障碍物检测设备和控制障碍物检测设备的方法技术

提供了障碍物检测设备（１）和控制障碍物检测设备（１）的方法。障碍物检测设备（１）包括超声波传感器（５ａ－５ｈ）和控制部分（３）。超声波传感器（５ａ－５ｈ）通过发射超声波并接收经障碍物反射的超声波来检测车辆周围障碍物的存在与否以及距障碍物的距离。控制部分（３）包括降雨量确定部件和噪声确定部件这二者中的至少一个。当降雨量确定部件确定了降雨量（Ｒａ）大于预定量（Ｄ）时，或者当噪声确定部件确定了噪声存在时，控制部分（３）向超声波传感器（５ａ－５ｈ）输出命令信号，以使得与降雨量确定部件确定了降雨量（Ｒａ）小于或等于预定量（Ｄ）的情形或者噪声确定部件确定了噪声不存在的情形相比，超声波传感器（５ａ－５ｈ）的方向性降低。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于车辆的障碍物检测设备。本专利技术还涉及一种控制用于车辆的障碍物检测设备的方法。
技术介绍
用于车辆的障碍物检测设备使用超声波传感器检测车辆周围的障碍物。超声波传 感器发射超声波并接收反射波，该反射波是经障碍物反射的超声波。然后，超声波传感器检 测障碍物的存在与否以及距障碍物的距离。当超声波传感器检测到障碍物时，障碍物检测 设备产生报警声。US 2009/0009306 Al (对应于JP-A-2009-14560)公开了一种包括超声波传感器 和电子控制单元(ECU)的障碍物检测设备。超声波传感器被设置于例如保险杆处。超声波 传感器包括具有振荡表面的麦克风。超声波传感器被配置成使得方向性和检测距离是可变 的。ECU从速度传感器、传动装置和侦测声纳启动开关接收信号。基于接收到的信号，ECU 向超声波传感器输出命令信号以改变方向性和检测距离。例如，当ECU从速度传感器接收到指明车辆速度的信号时，ECU将车辆速度与阈值 相比较。当ECU确定了车辆速度大于阈值时，ECU向超声波传感器输出长距离模式设定命 令。然后，超声波传感器被设定为长距离模式并检测障碍物。在长距离模式下，方向性低而 检测距离长。相反，当ECU确定了车辆速度小于或等于阈值时，ECU向超声波传感器输出短 距离模式设定命令。然后，超声波传感器被设定为短距离模式并检测障碍物。在短距离模 式下，方向性高而检测距离短。上述障碍物检测设备基于车辆速度改变方向性和检测距离。当车辆速度大于阈值 时，障碍物检测设备可检测远离车辆的障碍物。由此，当障碍物靠近车辆时，障碍物检测设 备可及早报警。当车辆速度小于或等于阈值时，障碍物检测设备只检测车辆附近的障碍物。 因此，限制了障碍物检测设备很早地警告障碍物靠近车辆。当超声波传感器被设定为具有高方向性的短距离模式时，与超声波传感器被设定 为具有低方向性的长距离模式的情形相比，超声波传感器容易检测到噪声。在图12A中，区域XIIa示出了短距离模式下的检测区域，区域XIIb示出了长距离 模式下的检测区域。当障碍物检测设备在具有高方向性的短距离模式下执行障碍物检测 时，障碍物检测设备容易检测到噪声。因此，与障碍物检测设备在长距离模式下执行障碍物 检测的情形相比，障碍物检测设备容易作出误将噪声检测为经障碍物反射的反射波的错误 检测。在上述障碍物检测设备中，超声波传感器例如附着到保险杆。因此，振荡表面暴露 于车辆之外。当下雨时，雨滴可能粘附在振荡表面上。如果超声波传感器在下雨时在具有高 方向性的短距离模式下执行障碍物检测，则振荡表面的振荡运动可能因雨滴而减小，而方 向性进一步提高。超声波传感器的方向性取决于振荡表面的直径和发射波的频率(波长)； 如例如DENKI ONKYO SHINDOUGAKU, Corona, 1960，第60-62页中所述，可通过增大频率或减小波长来降低方向性。当振荡表面的振荡运动因雨滴而减小时，超声波以低于预定频率的 频率发出。因此，方向性变得高于预定方向性。在图12B中，区域XIIc示出了短距离模式下的预定检测区域，区域XIId示出了雨 滴粘附在振荡表面上的情形下的检测区域。如果雨滴粘附在振荡表面上，而超声波传感器 被设定为具有高方向性的短距离模式，则方向性可能变得高于该高方向性，检测区域可能 包括道路表面。如果检测区域包括道路表面，则超声波传感器可能作出误将来自道路表面 的反射波检测为来自障碍物的反射波的错误检测。
技术实现思路
鉴于以上问题，本专利技术的目的是提供一种可减少错误检测的障碍物检测设备。本 专利技术的另一个目的是提供一种控制可减少错误检测的障碍物检测设备的方法。 根据本专利技术的一方面的用于车辆的障碍物检测设备包括超声波传感器和控制部 分。超声波传感器被配置成通过发射超声波并接收经障碍物反射的超声波来检测车辆周围 障碍物的存在与否以及距障碍物的距离。超声波传感器具有方向性，该方向性是可变的并 且决定检测区域。控制部分包括降雨量确定部件和噪声确定部件这二者中的至少一个。降 雨量确定部件被配置成将降雨量与预定量相比较。噪声确定部件被配置成确定噪声的存在 与否。当降雨量确定部件确定了降雨量大于预定量时，或者当噪声确定部件确定了噪声存 在时，控制部分向超声波传感器输出控制信号，以使得与降雨量确定部件确定了降雨量小 于或等于预定量的情形或者噪声确定部件确定了噪声不存在的情形相比，超声波传感器的 方向性降低。上述障碍物检测设备可减少误将来自道路表面的反射波或噪声检测为来自障碍 物的反射波的错误检测。根据本专利技术的另一方面，在控制用于车辆的障碍物检测设备的方法中，将降雨量 与预定量相比较。当降雨量大于预定量时，将超声波传感器的方向性设定为第一方向性。当 降雨量小于或等于预定量时，将超声波传感器的方向性设定为高于第一方向性的第二方向 性。从超声波传感器发射超声波并由超声波传感器接收经障碍物反射的超声波。上述方法可减少误将来自道路表面的反射波检测为来自障碍物的反射波的错误 检测。附图说明从参照附图对示例实施例的以下详细描述中，将更容易明白本专利技术的其它目的和 优点。在附图中图1是示出了根据本专利技术第一实施例的障碍物检测设备的框图；图2是示出了障碍物检测设备中的超声波传感器的框图；图3A是示出了第一短距离模式下的示例检测区域的图，图3B是示出了第二短距 离模式下的示例检测区域的图，图3C是示出了长距离模式下的示例检测区域的图；图4是示出了当侦测声纳被启动时由障碍物检测设备中的ECU执行的控制过程的 流程图；图5是示出了传感器选择过程的流程图6是示出了障碍物检测过程的流程图；图7是示出了传感器工作模式改变过程的流程图；图8A和图8B是示出了当停车辅助系统被启动时根据第二实施例的障碍物检测设备的检测区域的图；图9是示出了当停车辅助系统被启动时由根据第二实施例的障碍物检测设备中 的ECU执行的控制过程的流程图；图10是示出了与换档范围对应的传感器选择过程和模式设定过程的流程图；图11是示出了传感器工作模式改变过程的流程图；图12A和图12B是示出了根据现有技术的障碍物检测设备的检测区域的图。具体实施例方式(第一实施例)参照图1对根据本专利技术第一实施例的障碍物检测设备1进行描述。障碍物检测设备1包括电子控制单元(EOT) 3、第一到第八超声波传感器5a_5h和 串行通信线7。第一到第四超声波传感器5a_5d被设置于车辆的前部。第五到第八超声波 传感器5e-5h被设置于车辆的后部。障碍物检测设备1还包括速度传感器11、雨传感器 12、传动装置13、侦测声纳启动开关14和主动控制设定开关15。E⑶3直接地或通过其它 ECU(未示出)从速度传感器11、雨传感器12、传动装置13、侦测声纳启动开关14和主动控 制设定开关15接收信号。首先，对各超声波传感器5a_5h的配置进行描述。各超声波传感器5a_5h通过朝着车辆的前方或后方发射超声波并接收经障碍物 反射的反射波来检测障碍物。各超声波传感器5a_5d具有可变的方向性和检测距离。各超 声波传感器5a-5h可以是包括麦克风21和电路部分22的已知超声波传感器。麦克风21对发射波进行发射并对接收波进行接收。麦克风21包括具有振荡表面 的振荡器(未示出)。麦克风21通过使本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的障碍物检测设备（１），包括：超声波传感器（５ａ－５ｈ），被配置成通过发射超声波并接收经障碍物反射的所述超声波来检测所述车辆周围所述障碍物的存在与否以及距所述障碍物的距离，所述超声波传感器具有方向性，所述方向性是可变的并且决定检测区域；以及控制部分（３），包括降雨量确定部件和噪声确定部件这二者中的至少一个，所述降雨量确定部件被配置成将降雨量（Ｒａ）与预定量（Ｄ）相比较，所述噪声确定部件被配置成确定噪声的存在与否，其中：当所述降雨量确定部件确定了所述降雨量（Ｒａ）大于所述预定量（Ｄ）时，或者当所述噪声确定部件确定了噪声存在时，所述控制部分（３）向所述超声波传感器（５ａ－５ｈ）输出命令信号，以使得与所述降雨量确定部件确定了所述降雨量（Ｒａ）小于或等于所述预定量（Ｄ）的情形或者所述噪声确定部件确定了噪声不存在的情形相比，所述超声波传感器（５ａ－５ｈ）的所述方向性降低。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：吉田彻，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：JP[日本]