底盘制动方法技术

本发明专利技术涉及车辆制动控制领域，公开了一种底盘制动方法

【技术实现步骤摘要】
底盘制动方法、装置、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆制动控制领域，尤其涉及一种底盘制动方法
、
装置
、
系统及存储介质
。

技术介绍

[0002]在自动驾驶设计中，为减少车辆制动系统失效产生的风险，通常会在车辆上进行制动冗余设计
。
[0003]当前的制动冗余设计通常为双通信，双电源，双传感器，双执行器的设计，即为底盘制动系统中的每个模块准备一个备份，这种设计不但结构复杂而且成本较高
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种底盘制动方法
、
装置
、
系统及存储介质，用于解决双份冗余制动设计成本高的问题，提高制动安全性，降低制动成本
。
[0005]本专利技术第一方面提供了一种底盘制动方法，应用于车辆的底盘制动系统，所述底盘制动系统包括线控总控制器
、
电子驻车
、
车辆控制单元
、
电子稳定控制器和冗余制动控制器，包括：监控所述底盘制动系统的工作状态；当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动
。
[0006]在一种可行的实施方式中，所述监控所述底盘制动系统的工作状态，包括：监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，所述第一失效信号指示所述电子稳定控制器的通讯失效
、
电源失效
、
制动缸失效或输出反馈失效；监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，所述第二失效信号指示所述车辆控制单元的通讯失效
、
电源失效或负扭矩回收失效；监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，所述第三失效信号指示所述线控总控制器的通讯失效或电源失效；监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，所述第四失效信号指示所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效；当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，所述第五失效信号指示所述电子驻车的信号发生器失效；若检测到所述第一失效信号
、
所述第二失效信号
、
所述第三失效信号
、
所述第四失效信号或所述第五失效信号，则确定所述底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定所述底盘制动系统的工作状态为正常
。
[0007]在一种可行的实施方式中，所述监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，包括：检测所述电子稳定控制器输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述电子稳定控制器的通讯失效且电源失效；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动压力和实际制动压力，若所述实际制动压力与所述请求制动压力的差值大于第一阈值且所述制动缸的缸压小于第二阈值，则确定所述电子稳定控制器的制动缸失效，所述制动缸包括主缸和轮缸；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动行程和实际制动行程，若所述
请求制动行程与所述实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定所述电子稳定控制器的输出反馈失效；当所述电子稳定控制器的通讯失效
、
电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，生成第一失效信号
。
[0008]在一种可行的实施方式中，所述监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，包括：检测所述车辆控制单元输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述车辆控制单元的通讯失效且电源失效；检测所述车辆控制单元发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩；若所述请求负扭矩和所述反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定所述车辆控制单元的负扭矩回收失效；当所述车辆控制单元的通讯失效
、
电源失效或负扭矩回收失效时，生成第二失效信号
。
[0009]在一种可行的实施方式中，所述监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，包括：检测所述线控总控制器向所述冗余制动控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述线控总控制器的通讯失效且电源失效；当所述线控总控制器的通讯失效或电源失效时，生成第三失效信号
。
[0010]在一种可行的实施方式中，所述监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，包括：检测所述冗余制动控制器向所述线控总控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述冗余制动控制器的通讯失效且电源失效；当所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效时，生成第四失效信号
。
[0011]在一种可行的实施方式中，所述当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，包括：当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令；若所述电子驻车根据所述自检指令不能发送驻车信息或接收驻车反馈，则生成第五失效信号
。
[0012]在一种可行的实施方式中，所述基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动，包括：当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动；当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述失效的目标对象为所述线控总控制器时，通过所述冗余制动控制器触发所述电子驻车进行制动；当所述失效的目标对象为所述冗余制动控制器时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述失效的目标对象为所述电子驻车时，禁止车辆进入自动驾驶状态，发送人工制动的警示信息
。
[0013]在一种可行的实施方式中，在所述当所述失效的目标对象为所述电子稳定控制器时，通过所述线控总控制器向所述车辆控制单元发送负扭矩请求，通过所述车辆控制单元控制车辆电机执行所述负扭矩请求进行制动之后，还包括：若所述负扭矩请求对应的减速度大于车辆电机最大负扭矩所对应的减速度，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行同步制动
。
[0014]在一种可行的实施方式中，在当所述失效的目标对象为所述车辆控制单元时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动之后，还包括：若所述电子稳定控制器出现异常，则通过所述线控总控制器触发所述电子驻车进行制动
。
[0015]本专利技术第二方面提供了一种底盘制动装置装置，包括：监控模块，用于监控所述底盘制动系统的工作状态，所述工作状态为正常或异常；控制模块，用于当所述底盘制动系统
的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；识别模块，用于当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；制动模块，用于基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动
。
[0016]在一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种底盘制动方法，应用于车辆的底盘制动系统，所述底盘制动系统包括线控总控制器
、
电子驻车
、
车辆控制单元
、
电子稳定控制器和冗余制动控制器，其特征在于，所述底盘制动方法包括：监控所述底盘制动系统的工作状态；当所述底盘制动系统的工作状态为正常时，通过所述线控总控制器控制所述电子稳定控制器进行制动；当所述底盘制动系统的工作状态为异常时，识别所述底盘制动系统中失效的目标对象；基于所述失效的目标对象确定制动策略进行制动
。2.
根据权利要求1所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监控所述底盘制动系统的工作状态，包括：监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，所述第一失效信号指示所述电子稳定控制器的通讯失效
、
电源失效
、
制动缸失效或输出反馈失效；监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，所述第二失效信号指示所述车辆控制单元的通讯失效
、
电源失效或负扭矩回收失效；监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，所述第三失效信号指示所述线控总控制器的通讯失效或电源失效；监测所述冗余制动控制器是否生成第四失效信号，所述第四失效信号指示所述冗余制动控制器的通讯失效或电源失效；当车辆启动自动驾驶功能时，触发所述电子驻车的自检指令，监测所述电子驻车是否生成第五失效信号，所述第五失效信号指示所述电子驻车的信号发生器失效；若检测到所述第一失效信号
、
所述第二失效信号
、
所述第三失效信号
、
所述第四失效信号或所述第五失效信号，则确定所述底盘制动系统的工作状态为异常，否则确定所述底盘制动系统的工作状态为正常
。3.
根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述电子稳定控制器是否生成第一失效信号，包括：检测所述电子稳定控制器输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述电子稳定控制器的通讯失效且电源失效；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动压力和实际制动压力，若所述实际制动压力与所述请求制动压力的差值大于第一阈值且所述制动缸的缸压小于第二阈值，则确定所述电子稳定控制器的制动缸失效，所述制动缸包括主缸和轮缸；检测所述电子稳定控制器接收的请求制动行程和实际制动行程，若所述请求制动行程与所述实际制动行程的第一差值大于第三阈值且持续时间大于第一预设时长，则确定所述电子稳定控制器的输出反馈失效；当所述电子稳定控制器的通讯失效
、
电源失效制动缸失效或输出反馈失效时，生成第一失效信号
。4.
根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述车辆控制单元是否生成第二失效信号，包括：检测所述车辆控制单元输出的心跳信号，若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所
述车辆控制单元的通讯失效且电源失效；检测所述车辆控制单元发出的请求负扭矩和接收的反馈负扭矩；若所述请求负扭矩和所述反馈负扭矩的第二差值大于第四阈值且持续时间大于第二预设时长，则确定所述车辆控制单元的负扭矩回收失效；当所述车辆控制单元的通讯失效
、
电源失效或负扭矩回收失效时，生成第二失效信号
。5.
根据权利要求2所述的底盘制动方法，其特征在于，所述监测所述线控总控制器是否生成第三失效信号，包括：检测所述线控总控制器向所述冗余制动控制器发送的心跳信号；若在心跳周期内未出现心跳信号，则确定所述线控总控制器的通讯失效且电源失效；...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵宇阳，吕华涌，黎承霖，王梓勋，韩旭，
申请(专利权)人：大连文远知行智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：