车身放置工位，将待安装车门移动至车身放置工位旁侧并处于拍照位；
[0010]对处于拍照位的待安装车门和待安装车身进行首次视觉测量，确定拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系；
[0011]获取拍照位状态下的标准车门的标准车门坐标系
、
标准车身的标准车身坐标系，并基于拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系，确定待安装车门的第一移动轨迹；
[0012]按照第一移动轨迹移动待安装车门，此时待安装车门处于一次匹配扣合位；
[0013]对车门铰链的车身侧螺栓进行预拧紧操作，并对车门铰链的车门侧螺栓进行预拧松操作，此时待安装车门处于预紧预松操作位；
[0014]对处于预紧预松操作位的待安装车门进行二次视觉测量，确定预紧预松操作位的待安装车门坐标系；
[0015]根据处于预紧预松操作位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系的位置变换关系，以及处于拍照位的待安装车身坐标系与标准车身坐标系的位置变换关系，确定待安装车门的第二移动轨迹；
[0016]按照第二移动轨迹移动待安装车门，对待安装车门进行二次调整，此时待安装车门处于二次匹配扣合位；
[0017]对车门铰链的车身侧螺栓与车门侧螺栓进行终拧紧操作
。
[0018]作为上述方法的优选方案，确定待安装车门的第一移动轨迹的具体过程为：
[0019]经视觉拍照获取拍照位状态下的标准车门坐标系
tc0、
标准车身坐标系
tb0
，将拍照位的标准车门移动至标准匹配位，使得标准车门与标准车身相匹配，标准车门由拍照位移动至标准匹配位的移动轨迹记为
T0
；基于拍照位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系，确定拍照位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系的位置变换关系，记为记为
TC1
；基于处于拍照位的待安装车身坐标系
tb1
与标准车身坐标系
tb0
，确定拍照位状态下的待安装车身坐标系与标准车身坐标系的位置变换关系，记为
TB1
；基于
T0、TC1
和
TB1
，确定待安装车门的第一移动轨迹
。
[0020]作为上述方法的优选方案，确定待安装车门的第二移动轨迹的具体过程为：
[0021]经视觉拍照获取预紧预松操作位的标准车门坐标系
tc20
，基于预紧预松操作位的待安装车门坐标系
tc21
以及预紧预松操作位的标准车门坐标系
tc20
，确定预紧预松操作位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系的位置变换关系，记为
TC2
；基于
TC2
和
TB1
，确定待安装车门的第二移动轨迹
。
[0022]作为上述方法的优选方案，对处于拍照位的待安装车门和待安装车身进行首次视觉测量，确定拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系，包括：
[0023]对待安装车身进行视觉测量，确定车身特征点的位置数据，基于车身特征点的位置数据，建立待安装车身坐标系；
[0024]对待安装车门进行视觉测量，确定车门特征点的位置数据，基于车门特征点的位置数据，建立待安装车门坐标系
。
[0025]作为上述方法的优选方案，所述安装方法还包括：
[0026]在对车门铰链的车身侧螺栓和车门侧螺栓进行终拧紧操作后，测量待安装车门与待安装车身的间隙和面差，若间隙和面差的任一个不符合要求，则调整待安装车门
。
[0027]作为上述方法的优选方案，对处于拍照位的待安装车门和待安装车身进行首次视觉测量，获取待安装车门的铰链姿态，并与标准铰链姿态相对比来判断待安装车门的铰链姿态是否正常，若待安装车门的铰链姿态不正常，则进行铰链矫正操作
。
[0028]本专利技术相比现有技术具有以下优点：
[0029]本专利技术提供的一种汽车白车身车门自动安装方法，将视觉测量引入至车门安装过程中，配合工业机器人，即可完成车门的自动化安装，消除了人工视觉误差，提高了车门安装精度和安装质量，降低了人工成本投入，缩小了占地面积，有效提高了车门安装效率，提升了生产节拍；并且，在车门到达一次匹配扣合位后，进行了车身侧螺栓的预拧紧操作以及车门侧螺栓的预拧松操作，之后进行二次视觉测量和二次调整，保证了车门与车身精确匹配，进一步保证了车门安装精度，提高了车门安装质量
。
具体实施方式
[0030]下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例
。
[0031]本实施例公开了汽车白车身车门自动安装方法，所述方法包括如下步骤：
[0032]步骤一
、
将待安装车身置于车身放置工位，将待安装车门移动至车身放置工位旁侧并处于拍照位，此时待安装车门距离待安装车身一定距离，例如两者距离
30mm
，保证待安
装车门与待安装车身对应特征点同时处于视觉相机视野范围内
。
[0033]步骤二
、
对处于拍照位的待安装车门和待安装车身进行首次视觉测量，获取待安装车门的铰链姿态并确定拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系；
[0034]将获取的待安装车门的铰链姿态与标准铰链姿态相对比来判断待安装车门的铰链姿态是否正常，若待安装车门的铰链姿态不正常，则进行铰链矫正操作；
[0035]确定拍照位的待安装车门坐标系和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
汽车白车身车门自动安装方法，其特征在于，所述方法包括：将待安装车身置于车身放置工位，将待安装车门移动至车身放置工位旁侧并处于拍照位；对处于拍照位的待安装车门和待安装车身进行首次视觉测量，确定拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系；获取拍照位状态下的标准车门的标准车门坐标系
、
标准车身的标准车身坐标系，并基于拍照位的待安装车门坐标系和待安装车身坐标系，确定待安装车门的第一移动轨迹；按照第一移动轨迹移动待安装车门，此时待安装车门处于一次匹配扣合位；对车门铰链的车身侧螺栓进行预拧紧操作，并对车门铰链的车门侧螺栓进行预拧松操作，此时待安装车门处于预紧预松操作位；对处于预紧预松操作位的待安装车门进行二次视觉测量，确定预紧预松操作位的待安装车门坐标系；根据处于预紧预松操作位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系的位置变换关系，以及处于拍照位的待安装车身坐标系与标准车身坐标系的位置变换关系，确定待安装车门的第二移动轨迹；按照第二移动轨迹移动待安装车门，对待安装车门进行二次调整，此时待安装车门处于二次匹配扣合位；对车门铰链的车身侧螺栓与车门侧螺栓进行终拧紧操作
。2.
如权利要求1所述的汽车白车身车门自动安装方法，其特征在于，确定待安装车门的第一移动轨迹的具体过程为：经视觉拍照获取拍照位状态下的标准车门坐标系
tc0、
标准车身坐标系
tb0
，将拍照位的标准车门移动至标准匹配位，使得标准车门与标准车身相匹配，标准车门由拍照位移动至标准匹配位的移动轨迹记为
T0
；基于拍照位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系，确定拍照位的待安装车门坐标系与标准车门坐标系的位置变换关系，记为记为
TC1
；基于处于拍照位的待安装车身坐标系
tb1
与标准车身坐标系
tb0
，确定拍照位状态下的待安装车身坐标系与标准车...

【专利技术属性】
技术研发人员：林巨广，王茂兵，汤东华，
申请(专利权)人：安徽巨一科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：