一种水下清淤机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下清淤机器人，属于水下清淤技术领域，包括滑靴机构和浮体盖板，所述浮体盖板下表面固定安装在所述滑靴机构上表面，所述浮体盖板外沿上可拆卸地套有防摇防撞鳍

【技术实现步骤摘要】
一种水下清淤机器人


[0001]本技术涉及水下清淤
，具体而言，涉及一种水下清淤机器人
。

技术介绍

[0002]目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业
。
公开号为
CN115627809A
的专利技术专利申请公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，包括架体
、
吸泥机构
、
驱动机构
、
动力源
、
监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上
。
利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部
、
水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式
。
[0003]但是，在水下悬浮清淤过程中，当水下清淤机器人遇到强水流的冲击时，容易失去平衡而发生摇晃，严重时会改变清淤轨迹，影响清淤进程；当水下清淤机器人因速度过快撞到水下墙壁或者水下设备时，会损坏水下清淤机器人表面的壳体结构
。
[0004]而且当遇到密集的泥沙区域时，无法直接通过吸泥机构将淤泥清除，而且密集的泥沙区域会对严重影响水下清淤机器人的移动，使得水下清淤工作无法顺利开展，这成为
ROV
水下清淤时不得不考虑的问题
。
[0005]有鉴于此，本专利技术人针对这一需求展开深入研究，遂有本案产生
。

技术实现思路

[0006]为克服现有技术中朋下清淤机器人遇到强水流的冲击时，容易失去平衡而发生摇晃，及撞到水下墙壁或者水下设备时，会损坏水下清淤机器人表面的壳体结构的问题，本技术提供了一种水下清淤机器人，包括滑靴机构和浮体盖板，所述浮体盖板下表面固定安装在所述滑靴机构上表面，所述浮体盖板外沿上可拆卸地套有防摇防撞鳍
。
[0007]在浮体盖板外沿设置防摇防撞鳍，使水下清淤机器人具有防摇和防撞功能，降低了外部环境对水下清淤机器人作业时的干扰，可对水下清淤机器人起到良好的保护作用
。
[0008]优选地，所述防摇防撞鳍包括环形鳍主体，所述环形鳍主体整体呈扁平状，且所述环形鳍主体厚度方向与所述环形鳍主体中心轴平行，宽度方向与所述环形鳍主体中心轴垂直
。
[0009]优选地，所述浮体盖板外圆周方向上均匀分布有若干姿态自适应调整格栅舵，所述姿态自适应调整格栅舵包括格栅舵主体和用于驱动所述格栅舵主体摆动的驱动组件，所述格栅舵主体安装在所述驱动组件上
。
[0010]以流体力学作为基础理论，通过自平衡
、
抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现水下清淤机器人姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构
来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用
。
[0011]优选地，驱动组件包括旋转电机组件和电动推杆组件，所述旋转电机组件通过第一水平轴轴连接在所述浮体盖板上，所述格栅舵主体一侧边中间固定安装在所述旋转电机组件输出端，所述格栅舵主体所在平面与所述旋转电机组件的旋转轴平行；所述电动推杆组件通过第二水平轴轴连接在所述滑靴机构上表面，所述格栅舵主体通过第三水平轴轴连接在所述电动推杆组件输出端；所述第三水平轴位于所述格栅舵主体下方位置处
。
[0012]优选地，还包括格栅舵安装座，所述格栅舵主体通过所述格栅舵安装座安装在所述旋转电机组件输出端和所述电动推杆组件输出端上；
[0013]所述格栅舵安装座设置有用于安装所述旋转电机组件的旋转轴的第一安装孔和用于安装所述第三水平轴的第二安装孔，所述第二安装孔位于第一安装孔下方位置，且所述第二安装孔轴线方向与所述第一安装孔轴线方向垂直；所述格栅舵安装座固定安装在所述格栅舵主体一侧边中间位置
。
[0014]优选地，所述旋转电机组件包括旋转电机和电机安装轴，所述电机安装轴通过所述第一水平轴轴连接在所述浮体盖板上，所述旋转电机固定安装在所述电机安装轴上，所述旋转电机的旋转轴固定安装在所述第一安装孔上
。
[0015]优选地，所述电动推杆组件包括推杆安装架
、
驱动电机和推杆，所述驱动电机和所述推杆安装在所述推杆安装架上，所述推杆安装架通过第二水平轴轴连接在所述滑靴机构上表面，所述推杆一端安装在所述推杆安装架上，另一端通过第三水平轴轴连接在所述第二安装孔上
。
[0016]优选地，所述浮体盖板前端安装有声信息反射器
。
声信息反射器包括反射底板和若干反射侧板，所述反射底板的形状为规则的几何图形，所述反射侧板为直角三角形；所述反射侧板的一条直角边均设置在所述反射底板同一侧的中心轴上，另一条直角边紧贴在所述反射底板表面并从所述反射底板中心延伸至边沿处
。
[0017]通过反射底板和反射侧板的组合形成声信息反射器，捕捉声呐发出的声波将其反射，对声波强度起到一个收集和反射增益的效果
。
[0018]优选地，所述滑靴机构和所述浮体盖板之间安装有水下射流泵收式清淤装置，所述水下射流泵收式清淤装置包括工作泵
、
喉管
、
射流腔和喷嘴，所述工作泵输出端与喉管入口相连，所述喉管出口与射流腔入口相连，所述射流腔底部设置有若干喷嘴；
[0019]且所述射流腔穿过所述滑靴机构与所述滑靴机构底部平齐，所述喷嘴设置在所述射流腔底部，所述工作泵安装在所述浮体盖板下方
。
[0020]在水下清淤机器人进行清淤作业期间，当遇到密集的泥沙区域时，水下射流泵收式清淤装置通过工作泵为射流腔提供的一定压力的流体从喷嘴高速射出，通过高速的水流来消散密集泥沙的区域，从而完成水下机器人水下清淤的初期工作
。
[0021]优选地，所述浮体盖板上表面设置有若干附件安装导轨
。
这里通过附件安装导轨，在浮体盖板上安装对应的附件，如声呐系统
、
摄像机
、
照明灯和机械臂等，使水下清淤机器人在不同工作环境以及领域内完成相应的任务
。
[0022]有益效果：
[0023]采用本技术技术方案产生的有益效果如下：
[0024](1)
在浮体盖板外沿设置防摇防撞鳍，使水下清淤机器人具有防摇和防撞功能，降
低了外部环境对水下清淤机器人作业时的干扰，可对水下清淤机器人起到良好的保护作用
。
[0025](2)
以流体力学作为基础理论，通过自平衡
、
抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种水下清淤机器人，其特征在于，包括滑靴机构和浮体盖板，所述浮体盖板下表面固定安装在所述滑靴机构上表面，所述浮体盖板外沿上可拆卸地套有防摇防撞鳍；所述防摇防撞鳍包括环形鳍主体，所述环形鳍主体整体呈扁平状，且所述环形鳍主体厚度方向与所述环形鳍主体中心轴平行，宽度方向与所述环形鳍主体中心轴垂直；所述浮体盖板外圆周方向上均匀分布有若干姿态自适应调整格栅舵，所述姿态自适应调整格栅舵包括格栅舵主体和用于驱动所述格栅舵主体摆动的驱动组件，所述格栅舵主体安装在所述驱动组件上
。2.
根据权利要求1所述的一种水下清淤机器人，其特征在于，驱动组件包括旋转电机组件和电动推杆组件，所述旋转电机组件通过第一水平轴轴连接在所述浮体盖板上，所述格栅舵主体一侧边中间固定安装在所述旋转电机组件输出端，所述格栅舵主体所在平面与所述旋转电机组件的旋转轴平行；所述电动推杆组件通过第二水平轴轴连接在所述滑靴机构上表面，所述格栅舵主体通过第三水平轴轴连接在所述电动推杆组件输出端；所述第三水平轴位于所述格栅舵主体下方位置处
。3.
根据权利要求2所述的一种水下清淤机器人，其特征在于，还包括格栅舵安装座，所述格栅舵主体通过所述格栅舵安装座安装在所述旋转电机组件输出端和所述电动推杆组件输出端上；所述格栅舵安装座设置有用于安装所述旋转电机组件的旋转轴的第一安装孔和用于安装所述第三水平轴的第二安装孔，所述第二安装孔位于第一安装孔下方位置，且所述第二安装孔轴线方向与所述第一安装孔轴线方向垂直；所述格栅舵安装座固定安装在所述格栅舵主体一...

【专利技术属性】
技术研发人员：仝慧敏，黎浚淇，陈新智，蔡芸，毕宇清，王彬，匡科，孙伟，李子逵，李艳斌，钟增楚，陈业勤，赖蕾颖，
申请(专利权)人：广州市净水有限公司，
类型：新型
国别省市：