机械爪以及机器人制造技术

本发明专利技术公开一种机械爪及机器人，机械爪包括爪体框架

【技术实现步骤摘要】
机械爪以及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人组装
，具体涉及一种机械爪以及机器人
。

技术介绍

[0002]机械爪是一种常见的机器人末端结构，能够完成抓取
、
夹持
、
握持工具等动作，随着工业经济与自动化产业的发展，各式各样的机械夹爪得到了广泛的应用
。
现有的大多数机械爪具有固定的爪数与适配的手指型号，且通过螺丝或胶体进行安装固定
。
此类机械爪具有特化程度高
、
稳定性强等优势，能够针对性地完成某一种或几种特定任务，多用于工业生产，但同时也存在结构复杂
、
装卸困难
、
爪数固定
、
难以应对复杂任务等缺陷，使得其在教学与科研等方面上的实用性受到了较大限制
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提出一种机械爪以及机器人，旨在解决上述问题
。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的一种机械爪，用于连接机器人的机械臂，所述机械爪包括：
[0005]爪体框架，包括沿其周向依次分布的多个安装侧壁，多个所述安装侧壁围合形成一空腔，各所述安装侧壁贯穿有第一管线限位孔，所述第一管线限位孔和所述空腔连通；
[0006]悬挂结构，可拆卸地连接于所述爪体框架，并用于与所述机械臂可拆卸地连接；
[0007]多个单爪基座，与多个所述安装侧壁一一对应且可拆卸地连接，各所述单爪基座开设有第二管线限位孔；以及，<br/>[0008]多个机械手指，与多个所述单爪基座一一对应且可拆卸地连接，各所述机械手指的管线依次穿过其对应的所述第二管线限位孔
、
所述第一管线限位孔和所述空腔连接于所述机械臂
。
[0009]可选地，所述爪体框架还包括一沿第一方向延伸的框架横梁，所述框架横梁设于所述爪体框架的上侧，且其两端分别连接多个所述安装侧壁中在第二方向呈相对设置的两个所述安装侧壁，以使得所述框架横梁在所述第一方向上的两侧分别形成第三管线限位孔，所述第三管线限位孔与所述空腔连通；
[0010]所述悬挂结构包括：
[0011]连接基座，其上端用于可拆卸地连接所述机械臂；以及，
[0012]挂钩，连接于所述连接基座的下端，且与所述框架横梁插接；
[0013]其中，所述第一方向
、
所述第二方向和上下方向两两相互垂直
。
[0014]可选地，所述框架横梁的中部贯穿有第一连接孔；
[0015]所述挂钩包括：
[0016]夹持基座，包括承载底壁和两个夹持侧壁，两个所述夹持侧壁分设于所述承载底壁在所述第二方向上的两端，且分别沿上下方向延伸设置，所述承载底壁和两个所述夹持侧壁形成一夹槽，所述夹持基座设于所述空腔，且所述框架横梁适配的夹设于所述夹槽；以
及，
[0017]第一插头，沿上下方向凸设于所述承载底壁的中部，且对应所述第一连接孔设置，用以在所述框架横梁位于所述夹槽时，所述第一插头插设于所述第一连接孔，且所述第一插头伸出所述第一连接孔的部位与所述连接基座连接
。
[0018]可选地，所述第一插头伸出所述第一连接孔的部位开设有第二连接孔；
[0019]所述连接基座包括：
[0020]第一连接部，呈镂空设置，用于与所述机械臂可拆卸地连接；以及，
[0021]第二连接部，设于所述第一连接部远离所述机械臂的一侧，且其开设有槽口朝向所述挂钩设置
、
并与所述第一插头相适配的凹槽，所述凹槽对应所述第二连接孔的两侧壁分别贯穿有第三连接孔，以在所述第一插头插设于所述第一连接孔时，所述第一插头伸出所述第一连接孔的部位插设于所述凹槽内，且所述第三连接孔与所述第二连接孔供一螺钉穿插
。
[0022]可选地，所述第一连接部包括：
[0023]基座固定板，用于与所述机械臂螺纹连接；以及，
[0024]多个基座支撑柱，设于所述基座固定板和所述第二连接部之间，多个所述基座支撑柱沿所述基座固定板的周向依次间隔分布，且分别与所述基座固定板呈夹角设置，各所述基座支撑柱与所述基座固定板之间的夹角小于
90
°
。
[0025]可选地，各所述安装侧壁贯穿有至少一插孔；
[0026]各所述单爪基座包括：
[0027]手指连接部，与所述机械手指可拆卸地连接；
[0028]至少一支撑梁，自所述手指连接部远离所述机械手指的一侧向外延伸设置；以及，
[0029]第二插头，凸设于所述支撑梁远离所述手指连接部的一端，且与所述支撑梁呈夹角设置，所述第二插头适配的插设于所述插孔
。
[0030]可选地，所述支撑梁与所述第二插头的夹角大于或等于
120
°
、
且小于或等于
150
°
。
[0031]可选地，所述第二管线限位孔形成于所述手指连接部，且为螺纹孔，以使得所述手指连接部与所述机械手指螺纹连接
。
[0032]可选地，所述手指连接部包括：
[0033]连接板，其开设有所述螺纹孔；以及，
[0034]保护壳，凸设于所述连接板的外周，与所述连接板形成一槽口朝向所述机械手指设置的保护槽，供所述机械手指的连接端插设
。
[0035]本专利技术还提供一种机器人，包括：
[0036]至少一机械臂；以及，
[0037]至少一机械爪，所述机械爪与所述机械臂可拆卸地连接；
[0038]其中，所述机械爪包括：
[0039]爪体框架，包括沿其周向依次分布的多个安装侧壁，多个所述安装侧壁围合形成一空腔，各所述安装侧壁贯穿有第一管线限位孔，所述第一管线限位孔和所述空腔连通；
[0040]悬挂结构，可拆卸地连接于所述爪体框架，并用于与所述机械臂可拆卸地连接；以及，
[0041]多个单爪基座，与多个所述安装侧壁一一对应且可拆卸地连接，各所述单爪基座
开设有第二管线限位孔；
。
[0042]多个机械手指，与多个所述单爪基座一一对应且可拆卸地连接，各所述机械手指的管线依次穿过其对应的所述第二管线限位孔
、
所述第一管线限位孔和所述空腔连接于所述机械臂
。
[0043]本专利技术的技术方案中，所述机械爪包括爪体框架
、
悬挂结构
、
多个单爪基座以及多个机械手指，通过所述悬挂机构与所述机械臂可拆卸地连接，实现所述机械爪与所述机械臂的拆装；又所述单爪基座分别与所述爪体框架
、
所述机械手指可拆卸地连接，所述机械爪各部分相互独立，可灵活地配置所述爪体框架上的单爪基座或机械手指的数量，以形成不同爪数的机械爪，亦可灵活变更各所述单抓基座上安装的机械手指类型，形成不同功能的机械爪，也就是说可根据不同的任务需求更换所述机械手指的安装数量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械爪，用于连接机器人的机械臂，其特征在于，所述机械爪包括：爪体框架，包括沿其周向依次分布的多个安装侧壁，多个所述安装侧壁围合形成一空腔，各所述安装侧壁贯穿有第一管线限位孔，所述第一管线限位孔和所述空腔连通；悬挂结构，可拆卸地连接于所述爪体框架，并用于与所述机械臂可拆卸地连接；多个单爪基座，与多个所述安装侧壁一一对应且可拆卸地连接，各所述单爪基座开设有第二管线限位孔；以及，多个机械手指，与多个所述单爪基座一一对应且可拆卸地连接，各所述机械手指的管线依次穿过其对应的所述第二管线限位孔
、
所述第一管线限位孔和所述空腔连接于所述机械臂
。2.
如权利要求1所述的机械爪，其特征在于，所述爪体框架还包括一沿第一方向延伸的框架横梁，所述框架横梁设于所述爪体框架的上侧，且其两端分别连接多个所述安装侧壁中在第二方向呈相对设置的两个所述安装侧壁，以使得所述框架横梁在所述第一方向上的两侧分别形成第三管线限位孔，所述第三管线限位孔与所述空腔连通；所述悬挂结构包括：连接基座，其上端用于可拆卸地连接所述机械臂；以及，挂钩，连接于所述连接基座的下端，且与所述框架横梁插接；其中，所述第一方向
、
所述第二方向和上下方向两两相互垂直
。3.
如权利要求2所述的机械爪，其特征在于，所述框架横梁的中部贯穿有第一连接孔；所述挂钩包括：夹持基座，包括承载底壁和两个夹持侧壁，两个所述夹持侧壁分设于所述承载底壁在所述第二方向上的两端，且分别沿上下方向延伸设置，所述承载底壁和两个所述夹持侧壁形成一夹槽，所述夹持基座设于所述空腔，且所述框架横梁适配的夹设于所述夹槽；以及，第一插头，沿上下方向凸设于所述承载底壁的中部，且对应所述第一连接孔设置，用以在所述框架横梁位于所述夹槽时，所述第一插头插设于所述第一连接孔，且所述第一插头伸出所述第一连接孔的部位与所述连接基座连接
。4.
如权利要求3所述的机械爪，其特征在于，所述第一插头伸出所述第一连接孔的部位开设有第二连接孔；所述连接基座包括：第一连接部，呈镂空设置，用于与所述机械臂可拆卸地连接；以及，第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚午，吕播阳，肖怀，孟庆鑫，吴俊东，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：发明
国别省市：