一种夹手制造技术

本发明专利技术提供一种夹手

【技术实现步骤摘要】
一种夹手、双机械臂及经自然腔道进行手术的手术机器人


[0001]本申请涉及医疗设备领域，具体而言涉及一种夹手
、
双机械臂及经自然腔道进行手术的手术机器人
。

技术介绍

[0002]目前，由于手术机器人的机械臂自由度较低，操作较为复杂等因素的制约，极大的限制了手术机器人的发展
。
而内镜下粘膜剥离术
(ESD)
是最主要及最常用的用于切除消化道早期肿瘤的内镜手术方式，属于四级手术，应用高频电刀可实现较大病变的整块切除，并提供准确的病理诊断分期，适应病灶可大于2厘米
。
[0003]另外，自然腔道包括食管自然腔道和肛肠自然腔道
,
肛肠的直径为2‑
3cm
，食管的直径2‑
3cm
，食管的生理性狭窄部分直径
1.5cm
，所以在进行食管癌，胃癌和结直肠癌的
ESD
手术中
,
直径较小的机械臂能够通过人体的自然腔道进入到手术位置，进行相关的手术操作，这种手术方式对比以前传统的外科手术，具有创伤性小
、
整块切除率高
、
局部复发率及不良事件发生率低等优点
。
[0004]此外，
ESD
的操作要求高，医生需要培训半年才可以独立做手术，操作风险较大
、
穿孔等并发症发生率很高
。
医生进行
ESD
手术时，在狭窄工作空间内进行的手术操作极其不便利：内窥镜的单通道导致手术器械更换的不便，医生在手术时面临视线狭窄，对粘膜下的病变组织缺乏强有力的器械进行牵引和抬拉
。
[0005]本专利技术提出一种夹手
、
双机械臂及经自然腔道进行手术的手术机器人，能够帮助医生在
ESD
手术中顺利完成各种夹持固定，剥离和止血等操作
。
解决了现有手术中医生视线狭窄，仅能通过单通道中的内窥镜的镜头进行观察，大多数场景凭借经验进行器械的推进或者后退
。
并且在消化道内器官的空间和直径都有限，需要一种经自然腔道的直径较小且易于操作的双机械臂进行手术，其中一个机械臂进行抬拉和牵引表层粘膜的操作，另外一个机械臂进行具体的切割和止血等操作
。
这些是区别于以往一些手术机器人的主要优势
。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本说明书实施例提供了一种夹手，包括罩壳
、
驱动装置
、
控制装置
、
夹持部及基体，所述驱动装置包括有电机
、
主动齿轮
、
从动齿轮及弹性部件，所述控制装置包括有抬引使能拨钮
、
推杆
、
复位弹簧一
、
拨钮支架
、
微动开关及
PCB
电路板，所述微动开关包括有复位弹簧二
、
导向键及连接器；所述控制装置通过
PCB
电路板将信号传输到所述驱动装置，驱动所述夹持部的张开和闭合
。
所述电机输出端与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮及所述从动齿轮为半齿轮且部分啮合，所述主动齿轮及从动齿轮的一端开口，销轴穿过所述开口与所述夹持部固定连接；所述弹性部件的两端与所述夹持部固定，所述弹性部件本体固定在所述罩壳内；拨动所述拨钮使所述拨钮支架前后移动，所述拨钮支架移动过程中推动所述导向键移动，实现所述微动开关的开闭；所述复位弹簧一在手指离开所述拨钮时使拨钮恢复到原始状态，所述微动开关将所述信号传递到所述
PCB
电路板，所述电机接收所述
PCB
电路板信号，控制电机转动角度实现所述夹持部的张开和闭合
。
[0007]进一步的，本专利技术还公开了一种双机械臂，包括左侧机械臂
、
右侧机械臂及夹手；所述左侧机械臂包括：姿态调整操纵机械臂一
、
信号执行关节臂一及夹手；所述右侧机械臂包括：夹手
、
姿态调整操纵机械臂二
、
切止使能拨钮及信号执行关节臂二；所述左侧机械臂进行抬拉和牵引表层粘膜的操作，右侧机械臂进行切割和止血的操作；所述信号执行关节臂一与所述信号执行关节臂二结构相同，具体包括控制底座
、
第一关节支臂
、
第二关节支臂
、
第三关节支臂
、
第一霍尔传感器
、
第二霍尔传感器和第三霍尔传感器
。
[0008]进一步的，所述第一关节支臂的头部与所述控制底座以转动副形式连接，空间具有二自由度；所述第一关节支臂的尾部与所述第二关节支臂的头部以转动副形式连接，空间具有四自由度；所述第二关节支臂的尾部与所述第三关节支臂的头部以转动副形式连接，空间具有六自由度；所述第一霍尔传感器用于监测反馈所述第一关节支臂相对所述控制底座转动的增量角，所述第二霍尔传感器用于监测反馈所述第二关节支臂相对所述第一关节支臂转动的增量角，所述第三霍尔传感器用于监测反馈所述第三关节支臂相对所述第二关节支臂转动的增量角
。
[0009]更进一步的，所述夹手与所述第三关节支臂连接，所述夹手用于控制抓钳对病患者的病灶手术位置进行抬拉和牵引表层粘膜的操作，并模拟手术视野下的医生指部实操动作；所述抬引使能拨钮与所述第三关节支臂连接，所述抬引使能拨钮用于操纵所述从手执行部的抓钳姿态是否处于可调控状态；所述夹手与所述第三关节支臂连接，所述夹手用于控制所述双机械臂的电刀对病患者的病灶手术位置进行切割和止血的操作，并模拟手术视野下的医生指部实操动作；所述切止使能拨钮与所述第三关节支臂连接，所述切止使能拨钮用于操纵所述从手执行部的电刀姿态是否处于可调控状态；所述第一关节支臂相对所述连接座转动的轴心，与所述第二关节支臂相对所述第一关节支臂同心垂直转动；所述第二关节支臂相对所述第一关节支臂轴心线转动，与所述第三关节支臂相对所述第二关节支臂转动的轴心线平行
。
[0010]更进一步的，所述姿态调整操纵机械臂一与所述姿态调整操纵机械臂二结构相同，具体包括第四关节支臂
、
第五关节支臂和第六关节支臂，所述第四关节支臂的头部与所述第三关节支臂的尾部以转动副形式连接，所述第四关节支臂的尾部与所述第五关节支臂的头部以转动副形式连接，所述第五关节支臂的尾部与所述第六关节支臂的头部以转动副形式连接，所述第六关节支臂的尾部同样以转动副形式连接于指部夹手，所述左
、
右机械臂的使能拨钮和开合夹手均设于所述指部夹手；所述第四关节臂相对所述第三关节臂转动的轴心，与所述第五关节臂相对所述第四关节臂转动的轴心垂直；所述第五关节臂相对所述第四关节臂转动的轴心，与所述第六关节臂相对所述第五关节臂转动的轴心垂直
。
[0011]本专利技术进一步公开了一种双机械臂的经自然腔道进行手术的手术机器本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种夹手，其特征在于，包括罩壳
、
驱动装置
、
控制装置
、
夹持部及基体，所述驱动装置包括有电机
、
主动齿轮
、
从动齿轮及弹性部件，所述控制装置包括有抬引使能拨钮
、
推杆
、
复位弹簧一
、
拨钮支架
、
微动开关及
PCB
电路板，所述微动开关包括有复位弹簧二
、
导向键及连接器；所述控制装置通过
PCB
电路板将信号传输到所述驱动装置，驱动所述夹持部的张开和闭合
。2.
如权利要求1所述的一种夹手，其特征在于，所述电机输出端与所述主动齿轮连接，所述主动齿轮及所述从动齿轮为半齿轮且部分啮合，所述主动齿轮及从动齿轮的一端开口，销轴穿过所述开口与所述夹持部固定连接；所述弹性部件的两端与所述夹持部固定，所述弹性部件本体固定在所述罩壳内
。3.
如权利要求1所述的一种夹手，其特征在于，拨动所述抬引使能拨钮使所述拨钮支架前后移动，所述拨钮支架移动过程中推动所述导向键移动，实现所述微动开关的开闭；所述复位弹簧一在手指离开所述抬引使能拨钮时使其恢复到原始状态，所述微动开关将所述信号传递到所述
PCB
电路板，所述电机接收所述
PCB
电路板信号，控制电机转动角度实现所述夹持部的张开和闭合
。4.
一种双机械臂，其特征在于，包括左侧机械臂和右侧机械臂；所述左侧机械臂包括：姿态调整操纵机械臂一
、
信号执行关节臂一及权利要求1‑3中任一项所述的夹手；所述右侧机械臂包括：姿态调整操纵机械臂二
、
切止使能拨钮
、
信号执行关节臂二及权利要求1‑3中任一项所述的夹手；所述左侧机械臂进行抬拉和牵引表层粘膜的操作，右侧机械臂进行切割和止血的操作
。5.
如权利要求4所述的一种双机械臂，其特征在于，所述信号执行关节臂一与所述信号执行关节臂二结构相同，包括控制底座
、
第一关节支臂
、
第二关节支臂
、
第三关节支臂
、
第一霍尔传感器
、
第二霍尔传感器和第三霍尔传感器
。6.
如权利要求5所述的一种双机械臂，其特征在于，所述第一关节支臂的头部与所述控制底座以转动副形式连接，空间具有二自由度；所述第一关节支臂的尾部与所述第二关节支臂的头部以转动副形式连接，空间具有四自由度；所述第二关节支臂的尾部与所述第三关节支臂的头部以转动副形式连接，空间具有六自由度
。7.
如权利要求6所述的一种双机械臂，其特征在于，所述第一霍尔传感器用于监测反馈所述第一关节支臂相对所述控制底座转动的增量角，所述第二霍尔传感器用于监测反馈所述第二关节支臂相对所述第一关节支臂转动的增量角，所述第三霍尔传感器用于监测反馈所述第三关节支臂相对所述第二关节支臂转动的...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：上海怡镜医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：