一种用于制造技术

本发明专利技术公开了一种用于

【技术实现步骤摘要】
一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置


[0001]本专利技术涉及Delta并联机器人
，尤其涉及一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置。

技术介绍

[0002]目前Delta并联机器人是一种具有三个平动自由度的高速并联机器人，其三维移动结构于1985年由Clave提出，由于采用闭环机构，工作空间相对较小，又加上其刚度大、精度高、结构稳定的特点，Delta并联机器人能完成对轻小物料的快速分拣、封装、插装等操作，主要应用于药品、食品和电子等行业的产品加工、装配；随着微电子和计算机技术的发展，并联机器人得到越来越广泛的应用，可以说Delta并联机器人是目前商业应用最成功的并联机器人之一，但是传统的机器人在抓取球状物料时，容易在三爪机构夹持的夹取过程中将物料从底部托起夹持造成夹取过程中物料的晃动使得物料掉落，同时为了保证夹持稳固需要将夹持点偏向于球状物料的球心下方，因此只能局限于一种尺寸的球状物料抓取，无法实现对不同尺寸球状物料的抓取，而且不能对不同尺寸球状物料进行筛选分装。
[0003]为此，我们设计了一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是为了解决现有技术中Delta并联机器人无法实现对不同尺寸球状物料的抓取和对不同尺寸球状物料进行筛选分装的问题，而提出的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0006]一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置，包括上平台、末端平台和多个分装桶，所述上平台与末端平台之间转动连接有多个主动臂和从动臂，所述上平台通过外设驱动电机带动主动臂和从动臂转动，所述末端平台的底部设有圆盘，所述圆盘内开设有腔室，且腔室内设有多个呈圆周设置的夹持机构，所述夹持机构包括用于夹持不同尺寸圆球的夹持杆和丈量圆球尺寸的丈量杆；
[0007]所述分装桶侧壁上连接有多个支架，多个所述支架上滑动连接有用于分装不同尺寸球状物料的推板，所述推板的端部设有两个三角推块。
[0008]优选地，所述夹持机构还包括：
[0009]移动板，所述移动板的一端与夹持杆转动连接，所述移动板的另一端固定连接有U形滑块，所述U形滑块上连接有U形板，且丈量杆滑动贯穿U形板；
[0010]所述夹持杆与丈量杆之间转动连接有连动杆；
[0011]所述腔室内设有用于驱动U形滑块移动的驱动机构。
[0012]优选地，所述驱动机构包括：
[0013]丝杆，所述丝杆在腔室内转动，且U形滑块与丝杆螺纹连接；
[0014]第一锥齿组，所述第一锥齿组包括相啮合的第一锥齿轮和多个第二锥齿轮，多个
所述第二锥齿轮与丝杆同轴固定；
[0015]第一电动机，所述第一电动机设置在圆盘顶部，且第一电动机的输出端伸入腔室且与第一锥齿轮同轴固定。
[0016]优选地，所述U形滑块内对称开设有空腔，且两个空腔内均设有卡扣机构，所述卡扣机构包括：
[0017]螺线管，所述螺线管设置在空腔内；
[0018]第一圆杆，所述第一圆杆通过第一弹簧滑动贯穿U形滑块；
[0019]所述第一圆杆的两端分别设有磁铁块和限位块。
[0020]优选地，所述圆盘的底部设有圆柱槽，且圆柱槽内设有反馈机构，所述反馈机构包括：
[0021]两个金属板，两个所述金属板对称固定在圆柱槽内；
[0022]第二圆杆，所述第二圆杆通过第二弹簧在圆柱槽内复位伸缩；
[0023]所述第二圆杆的上下两端分别固定有金属球和抵触板，所述金属球与两个金属板相接。
[0024]优选地，所述丈量杆内开设有多个凹槽，多个所述凹槽与限位块相适配，所述丈量杆内设有推杆，所述推杆通过第三弹簧与丈量杆连接，且推杆贯穿丈量杆滑动。
[0025]优选地，多个所述推板与支架之间均设有联动机构，所述联动机构包括：
[0026]齿条，所述推板的底部开设有矩形槽，且齿条固定在矩形槽内；
[0027]第二圆柱齿轮，所述第二圆柱齿轮与支架转动连接，且第二圆柱齿轮与齿条相啮合；
[0028]第二锥齿组，所述第二锥齿组包括两个相啮合的第四锥齿轮，两个所述第四锥齿轮分别通过转动杆和转动轴与支架转动连接；
[0029]两个第一圆柱齿轮，两个所述第一圆柱齿轮分别与第二圆柱齿轮和第四锥齿轮同轴固定，且两个第一圆柱齿轮通过链条啮合传动。
[0030]优选地，多个所述转动杆的端部与第四锥齿轮同轴固定，所述支架内转动连接有第三锥齿轮，且第三锥齿轮与多个第四锥齿轮相啮合。
[0031]优选地，所述支架的底部设有第二电动机，且第二电动机的输出端与第三锥齿轮同轴固定。
[0032]本专利技术的有益效果为：
[0033]1、本专利技术采用下压圆盘使得丈量杆竖直滑动，通过连动杆带动夹持杆弯曲，同时待夹持物料挤压抵触板反馈至卡扣机构，通过限位块限制丈量杆移动，进而固定住夹持杆，限制夹持杆转动，再启动第一电动机通过第一锥齿组带动多个丝杆转动，进而通过U形滑块带动夹持杆向中心靠拢，进而夹持球状物料，连动杆和夹持杆的长度相同，使得夹持点始终偏向于球状物料的底部，从而实现稳固夹持不同尺寸的球状物料。
[0034]2、本专利技术采用第二电动机带动第三锥齿轮转动，带动相啮合的第四锥齿轮转动，通过转动杆带动第二锥齿组以及相啮合的两个第一圆柱齿轮转动，进而带动第二圆柱齿轮转动，转动的第二圆柱齿轮通过相啮合的齿条带动推板移动，推板推动推杆下移，将插入凹槽的限位块推出，解除对丈量杆的限位，丈量杆因重力下滑，带动夹持杆转动从而解除对球状物料的夹持效果，球状物料掉入分装桶内，丈量杆的长度固定，丈量杆去除伸入圆盘和伸
出圆盘顶部的长度就是球状物料的直径长度，通过改变支架和推板的高度即可实现分装不同尺寸球状物料的效果。
附图说明
[0035]图1为本专利技术提出的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置的结构示意图；
[0036]图2为图1中A处的放大图；
[0037]图3为本专利技术提出的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置的分装桶结构示意图；
[0038]图4为本专利技术提出的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置的主视剖面图；
[0039]图5为图4中B处的放大图；
[0040]图6为图4中C处的放大图；
[0041]图7为图4中D处的放大图；
[0042]图8为本专利技术提出的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置卡扣机构的结构示意图；
[0043]图9为本专利技术提出的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置的局部结构剖视图。
[0044]图中：1、上平台；2、外设驱动电机；3、主动臂；4、从动臂；5、分装桶；6、末端平台；7、圆盘；8、丈量杆；9、第一电动机；10、推板；11、第二电动机；12、支架；13、连动杆；14、夹持杆；15、链条；16、丝杆；17、第一锥齿轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置，包括上平台(1)、末端平台(6)和多个分装桶(5)，其特征在于，所述上平台(1)与末端平台(6)之间转动连接有多个主动臂(3)和从动臂(4)，所述上平台(1)通过外设驱动电机(2)带动主动臂(3)和从动臂(4)转动，所述末端平台(6)的底部设有圆盘(7)，所述圆盘(7)内开设有腔室，且腔室内设有多个呈圆周设置的夹持机构，所述夹持机构包括用于夹持不同尺寸圆球的夹持杆(14)和丈量圆球尺寸的丈量杆(8)；所述分装桶(5)侧壁上连接有多个支架(12)，多个所述支架(12)上滑动连接有用于分装不同尺寸球状物料的推板(10)，所述推板(10)的端部设有两个三角推块(37)。2.根据权利要求1所述的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置，其特征在于，所述夹持机构还包括：移动板(25)，所述移动板(25)的一端与夹持杆(14)转动连接，所述移动板(25)的另一端固定连接有U形滑块，所述U形滑块上连接有U形板(24)，且丈量杆(8)滑动贯穿U形板(24)；所述夹持杆(14)与丈量杆(8)之间转动连接有连动杆(13)；所述腔室内设有用于驱动U形滑块移动的驱动机构。3.根据权利要求2所述的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置，其特征在于，所述驱动机构包括：丝杆(16)，所述丝杆(16)在腔室内转动，且U形滑块与丝杆(16)螺纹连接；第一锥齿组，所述第一锥齿组包括相啮合的第一锥齿轮(17)和多个第二锥齿轮(18)，多个所述第二锥齿轮(18)与丝杆(16)同轴固定；第一电动机(9)，所述第一电动机(9)设置在圆盘(7)顶部，且第一电动机(9)的输出端伸入腔室且与第一锥齿轮(17)同轴固定。4.根据权利要求2所述的一种用于Delta并联机器人的夹持分装装置，其特征在于，所述U形滑块内对称开设有空腔，且两个空腔内均设有卡扣机构，所述卡扣机构包括：螺线管(19)，所述螺线管(19)设置在空腔内；第一圆杆(22)，所述第一圆杆(22)通过第一弹簧(20)滑动贯穿U形滑块；所述第一圆杆(22)的两端分别设有磁铁块(23)和限位块(21)。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：余亮，
申请(专利权)人：淮南师范学院，
类型：发明
国别省市：