一种机械爪制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械爪，包括电机架，电机架内安装有用于驱动两个爪尖相对运动的驱动电机，驱动电机的输出轴伸出电机架的部分固定安装有驱动齿轮，电机架转动连接有第一齿轮和第二齿轮，驱动齿轮的两侧布置有第一齿条和第二齿条，电机架靠近驱动齿轮的一侧固定安装有齿轮箱，齿轮箱设有与第一齿条相适配的第一导槽和与第二齿条相适配的第二导槽，第一齿条的一端固定安装有第一爪尖，第二齿条远离第一爪尖的一端固定安装有第二爪尖，驱动齿轮

【技术实现步骤摘要】
一种机械爪


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机械爪
。

技术介绍

[0002]机械爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，是重要的执行机构之一
。
随着机械行业的进步，机械爪的应用越来越广
。
但是现有机械爪的传动结构一般会涉及连杆传动，传动精度较差，瞬时传动比不准确，无法实现对爪尖夹角的精准控制
。
[0003]公告号为
CN216842910U
的中国专利申请公开了一种新型机械爪传动装置，其通过多个伞齿控制爪尖的开合，从而提高了传动精度，以及瞬时传动比的准确性
。
但是，伞齿的加工难度较大，使得其具有较高的生产成本
。

技术实现思路

[0004]本技术旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一
。
为此，本技术提供一种机械爪
。
[0005]本技术是通过以下技术方案予以实现：一种机械爪，包括电机架，所述电机架内安装有用于驱动两个爪尖相对运动的驱动电机，所述驱动电机的输出轴伸出电机架的部分固定安装有驱动齿轮，所述电机架转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮均与驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮的两侧布置有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条与第一齿轮相啮合，所述第二齿条与第二齿轮相啮合，所述电机架靠近驱动齿轮的一侧固定安装有齿轮箱，所述齿轮箱设有与第一齿条相适配的第一导槽和与第二齿条相适配的第二导槽，所述第一导槽的长度方向与第二导槽的长度方向相平行，所述第一齿条的一端固定安装有第一爪尖，所述第二齿条远离第一爪尖的一端固定安装有第二爪尖，所述驱动齿轮
、
第一齿轮及第二齿轮均为直齿圆柱齿轮；沿第一导槽的长度方向，所述第一齿轮位于驱动齿轮靠近第一爪尖的一侧；沿第二导槽的长度方向，所述第二齿轮位于驱动齿轮靠近第二爪尖的一侧
。
[0006]优选的，所述第一齿条与第二齿条的个数均为二
。
[0007]优选的，所述第一齿条与第二齿条均为圆齿条
。
[0008]优选的，所述齿轮箱面向电机架的一侧设有相连通的第一齿轮容置腔
、
驱动齿轮容置腔和第二齿轮容置腔，所述第一齿轮容置腔与第一导槽间设有第一避让孔，所述第二齿轮容置腔与第二导槽间设有第二避让孔
。
[0009]优选的，所述第一齿轮远离电机架的端面中部设有第一凸柱，所述第一齿轮容置腔的底面设有与第一凸柱相适配的第一柱形槽，所述第二齿轮远离电机架的端面中部设有第二凸柱，所述第二齿轮容置腔的底面设有与第二凸柱相适配的第二柱形槽
。
[0010]优选的，所述驱动齿轮远离电机架的一端通过轴承转动连接于驱动齿轮容置腔
。
[0011]优选的，所述第一爪尖包括第一过渡段及分别设于第一过渡段两端的第一安装部和第一夹持部，所述第一安装部通过螺钉固接于第一齿条，所述第二爪尖包括第二过渡段
及分别设于第二过渡段两端的第二安装部和第二夹持部，所述第二安装部通过螺钉固接于第二齿条
。
[0012]优选的，所述第一夹持部与第二夹持部的相对侧均固接有胶垫
。
[0013]本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0014]本技术结构简单，传动精度较高，瞬时传动比准确；且由于直齿圆柱齿轮相较于伞齿的加工难度较小，因此可大幅降低生产成本；另外，完全闭合状态下同体积的机械爪，本技术方案的爪尖活动范围更大，具有更强的适用性；第一导槽与第二导槽的截面呈圆形，容易加工获得，可见进一步降低生产成本；齿轮箱可对第一齿轮
、
第二齿轮及驱动齿轮起到防护作用，保障机械爪的运行稳定性；可根据机械爪所要夹持的物品更换不同的第一爪尖和第二爪尖，从而可进一步提高机械爪的适用性
。
[0015]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到
。
附图说明
[0016]图1是本技术的结构示意图
。
[0017]图2是本技术的爆炸结构示意图
。
[0018]图3是本技术提供的齿轮箱的结构示意图
。
[0019]图中：
1、
电机架；
2、
齿轮箱；
201、
第一导槽；
202、
第二导槽；
3、
第一齿条；
4、
第一爪尖；
401、
第一安装部；
402、
第一过渡段；
403、
第一夹持部；
404、
胶垫；
5、
第一齿轮；
6、
驱动齿轮；
7、
第二齿轮；
8、
第一齿轮容置腔；
801、
第一柱形槽；
802、
第一避让孔；
9、
驱动齿轮容置腔；
10、
第二齿轮容置腔；
101、
第二柱形槽；
11、
第二齿条；
12、
第二爪尖
。
具体实施方式
[0020]为使本技术的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围
。
[0021]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制
。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
。
[0022]在本技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连
。
对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械爪，包括电机架，所述电机架内安装有用于驱动两个爪尖相对运动的驱动电机，其特征在于，所述驱动电机的输出轴伸出电机架的部分固定安装有驱动齿轮，所述电机架转动连接有第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮均与驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮的两侧布置有第一齿条和第二齿条，所述第一齿条与第一齿轮相啮合，所述第二齿条与第二齿轮相啮合，所述电机架靠近驱动齿轮的一侧固定安装有齿轮箱，所述齿轮箱设有与第一齿条相适配的第一导槽和与第二齿条相适配的第二导槽，所述第一导槽的长度方向与第二导槽的长度方向相平行，所述第一齿条的一端固定安装有第一爪尖，所述第二齿条远离第一爪尖的一端固定安装有第二爪尖，所述驱动齿轮
、
第一齿轮及第二齿轮均为直齿圆柱齿轮；沿第一导槽的长度方向，所述第一齿轮位于驱动齿轮靠近第一爪尖的一侧；沿第二导槽的长度方向，所述第二齿轮位于驱动齿轮靠近第二爪尖的一侧
。2.
根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述第一齿条与第二齿条的个数均为二
。3.
根据权利要求2所述的一种机械爪，其特征在于，所述第一齿条与第二齿条均为圆齿条
。4.
根据权利要求1所述的一种机械爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：张春松，刘瑞君，陈钊，
申请(专利权)人：珠海市大然机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：