一种机械手堆垛装置制造方法及图纸

一种机械手堆垛装置，包括机械臂

【技术实现步骤摘要】
一种机械手堆垛装置


[0001]本申请涉及机械手
，尤其是涉及一种机械手堆垛装置
。

技术介绍

[0002]堆垛机械手是用来抓取货物进行码垛的自动化设备，通过模仿人的手部动作，按预定程序实现自动抓取
、
搬运和码垛，可代替人进行繁重劳动
。
其中抓取和搬运的动作需要由夹爪来执行
。
[0003]目前常用的夹爪一般包括两个爪头，每一个爪头单独由一个驱动机构驱动，抓取时，两个驱动机构同时驱动两个爪头互相靠近以抓取物品，接着通过机械臂调整物品的放置角度，搬运至目标位置，之后再驱动爪头互相远离，使物品被自然释放，从而完成堆垛
。
[0004]然而，在实际使用中，当物品为颗粒状或流动状时，物品在经机械手的运输过程中容易发生形变，导致重心改变失衡从而掉落的情况，不利于后续堆垛处理，影响生产效率
。

技术实现思路

[0005]为了改善上述相关技术中，当堆垛的物品为颗粒状或流动状时，物品在运输过程中容易发生形变，导致掉落，影响后续堆垛的问题，本申请提供一种机械手堆垛装置
。
[0006]本申请提供一种机械手堆垛装置，采用如下的技术方案：
[0007]一种机械手堆垛装置，包括机械臂
、
与机械臂转动连接的安装板以及两个爪头，所述安装板的两端转动设置有两根互相平行的支撑杆，每一所述支撑杆设置有一所述爪头，每一所述支撑杆的中间固定设置有推杆，所述推杆的一端向远离所述爪头的方向延伸设置，每一所述推杆远离所述爪头的一端设置有第一气缸，所述安装板对称开设有两个滑槽，每一所述推杆远离所述爪头的一端伸出所述滑槽，所述第一气缸与所述安装板转动连接，所述第一气缸的活塞端与所述推杆伸出所述滑槽的一端铰接，所述安装板活动设置有压板，所述压板位于两个所述爪头之间，所述安装板设置有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆端与所述压板固定连接
。
[0008]通过采用上述技术方案，当堆垛时，爪头两端的第一气缸同步运行，活塞杆向靠近推杆的方向移动，从而对推杆施加推力
。
由于推杆固定于支撑杆，支撑杆与安装板为转动连接，因此当推杆被推动时，推杆会在滑槽内发生转动，并使两个第一气缸呈向靠近爪头的方向转动，同时两根支撑杆分别反向方同时发生转动
。
当两根支撑杆转动时，支撑杆上的爪头随之发生转动，呈现互相远离的状态，此时爪头张开以抓取物品
。
值得一提的是，第一气缸的活塞端与推杆铰接，能使爪头的相对运动更加平缓，降低爪头在开合过程中产生的冲击力，不易夹损物品
。
抓取物品时，两个第一气缸同时运行，活塞杆回缩，使得推杆受到拉力并带动两根支撑杆同时反向旋转
。
支撑杆反向旋转后，两个爪头互相靠近，从而抓取到物品
。
抓取到物品后，第二气缸开始运行，第二气缸的活塞杆向靠近物品的方向伸出，从而使压板逐渐靠近物品，最终抵接在物品表面，压板和两个爪头配合能够在更多方位包裹住物品，限制了物品的形变与移动，以此减少颗粒状或流动状的物品在运输过程中发生形变而失衡掉
落的情况，利于后续堆垛处理
。
[0009]优选的，每一所述支撑杆的两端设置有一爪臂，每一所述支撑杆上的两个所述爪臂与所述爪头固定连接
。
[0010]通过采用上述技术方案，当支撑杆转动时，爪臂随之转动，并带动两个爪头进行相互运动
。
[0011]优选的，所述爪头与两个所述爪臂之间设置有橡胶垫
。
[0012]通过采用上述技术方案，由于爪头在张开与闭合的状态中切换，受到惯性的影响，爪头对爪臂会产生一定的冲击，冲击次数多的话可能会导致螺丝松动，影响抓取效率，橡胶垫能减少爪头与爪臂之间的冲击，延长爪头的使用寿命
。
[0013]优选的，所述安装板靠近所述爪臂的部位各设置有一液压缓冲器
。
[0014]通过采用上述技术方案，当爪头张开时，爪臂的一端会向安装板靠近，液压缓冲器在爪臂靠近的时候工作，起到减缓爪臂移动的效果，进一步减缓爪头张开时的惯性带来的冲击
。
[0015]优选的，所述爪臂与所述支撑杆通过胀紧套进行连接
。
[0016]通过采用上述技术方案，胀紧套方便拆卸，便于调整爪头的安装位置
、
线场调试爪抓取效果等
。
[0017]优选的，所述压板背离所述第二气缸的一面设置有泡棉垫
。
[0018]通过采用上述技术方案，泡棉垫能进一步增加压板与物体间的摩擦力，进一步使物体不易掉落，同时也能减缓压板对物品的压力，使物品不易被压坏
。
[0019]优选的，两个所述爪头呈耙状设置
。
[0020]通过采用上述技术方案，夹取物品后，耙齿部分可承托物品，使物品不易掉落
。
[0021]优选的，所述爪头的耙齿面向所述压板的一端设置有斜面
。
[0022]通过采用上述技术方案，在夹取物品时，斜口能更好地引导物体进入夹爪中，在放置物品时，斜口也能使物品更顺利的下落
。
[0023]综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0024]1.
通过在安装板上设置压板，能减少颗粒状或流动状的物品在运输过程中发生形变而失衡掉落的情况；
[0025]2.
设置有多个缓冲装置，能减缓爪头开合时产生的冲击力，延长爪头的使用寿命
。
附图说明
[0026]图1是本申请实施例的整体结构图
。
[0027]图2是本申请实施例爪头部分的俯视图
。
[0028]图3是本申请实施例爪头部分的仰视图
。
[0029]附图标记说明：
1、
机械臂；
2、
安装板；
3、
爪头；
4、
支撑杆；
5、
推杆；
6、
第一气缸；
7、
滑槽；
8、
压板；
9、
第二气缸；
10、
爪臂；
11、
橡胶垫；
12、
液压缓冲器；
13、
胀紧套；
14、
泡棉垫；
15、
斜面；
16、
带座轴承
。
具体实施方式
[0030]以下结合附图1‑3对本申请作进一步详细说明
。
[0031]一种机械手堆垛装置，参照附图1和附图2，包括机械臂
1、
与机械臂1转动连接的安装板2以及两个耙形的爪头3，其中，安装板2的两端转动连接有支撑杆4，支撑杆4的端部与安装板2通过带座轴承
16
转动连接，支撑杆4互相平行，每一支撑杆4的两端均伸出带座轴承
16
的内圈且支撑杆4伸出带本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械手堆垛装置，包括机械臂
(1)、
与机械臂
(1)
转动连接的安装板
(2)
以及两个爪头
(3)
，其特征在于，所述安装板
(2)
的两端转动设置有两根互相平行的支撑杆
(4)
，每一所述支撑杆
(4)
设置有一所述爪头
(3)
，每一所述支撑杆
(4)
的中间固定设置有推杆
(5)
，所述安装板
(2)
对称开设有两个滑槽
(7)
，每一所述推杆
(5)
远离所述爪头
(3)
的一端对应伸出一所述滑槽
(7)
，每一所述推杆
(5)
远离所述爪头
(3)
的一端设置有第一气缸
(6)
，各所述第一气缸
(6)
与所述安装板
(2)
转动连接，且每一所述第一气缸
(6)
的活塞端对应与一所述推杆
(5)
伸出所述滑槽
(7)
的一端铰接，所述安装板
(2)
设置有第二气缸
(9)
，所述第二气缸
(9)
的活塞杆端设置有压板
(8)
，所述压板
(8)
位于两个所述爪头
(3)
之间
。2.

【专利技术属性】
技术研发人员：张据益，
申请(专利权)人：广东特普爱高分子材料有限公司，
类型：新型
国别省市：