一种巡检机器人避障装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种巡检机器人避障装置，该装置包括机器人本体，电动伸缩杆，转动机构和移动轮支架；转动机构包括固定框，固定框与电动伸缩杆的底部固定连接，固定框内壁之间通过轴承转动连接有多个转动轴，转动轴的表面设有履带；该装置在使用时，通过启动电动伸缩杆，使活塞杆移动可使得固定框下移，固定框的下移可使得转动轴下移，在履带与地面接触后，通过复杂路况；该装置的移动轮支架上设有防护块以及防护垫，在机器人本体发生倾斜或者不可避免的与障碍物发生碰撞时，可规避机器人本体发生刚性碰撞而造成应力损伤

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人避障装置


[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其是一种巡检机器人避障装置
。

技术介绍

[0002]目前，公告号为
CN112077840B
的中国专利公开了一种防爆巡检机器人的避障方法及应用于该方法的机器人，其包括实时观测前方路况，获取行进过程中的环境图像信息
A1
，对环境图像信息
A1
进行数据处理，用于人工观测；获取设备与障碍物之间的避障距离
X0
，并根据所述避障距离
X0
确定指示所述设备的避障指令；判断若所述避障距离
X0
位于危险距离
X1
和警告距离
X2
之间，则所述避障指令为减速指令；判断若所述避障距离
X0
小于危险距离
X1
，则所述避障指令为停车指令；判定所述设备若与障碍物产生撞击，则触发开关
S1
，形成断电指令
。
本申请具有摄像头镜面起雾或光线不好仍然可以避障的效果
。
[0003]但是，上述装置在使用时，机器人本体在行走至崎岖路段或者减速带较高路段后，往往机器人本体难以顺利通过，此时需要工作人员对机器人本体进行手动搬动复位，这不但增加了工作人员的劳动强度，还影响了巡检质量
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种巡检机器人避障装置，用于解决机器人本体在行走至崎岖路段难以顺利通过问题
。
[0005]本专利技术的技术方案：
[0006]一种巡检机器人避障装置，该装置包括机器人本体，电动伸缩杆，转动机构和移动轮支架；所述电动伸缩杆固定连接在机器人本体底部，所述转动机构包括固定框，所述固定框与电动伸缩杆底部固定连接，固定框的两侧内壁之间通过轴承转动连接有多个均匀分布的转动轴，所述转动轴的表面设有履带；所述移动轮支架固定连接在机器人本体的底部两侧
。
[0007]所述电动伸缩杆，可对履带的高度进行调节，可在未使用时，使得履带与地面分离
。
[0008]所述固定框的一侧外壁固定连接有转动电机，转动电机的输出轴与其中一个转动轴固定连接
。
[0009]所述机器人本体的底部一侧固定连接有电池组；所述电池组分别与电动伸缩杆和转动电机之间电连接，电池组对电动伸缩杆和转动电机进行供电
。
[0010]所述移动轮支架的外侧面一段区域内开有防护槽，所述防护槽内壁固定连接有若干均匀分布的防护弹簧，所述防护弹簧的另一端固定连接有防护块，所述防护块与防护槽的内壁形成滑动配合
。
[0011]所述防护块远离移动轮支架的面呈圆弧状结构，防护块远离移动轮支架的一面固定连接有防护垫；所述防护垫由橡胶材质加工而成，且为双层空腔结构，可提高防护垫的柔软度，可进一步对设备进行保护
。
[0012]实施本专利技术具有以下有益效果：
[0013](1)
本专利技术所述的一种巡检机器人避障装置，解决室内巡检机器人本体行进在复杂路段或障碍物多的路段，会导致巡检机器人不能顺利通过甚至发生侧翻等情况的问题
。
[0014](2)
本专利技术所述的一种巡检机器人避障装置中的电动伸缩杆可对履带的高度进行调节，可在未使用时，使得履带与地面分离
。
在使用时，启动电动伸缩杆，电动伸缩杆的活塞杆移动可使得固定框下移，固定框的下移可使得转动轴下移，在履带与地面接触后，通过复杂路况
。
[0015](3)
本专利技术所述的一种巡检机器人避障装置中的防护块以及防护垫在机器人本体发生倾斜或者不可避免的与障碍物发生碰撞时，可规避机器人本体发生刚性碰撞而造成应力损伤
。
附图说明
[0016]图1为本专利技术所述的一种巡检机器人避障装置示意图；
[0017]图2为本专利技术所述的一种巡检机器人避障装置的局部剖视结构示意图；
[0018]图3为图2中
A
处的放大结构示意图；
[0019]图中：
1、
机器人本体；
2、
移动轮支架；
3、
履带；
4、
电动伸缩杆；
5、
固定框；
6、
转动轴；
7、
转动电机；
8、
电池组；
9、
防护槽；
10、
防护弹簧；
11、
防护块；
12、
防护垫
。
具体实施方式
[0020]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0021]如图
1、
图2所示，一种巡检机器人避障装置，该装置包括机器人本体1，电动伸缩杆4，转动机构和移动轮支架2，机器人本体1的底部设置有电动伸缩杆4，电动伸缩杆4的底部固定连接有转动机构，在机器人本体1的底部两侧均固定连接有呈
U
形结构的移动轮支架
2。
[0022]电动伸缩杆4可对履带3的高度进行调节，可在未使用时，使得履带3与地面分离
。
[0023]转动机构包括固定框5，固定框5与电动伸缩杆4底部固定连接，两侧固定框5的内壁之间通过轴承转动连接有多个均匀分布的转动轴6，固定框5的一侧外壁固定连接有转动电机7，转动电机7的输出轴与其中一个转动轴6固定连接，履带3设在转动轴6的表面
。
转动轴6可在转动电机7的输出轴转动下发生转动，可带动履带3进行转动，进而使得机器人本体1移动
。
[0024]如图3所示，移动轮支架2外侧面一段区域内开有防护槽9，防护槽9内壁固定连接有若干均匀分布的防护弹簧
10
，防护弹簧
10
的另一端固定连接有防护块
11
，防护块
11
与防护槽9的内壁形成滑动配合
。
当机器人本体1发生倾斜或者不可避免的与障碍物发生碰撞时，防护块
11
在防护槽9内移动并挤压防护弹簧
10
，可规避机器人本体1发生刚性碰撞而造成应力损伤
。
防护块
11
远离移动轮支架2的面呈圆弧状结构，呈圆弧状结构的设计，可在与防护块
11
不同夹角的障碍物发生碰撞时，防护块
11
均可在防护槽9内滑动
。
防护块
11
远离移动轮支架2的一面固定连接有防护垫
12
，防护垫
12
采用橡胶材质加工而成，且为双层空腔结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种巡检机器人避障装置，其特征在于，该装置包括机器人本体
(1)
，电动伸缩杆
(4)
，转动机构和移动轮支架
(2)
；所述电动伸缩杆
(4)
固定连接在机器人本体
(1)
底部，所述转动机构包括固定框
(5)
，所述固定框
(5)
与电动伸缩杆
(4)
底部固定连接，固定框
(5)
的两侧内壁之间通过轴承转动连接有多个均匀分布的转动轴
(6)
，所述转动轴
(6)
的表面设有履带
(3)
；所述移动轮支架
(2)
固定连接在机器人本体
(1)
的底部两侧
。2.
根据权利要求1所述的一种巡检机器人避障装置，其特征在于，所述电动伸缩杆
(4)
，可对履带的高度进行调节，可在未使用时，使得履带与地面分离
。3.
根据权利要求1所述的一种巡检机器人避障装置，其特征在于，所述固定框
(5)
的一侧外壁固定连接有转动电机
(7)
，转动电机
(7)
的输出轴与其中一个转动轴
(6)
固定连接
。4.
根据权利要求3所述的一种巡检机器人避障装置，其特征在于，所述机器人本体
(1)<...

【专利技术属性】
技术研发人员：田夫，周炳鉴，戴海华，钱志业，张念龙，
申请(专利权)人：秦山核电有限公司，
类型：发明
国别省市：