数值控制装置及数值控制系统制造方法及图纸

提供一种能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制装置

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】数值控制装置及数值控制系统


[0001]本公开关于数值控制装置及数值控制系统
。

技术介绍

[0002]一般而言，用于控制机床的数值控制程序与用于控制机器人的机器人程序的程序语言不同
。
因此，为了使机床的动作与机器人的动作联动，操作者必须熟练掌握数值控制程序与机器人程序双方
。
[0003]近年来为了促进加工现场的自动化，期待一种将加工工件的机床的动作与设置于该机床附近的机器人的动作进行联动控制的数值控制装置
(
参考例如专利文献
1)。
在该数值控制系统中，使用机床使用者所精通的机床用数值控制程序来控制机器人
。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特许
5752179
号公报

技术实现思路

[0007]专利技术想要解决的课题
[0008]然而，已知一种当加工工件已变更时，在机器人进行准备的技术
。
在该技术中，预先将负载的重量或重心位置
、
惯性值等负载设定存储于机器人控制装置，在按照轨道计划控制各关节角度时，通过逆动力学计算
(
牛顿
‑
欧拉法等
)
，来计算机器人的各关节的角度
、
角速度
、
角加速度驱动所需要的转矩，并作为指令转矩而逐步输入于各关节马达
。
由此，补偿负载的影响，将机器人的动作循环时间最小化
。
[0009]然而，机器人的负载设定必须预先在机器人程序内静态地设定
。
即，由于无法从数值控制装置改写机器人程序，无法从数值控制装置变更机器人的负载设定，因此在工件已变更时，会有无法将机器人的动作循环时间最小化的问题
。
[0010]本公开的目的在于，提供能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制装置及数值控制系统
。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本公开的一方式为一种数值控制装置，其具备：解析部，其解析数值控制程序中的机器人用数值控制指令；机器人指令信号生成部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，生成发送给机器人控制装置的机器人指令信号；负载设定选择部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，从多个负载信息之中，选择设定于机器人的负载设定；发送部，其将由所述负载设定选择部选择出的负载设定经由所述机器人指令信号生成部发送给所述机器人控制装置的负载设定更新控制部，由此反映在向所述机器人输入的转矩的逆动力学计算
。
[0013]专利技术效果
[0014]若根据本公开，可以提供能够从数值控制装置切换机器人的负载设定的数值控制
装置及数值控制系统
。
附图说明
[0015]图1是本公开的一实施方式的数值控制系统的概略图
。
[0016]图2是本公开的一实施方式的数值控制装置及机器人控制装置的功能框图
。
[0017]图3是表示负载信息的一例的图
。
[0018]图4是表示负载信息的一例的图
。
[0019]图5是表示对应于各负载设定而设定的数值控制指令的图
。
[0020]图6是表示机器人用数值控制程序的图
。
[0021]图7是本公开的一实施方式的数值控制装置及机器人控制装置之间的信号或信息的流程的时序图
。
[0022]图8是表示机床用数值控制程序及机器人用数值控制程序的图
。
具体实施方式
[0023]以下参考附图来详细说明本公开的一实施方式
。
[0024]图1是本公开的一实施方式的数值控制系统1的概略图
。
[0025]数值控制系统1具备：数值控制装置
(CNC)2
，其控制机床
20
；机器人控制装置3，其与数值控制装置2可通信地连接且控制被设置于机床
20
附近的机器人
30。
本实施方式的数值控制系统1通过使用可相互通信地连接的数值控制装置2及机器人控制装置3，将机床
20
及机器人
30
的动作联动控制
。
[0026]数值控制装置2按照预定的数值控制程序，生成针对机床
20
的指令即机床指令信号
、
以及针对机器人
30
的指令即机器人指令信号，并将这些机床指令信号及机器人指令信号发送给机床
20
及机器人控制装置
3。
机器人控制装置3根据从数值控制装置2发送的机器人指令信号来控制机器人
30
的动作
。
[0027]机床
20
根据从数值控制装置2发送的机床指令信号来加工未图示的工件
。
机床
20
为例如车床
、
钻床
、
铣床
、
磨床
、
激光加工机及射出成型机等，但不限于此
。
[0028]机器人
30
是在机器人控制装置3所进行的控制下进行动作，例如对于在车床等机床2的内部加工的工件执行预定的作业
。
机器人
30
例如是多关节机器人，在其臂前端部
30a
安装有工具
30b
，所述工具
30b
用于把持
、
或加工
、
或检查工件
。
以下说明机器人
30
采用6轴多关节机器人的情况，但不限于此
。
另外，在以下说明机器人
30
采用6轴多关节机器人的情况，但轴数不限于此
。
[0029]图2是本公开的一实施方式的数值控制装置2及机器人控制装置3的功能框图
。
[0030]数值控制装置2及机器人控制装置3是分别由
CPU(Central Processing Unit
，中央处理器
)
等运算处理单元
、
储存了各种计算机程序的
HDD(Hard Disk Drive
，硬盘驱动器
)
或
SSD(Solid State Drive
，固态硬盘
)
等辅助存储单元
、
用于储存运算处理单元执行计算机程序上暂时所需的数据的
RAM(Random Access Memory
，随机存取存储器
)
等主存储单元
、
操作者进行各种操作的键盘等操作单元
、
以及对操作者显示各种信息的显示器等显示单元等构成的计算机...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种数值控制装置，其特征在于，具备：解析部，其解析数值控制程序中的机器人用数值控制指令；机器人指令信号生成部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，生成发送给机器人控制装置的机器人指令信号；负载设定选择部，其根据由所述解析部解析出的所述机器人用数值控制指令，从多个负载信息之中，选择设定于机器人的负载设定；发送部，其将由所述负载设定选择部选择出的负载设定经由所述机器人指令信号生成部发送给所述机器人控制装置的负载设定更新控制部，由此反映在向所述机器人输入的转矩的逆动力学计算
。2.
根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，所述负载设定通过负载信息来设定，所述负载信息包含负载的重量
、
负载的重...

【专利技术属性】
技术研发人员：今西一刚，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：