一种制造技术

本实用新型专利技术公开了一种

【技术实现步骤摘要】
一种ROV姿态自适应调整格栅舵及水下清淤机器人


[0001]本技术涉及水下清淤机器人领域，具体而言，涉及一种
ROV
姿态自适应调整格栅舵及水下清淤机器人
。

技术介绍

[0002]目前水下清淤机器人行走机构一般采用履带，结构复杂，而且无法实现水下悬浮和水面行走等，只能在水底进行清淤作业
。
公开号为
CN115627809A
的专利技术专利申请公开了一种智能清淤机器人及清淤系统，包括架体
、
吸泥机构
、
驱动机构
、
动力源
、
监控机构和推进机构，架体包括上下设置盖体和滑靴，盖体固定安装在滑靴上表面并与滑靴之间形成容置空间，驱动机构和动力源安装在所述容置空间内，吸泥机构和推进机构安装在架体上
。
利用矢量推进器与滑靴的配合实现了水下悬浮以及水面行走清淤作业，使得清淤机器人由传统的水下底部作业升级成水下底部
、
水下悬浮及水面作业三种模式以及水下悬浮时的三维空间作业的模式
。
[0003]但是，在水下悬浮清淤过程中，当水下清淤机器人遇到强水流的冲击时，容易失去平衡而发生摇晃，严重时会改变清淤轨迹，影响清淤进程
。
[0004]有鉴于此，本专利技术人针对这一需求展开深入研究，遂有本案产生
。

技术实现思路

[0005]为克服现有技术中水下清淤机器人遇到强水流的冲击时，容易失去平衡而发生摇晃，严重时会改变清淤轨迹，影响清淤进程的问题，本技术提供了一种
ROV
姿态自适应调整格栅舵，包括格栅舵主体和用于驱动所述格栅舵主体摆动的驱动组件，所述驱动组件安装在
ROV
本体上，所述格栅舵主体安装在所述驱动组件上
。
[0006]以流体力学作为基础理论，通过自平衡
、
抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现
ROV
姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节格栅舵主体的方向，利用格栅舵的舵结构来改变强水流的作用方向，从而为机器人提供了保护的作用
。
[0007]优选地，所述驱动组件包括旋转电机组件和电动推杆组件，所述旋转电机组件通过第一水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述格栅舵主体一侧边中间固定安装在所述旋转电机组件输出端，所述格栅舵主体所在平面与所述旋转电机组件的旋转轴平行；所述电动推杆组件通过第二水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述格栅舵主体通过第三水平轴轴连接在所述电动推杆组件输出端；所述第三水平轴位于所述格栅舵主体下方位置处
。
[0008]优选地，还包括格栅舵安装座，所述格栅舵主体通过所述格栅舵安装座安装在所述旋转电机组件输出端和所述电动推杆组件输出端上；
[0009]所述格栅舵安装座设置有用于安装所述旋转电机组件的旋转轴的第一安装孔和用于安装所述第三水平轴的第二安装孔，所述第二安装孔位于第一安装孔下方位置，且所述第二安装孔轴线方向与所述第一安装孔轴线方向垂直；所述格栅舵安装座固定安装在所
述格栅舵主体一侧边中间位置
。
[0010]这里，利用旋转电机的旋转来实现格栅舵主体的左右摆动，利用电动推杆组件的推拉来实现格栅舵主体的上下摆动，从而达到调节格栅舵主体的方向，改变强水流作用方向的目的
。
[0011]优选地，所述旋转电机组件包括旋转电机和电机安装轴，所述电机安装轴通过所述第一水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述旋转电机固定安装在所述电机安装轴上，所述旋转电机的旋转轴固定安装在所述第一安装孔上
。
[0012]优选地，所述电动推杆组件包括推杆安装架
、
驱动电机和推杆，所述驱动电机和所述推杆安装在所述推杆安装架上，所述推杆安装架通过第二水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述推杆一端安装在所述推杆安装架上，另一端通过第三水平轴轴连接在所述第二安装孔上
。
[0013]优选地，所述格栅舵安装座包括一体化连接的主体安装板和三角安装板，所述第一安装孔设置在所述主体安装板中心位置，所述格栅舵主体固定安装在所述主体安装板一侧所述第一安装孔位置处，所述旋转电机组件的旋转轴从远离所述格栅舵主体一侧安装在所述第一安装孔内；所述主体安装板所在平面与所述格栅舵主体所在平面垂直；
[0014]两个所述三角安装板并排间隔设置在所述主体安装板一侧下部，且所述三角安装板所在平面与所述主体安装板所在平面垂直；两个所述三角安装板上同一位置设置有所述第二安装孔，所述第二安装孔位于所述主体安装板下方位置处，且所述第三水平轴通过所述第二安装孔将所述格栅舵安装座轴连接在所述电动推杆组件输出端上
。
[0015]优选地，所述三角安装板所在平面与所述格栅舵主体所在平面垂直，且所述三角安装板一边设置在所述格栅舵主体下表面且与所述格栅舵主体所在平面平行
。
[0016]优选地，所述格栅舵主体包括格栅舵框架和与所述旋转电机组件的旋转轴轴线方向平行的若干条纵向格舵，所述纵向格舵沿与其长度方向垂直方向均匀分布在所述格栅舵框架内，所述纵向格舵所在平面与所述格栅舵主体所在平面的夹角呈
30
‑
60
°
。
[0017]优选地，两条所述纵向格舵中间沿长度方向均匀设置有若干横向格舵，所述横向格舵所在平面与所述格栅舵主体所在平面平行
。
[0018]这里，格栅舵主体的长
500mm、
宽
400mm、
厚度
20mm
，材料采用不锈钢材质；旋转电机采用的是微型低速高扭矩电机，旋转电机尾部的铰座与
ROV
本体连接；电动推杆与格栅舵主体进行铰链连接，在旋转电机与电动推杆的作用下，格栅舵主体可进行二轴运动
。
[0019]本技术还提供了一种水下清淤机器人，包括
ROV
本体和三个以上上述的格栅舵，所述格栅舵均匀分布在所述
ROV
本体外围
。
[0020]这里
ROV
本体上还设置有用于感应强水流冲击的水流传感器和格栅舵控制器，所述水流传感器输出端与所述格栅舵控制器输入端相连，所述格栅舵控制器输出端与电动推杆输入端
、
旋转电机输入端相连
。
[0021]有益效果：
[0022]采用本技术技术方案产生的有益效果如下：
[0023](1)
以流体力学作为基础理论，通过自平衡
、
抵抗强流体技术来为水下清淤机器人提供缓冲保护功能，采用格栅舵的设计来实现
ROV
姿态的自适应调整，当遇到强水流冲击时，驱动组件驱动格栅舵主体摆动，调节本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
ROV
姿态自适应调整格栅舵，其特征在于，包括格栅舵主体和用于驱动所述格栅舵主体摆动的驱动组件，所述驱动组件安装在
ROV
本体上，所述格栅舵主体安装在所述驱动组件上；所述驱动组件包括旋转电机组件和电动推杆组件，所述旋转电机组件通过第一水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述格栅舵主体一侧边中间固定安装在所述旋转电机组件输出端，所述格栅舵主体所在平面与所述旋转电机组件的旋转轴平行；所述电动推杆组件通过第二水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述格栅舵主体通过第三水平轴轴连接在所述电动推杆组件输出端；所述第三水平轴位于所述格栅舵主体下方位置处
。2.
根据权利要求1所述的一种
ROV
姿态自适应调整格栅舵，其特征在于，还包括格栅舵安装座，所述格栅舵主体通过所述格栅舵安装座安装在所述旋转电机组件输出端和所述电动推杆组件输出端上；所述格栅舵安装座设置有用于安装所述旋转电机组件的旋转轴的第一安装孔和用于安装所述第三水平轴的第二安装孔，所述第二安装孔位于第一安装孔下方位置，且所述第二安装孔轴线方向与所述第一安装孔轴线方向垂直；所述格栅舵安装座固定安装在所述格栅舵主体一侧边中间位置
。3.
根据权利要求2所述的一种
ROV
姿态自适应调整格栅舵，其特征在于，所述旋转电机组件包括旋转电机和电机安装轴，所述电机安装轴通过所述第一水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述旋转电机固定安装在所述电机安装轴上，所述旋转电机的旋转轴固定安装在所述第一安装孔上
。4.
根据权利要求2所述的一种
ROV
姿态自适应调整格栅舵，其特征在于，所述电动推杆组件包括推杆安装架
、
驱动电机和推杆，所述驱动电机和所述推杆安装在所述推杆安装架上，所述推杆安装架通过第二水平轴轴连接在所述
ROV
本体上，所述推杆一端安装在所述推杆安装架上，另一端通过第三水平...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡芸，仝慧敏，李子逵，匡科，陈新智，黎浚淇，张红要，毕宇清，常颖，陈燕，雷秋萍，罗健斌，付子康，
申请(专利权)人：广州市净水有限公司，
类型：新型
国别省市：