一种发电机用吊装机构制造技术

本发明专利技术涉及一种发电机用吊装机构设置图像采集模块用于采集吊装过程中发电机的图像，并将图像发送至控制主机；控制主机根据图像采集模块先后发送的图像分析发电机的运动轨迹

【技术实现步骤摘要】
一种发电机用吊装机构


[0001]本专利技术涉及吊装设备领域，具体涉及一种发电机用吊装机构
。

技术介绍

[0002]大型发电机在进行组装时需要使用吊装设备，但是当前的吊装设备在吊装发电机时产生摆动，这可能导致一些风险，例如摆动过大可能导致吊装设备失稳或倾覆，造成人员伤亡和事故发生
。
摆动引起的碰撞可能会损坏发电机或其他相关设备，导致设备的质量和性能受损
。
由于无法有效控制和抵消摆动，可能需要花费更多的时间和精力来完成发电机的吊装组装，从而导致生产计划的延误
。
[0003]当前解决这种摆动问题的一般采用更新或升级吊装设备，选择具有更好稳定性和控制能力的设备，例如使用带有自动控制系统的吊车或机器人吊装设备
。
引入阻尼器或减震装置，可以减小吊装设备的摆动，并增加稳定性
。
例如，在吊装绳索上安装阻尼器，能够减少绳索的摆动
。
使用额外的支撑物或固定装置来增加吊装设备的稳定性
。
例如，可以设置临时支撑柱或利用地面固定吊装设备，减少其摆动幅度
。
利用倾角传感器
、
振动传感器等技术，实时监测吊装设备的状态和运动，以便及时发现和处理摆动问题
。
[0004]但是上述方案只能监测摆动，降低摆动，并不能消除摆动，尤其是在进行组装时，由于摆动的时间较长，还会导致组装周期的加长，降低生产效率
。
由此可见如何能够快速抵消吊装设备的摆动是急需解决的技术问题
。

技术实现思路

[0005]为了解决上述问题，本专利技术提供一种发电机用吊装机构设备，包括控制主机
、
吊引模块
、
驱动模块和图像采集模块；其特征在于：
[0006]控制主机连接吊引模块
、
驱动模块和图像采集模块，用于控制吊引模块
、
驱动模块和图像采集模块的工作；
[0007]吊引模块包括驱动电机和减速器，驱动电机和减速器配合工作以驱动吊引绳升降，从而实现带动待吊装的发电机升降；
[0008]驱动模块用于驱动吊引模块沿着水平
X
轴方向和
Y
轴方向移动，从而实现带动待吊装的发电机水平移动；
[0009]图像采集模块用于采集吊装过程中发电机的图像，并将图像发送至控制主机；控制主机根据图像采集模块先后发送的图像分析发电机的运动轨迹
。
[0010]进一步的，在一种实施方式中，还包括图像分析模块和显示模块，图像分析模块和显示模块连接至控制主机；
[0011]图像分析模块用于将图像采集模块发送至控制主机的图像进行图像处理，获得处理后的图像；控制主机对处理后的图像再进行分析，从而高效的获取发电机的运动轨迹；
[0012]显示模块用于显示吊引模块和驱动模块的工作状态，并且显示模块在吊引模块和驱动模块工作结束后显示停止工作的提示
。
[0013]进一步的，在一种实施方式中，吊装机构进一步包括振曳模块，振曳模块包括
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器；振曳器设置有移动机构和配重，通过移动机构改变配重的位置以调节在该方向上质心的位置；振曳模块安装在吊引模块下，并且随着待吊装的发电机一同移动；
[0014]其中
X
轴振曳器包括
X
轴的移动机构和
X
轴配重，
X
轴移动机构驱动
X
轴配重在
X
轴上移动，改变振曳模块的
X
轴质心位置；
Y
轴振曳器包括
Y
轴的移动机构和
Y
轴配重，
Y
轴移动机构驱动
Y
轴配重在
Y
轴上移动，改变振曳模块的
Y
轴质心位置
。
[0015]进一步的，在一种实施方式中，吊装机构还包括水平桁架，水平桁架上设置平行的两条水平导轨，同时水平导轨之间设置有与水平导轨水平垂直设置的连接轨；驱动模块驱动连接轨沿着水平导轨在
X
轴方向移动，驱动模块驱动吊引模块沿着连接轨在
Y
轴方向移动；由此实现了驱动模块用于驱动吊引模块沿着水平
X
轴方向和
Y
轴方向移动；
[0016]吊引模块的驱动电机设置驱动齿轮，驱动齿轮连接减速器；减速器设置滚筒，吊引绳缠绕在滚筒上，吊引绳下方连接夹爪，夹爪连接待吊装发电机，减速器旋转带动滚筒旋转，通过吊引绳带动待吊装发电机升降；
[0017]振曳模块安装在夹爪上
。
[0018]进一步的，在一种实施方式中，图像采集模块包括水平摄像头和竖直摄像头，水平摄像头平行于夹爪设置，用于采集待吊装发电机的水平方向的图像；竖直摄像头设置在吊引模块下方，用于从顶部采集待吊装发电机的顶部的俯视图像；
[0019]水平摄像头和竖直摄像头每秒分别采集图像
24
‑
36
张；图像采集模块将采集的图像发送至控制主机，控制主机将采集的图像发送至图像分析模块进行图像处理，图像处理的具体过程为：
[0020]首先将水平摄像头连续5‑
10s
内采集的全部图像进行接续相减，即利用后一张图像删除前一张图像，计算前后两张图像的差分图像，从而扣除背景，由此获得了一系列水平差分图像；将水平差分图像进行滤波，将背景部分差分带来的噪声彻底删除，得到仅包括发电机部分的净水平差分图像；之后计算净水平差分图像的质心位置，标记质心位置的坐标，坐标为质心所在位置的像素点的坐标；将质心位置坐标的连续变化保存为水平移动轨迹数据；
[0021]然后将竖直摄像头连续5‑
10s
内采集的全部图像进行接续相减，即利用后一张图像删除前一张图像，计算前后两张图像的差分图像，从而扣除背景，由此获得了一系列竖直差分图像；将竖直差分图像进行滤波，将背景部分差分带来的噪声彻底删除，得到仅包括发电机部分的净竖直差分图像；之后计算净竖直差分图像的质心位置，标记质心位置的坐标，坐标为质心所在位置的像素点的坐标；将质心位置坐标的连续变化保存为竖直移动轨迹数据；
[0022]图像分析模块将水平移动轨迹数据和竖直移动轨迹数据发送至控制主机
。
[0023]进一步的，在一种实施方式中，控制主机将水平水平移动轨迹数据和竖直移动轨迹数据输入深度神经网络模型，深度神经网络模型输出
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器的工作参数；
[0024]控制主机将
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器的工作参数发送至振曳模块，振曳模块根据
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器的工作参数控制
X
轴振曳器和
Y<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种发电机用吊装机构设备，包括控制主机
、
吊引模块
(3)、
驱动模块和图像采集模块；其特征在于：控制主机连接吊引模块
(3)、
驱动模块和图像采集模块，用于控制吊引模块
(3)、
驱动模块和图像采集模块的工作；吊引模块
(3)
包括驱动电机
(4)
和减速器
(5)
，驱动电机
(4)
和减速器
(5)
配合工作以驱动吊引绳
(6)
升降，从而实现带动待吊装的发电机升降；驱动模块用于驱动吊引模块
(3)
沿着水平
X
轴方向和
Y
轴方向移动，从而实现带动待吊装的发电机水平移动；图像采集模块用于采集吊装过程中发电机的图像，并将图像发送至控制主机；控制主机根据图像采集模块先后发送的图像分析发电机的运动轨迹
。2.
根据权利要求1所述的发电机用吊装机构设备，其特征在于：还包括图像分析模块和显示模块，图像分析模块和显示模块连接至控制主机；图像分析模块用于将图像采集模块发送至控制主机的图像进行图像处理，获得处理后的图像；控制主机对处理后的图像再进行分析，从而高效的获取发电机的运动轨迹；显示模块用于显示吊引模块
(3)
和驱动模块的工作状态，并且显示模块在吊引模块
(3)
和驱动模块工作结束后显示停止工作的提示
。3.
根据权利要求2所述的发电机用吊装机构设备，其特征在于：吊装机构进一步包括振曳模块，振曳模块包括
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器；振曳器设置有移动机构和配重，通过移动机构改变配重的位置以调节在该方向上质心的位置；振曳模块安装在吊引模块
(3)
下，并且随着待吊装的发电机一同移动；其中
X
轴振曳器包括
X
轴的移动机构和
X
轴配重，
X
轴移动机构驱动
X
轴配重在
X
轴上移动，改变振曳模块的
X
轴质心位置；
Y
轴振曳器包括
Y
轴的移动机构和
Y
轴配重，
Y
轴移动机构驱动
Y
轴配重在
Y
轴上移动，改变振曳模块的
Y
轴质心位置
。4.
根据权利要求3所述的发电机用吊装机构设备，其特征在于：吊装机构还包括水平桁架，水平桁架上设置平行的两条水平导轨
(1)
，同时水平导轨
(1)
之间设置有与水平导轨
(1)
水平垂直设置的连接轨
(2)
；驱动模块驱动连接轨
(2)
沿着水平导轨
(1)
在
X
轴方向移动，驱动模块驱动吊引模块
(3)
沿着连接轨
(2)
在
Y
轴方向移动；由此实现了驱动模块用于驱动吊引模块
(3)
沿着水平
X
轴方向和
Y
轴方向移动；吊引模块
(3)
的驱动电机
(4)
设置驱动齿轮，驱动齿轮连接减速器
(5)
；减速器
(5)
设置滚筒，吊引绳
(6)
缠绕在滚筒上，吊引绳
(6)
下方连接夹爪，夹爪连接待吊装发电机，减速器
(5)
旋转带动滚筒旋转，通过吊引绳
(6)
带动待吊装发电机升降；振曳模块安装在夹爪上
。5.
根据权利要求3所述的发电机用吊装机构设备，其特征在于：图像采集模块包括水平摄像头和竖直摄像头，水平摄像头平行于夹爪设置，用于采集待吊装发电机的水平方向的图像；竖直摄像头设置在吊引模块
(3)
下方，用于从顶部采集待吊装发电机的顶部的俯视图像；水平摄像头和竖直摄像头每秒分别采集图像
24
‑
36
张；图像采集模块将采集的图像发送至控制主机，控制主机将采集的图像发送至图像分析模块进行图像处理，图像处理的具体过程为：
首先将水平摄像头连续5‑
10s
内采集的全部图像进行接续相减，即利用后一张图像删除前一张图像，计算前后两张图像的差分图像，从而扣除背景，由此获得了一系列水平差分图像；将水平差分图像进行滤波，将背景部分差分带来的噪声彻底删除，得到仅包括发电机部分的净水平差分图像；之后计算净水平差分图像的质心位置，标记质心位置的坐标，坐标为质心所在位置的像素点的坐标；将质心位置坐标的连续变化保存为水平移动轨迹数据；然后将竖直摄像头连续5‑
10s
内采集的全部图像进行接续相减，即利用后一张图像删除前一张图像，计算前后两张图像的差分图像，从而扣除背景，由此获得了一系列竖直差分图像；将竖直差分图像进行滤波，将背景部分差分带来的噪声彻底删除，得到仅包括发电机部分的净竖直差分图像；之后计算净竖直差分图像的质心位置，标记质心位置的坐标，坐标为质心所在位置的像素点的坐标；将质心位置坐标的连续变化保存为竖直移动轨迹数据；图像分析模块将水平移动轨迹数据和竖直移动轨迹数据发送至控制主机
。6.
根据权利要求5所述的发电机用吊装机构设备，其特征在于：控制主机将水平水平移动轨迹数据和竖直移动轨迹数据输入深度神经网络模型，深度神经网络模型输出
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器的工作参数；控制主机将
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器的工作参数发送至振曳模块，振曳模块根据
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器的工作参数控制
X
轴振曳器和
Y
轴振曳器工作，调节
X
轴和
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李万利，苑振宇，范昊栋，徐凯松，田磊，陈章恒，鲁恒愿，顾闯，唐芃帆，陈斯琦，王龙飞，
申请(专利权)人：芜湖天航装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：