路面颠簸检测方法技术

本申请涉及一种路面颠簸检测方法

【技术实现步骤摘要】
路面颠簸检测方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，具体涉及一种路面颠簸检测方法
、
装置
、
车辆及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的不断发展，自动驾驶车辆在人们的日常生活中也越来越普及
。
而路面颠簸程度会影响到自动驾驶车辆的稳定性，因而对路面颠簸程度进行检测，显得尤为重要
。
[0003]在现有技术中，自动驾驶车辆通常是通过前视摄像头
、
毫米波雷达
、
激光雷达等感知传感器来感知车辆前方的目标，但并不能对车辆前方的路面颠簸程度进行准确检测，当车辆经过严重颠簸路段时，容易导致自动驾驶车辆不稳定，给车辆和驾驶员带来较大的安全隐患
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的之一在于提供一种路面颠簸检测方法，以解决现有技术中不能对车辆前方的路面颠簸程度进行准确检测，当车辆经过严重颠簸路段时，容易导致自动驾驶车辆不稳定，给车辆和驾驶员带来较大的安全隐患的问题；目的之二在于提供一种路面颠簸检测装置；目的之三在于提供一种车辆；目的之四在于提供一种计算机可读存储介质
。
[0005]为了实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
[0006]一种路面颠簸检测方法，所述方法包括：
[0007]获取目标车辆的运行参数，其中，所述运行参数包括车辆纵向距离和车轮转速；
[0008]基于所述车辆纵向距离和所述车轮转速，确定路面颠簸等级
。
[0009]根据上述技术手段，可以基于车辆纵向距离和车轮转速，准确地确定出路面颠簸等级，从而避免了现有技术中不能对车辆前方的路面颠簸程度进行准确检测，当车辆经过严重颠簸路段时，容易导致自动驾驶车辆不稳定，给车辆和驾驶员带来较大的安全隐患的问题
。
[0010]进一步，所述基于所述车辆纵向距离和所述车轮转速，确定路面颠簸等级，包括：
[0011]判断所述车辆纵向距离和所述车轮转速是否满足预设条件；
[0012]在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述预设条件对应的路面颠簸等级，其中，所述路面颠簸等级和所述预设条件均为多个，所述路面颠簸等级与所述预设条件一一对应
。
[0013]根据上述技术手段，可以将车辆纵向距离和车轮转速与预设条件进行比较，进而准确地判断出路面颠簸等级
。
[0014]进一步，多个所述路面颠簸等级包括第一颠簸等级
、
第二颠簸等级和第三颠簸等级，所述第一颠簸等级与第一预设条件对应，所述第二颠簸等级与第二预设条件对应，所述第三颠簸等级与第三预设条件对应；
[0015]所述在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述预设条件对应的路面颠簸等级，包括：
[0016]在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述第一预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述第一颠簸等级，其中，所述第一预设条件为在预设检测周期内所述车辆纵向距离的绝对值小于第一距离阈值，且车轮转速差值小于第一速度阈值，所述车轮转速差值是指预设时长内的车轮转速最大值与车轮转速最小值之间的差值的绝对值，所述预设检测周期为所述预设时长的
N
倍，
N
为大于1的整数；
[0017]在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述第二预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述第二颠簸等级，其中，所述第二预设条件为在所述预设检测周期内所述车辆纵向距离的绝对值大于或等于所述第一距离阈值且小于或等于第二距离阈值，且所述车轮转速差值大于或等于所述第一速度阈值且小于或等于第二速度阈值；
[0018]在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述第三预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述第三颠簸等级，其中，所述第三预设条件为在所述预设检测周期内所述车辆纵向距离的绝对值大于所述第二距离阈值，且所述车轮转速差值大于所述第二速度阈值
。
[0019]根据上述技术手段，可以将车辆纵向距离与第一距离阈值和第二距离阈值进行比较，并且将车轮转速与第一速度阈值和第二速度阈值进行比较，从而准确地判断出路面颠簸等级
。
[0020]进一步，所述获取目标车辆的运行参数，包括：
[0021]获取所述目标车辆在预设检测周期内的纵向加速度，对所述纵向加速度进行二次积分，得到所述车辆纵向距离；
[0022]获取所述目标车辆上的轮速传感器所检测到的脉冲频率，并根据所述脉冲频率确定所述车轮转速
。
[0023]根据上述技术手段，可以对纵向加速度进行二次积分，得到车辆纵向距离，并根据轮速传感器所检测到的脉冲频率确定车轮转速，方便后续基于车辆纵向距离和车轮转速，确定路面颠簸等级
。
[0024]进一步，在所述基于所述车辆纵向距离和所述车轮转速，确定路面颠簸等级之后，所述方法还包括：
[0025]根据所述路面颠簸等级，执行与所述路面颠簸等级对应的控制策略
。
[0026]根据上述技术手段，可以根据路面颠簸等级，执行与路面颠簸等级对应的控制策略，提高目标车辆的安全性
。
[0027]进一步，多个所述路面颠簸等级包括第一颠簸等级
、
第二颠簸等级和第三颠簸等级；
[0028]所述根据所述路面颠簸等级，执行与所述路面颠簸等级对应的控制策略，包括：
[0029]在所述路面颠簸等级为所述第一颠簸等级的情况下，维持所述目标车辆的运行状态不变；
[0030]在所述路面颠簸等级为所述第二颠簸等级的情况下，控制所述目标车辆以第一减速阈值进行减速，并输出第一提示信息；
[0031]在所述路面颠簸等级为所述第三颠簸等级的情况下，控制所述目标车辆以第二减
速阈值进行减速，并输出第二提示信息，所述第二减速阈值大于所述第一减速阈值
。
[0032]根据上述技术手段，可以根据不同路面颠簸等级，执行不同控制策略，提高目标车辆的安全性
。
[0033]进一步，所述根据所述路面颠簸等级，执行与所述路面颠簸等级对应的控制策略，还包括：
[0034]在所述路面颠簸等级为所述第二颠簸等级或者所述第三颠簸等级的情况下，抑制所述目标车辆的智能系统被激活
。
[0035]根据上述技术手段，可以在路面颠簸较严重的路段，抑制目标车辆的智能系统被激活，从而提高目标车辆的安全性
。
[0036]一种路面颠簸检测装置，所述装置包括：
[0037]获取模块，用于获取目标车辆的运行参数，其中，所述运行参数包括车辆纵向距离和车轮转速；
[0038]确定模块，用于基于所述车辆纵向距离和所述车轮转速，确定路面颠簸等级
。
[0039]一种车辆，包括处理器
、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路面颠簸检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆的运行参数，其中，所述运行参数包括车辆纵向距离和车轮转速；基于所述车辆纵向距离和所述车轮转速，确定路面颠簸等级
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆纵向距离和所述车轮转速，确定路面颠簸等级，包括：判断所述车辆纵向距离和所述车轮转速是否满足预设条件；在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述预设条件对应的路面颠簸等级，其中，所述路面颠簸等级和所述预设条件均为多个，所述路面颠簸等级与所述预设条件一一对应
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，多个所述路面颠簸等级包括第一颠簸等级
、
第二颠簸等级和第三颠簸等级，所述第一颠簸等级与第一预设条件对应，所述第二颠簸等级与第二预设条件对应，所述第三颠簸等级与第三预设条件对应；所述在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述预设条件对应的路面颠簸等级，包括：在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述第一预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述第一颠簸等级，其中，所述第一预设条件为在预设检测周期内所述车辆纵向距离的绝对值小于第一距离阈值，且车轮转速差值小于第一速度阈值，所述车轮转速差值是指预设时长内的车轮转速最大值与车轮转速最小值之间的差值的绝对值，所述预设检测周期为所述预设时长的
N
倍，
N
为大于1的整数；在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述第二预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述第二颠簸等级，其中，所述第二预设条件为在所述预设检测周期内所述车辆纵向距离的绝对值大于或等于所述第一距离阈值且小于或等于第二距离阈值，且所述车轮转速差值大于或等于所述第一速度阈值且小于或等于第二速度阈值；在所述车辆纵向距离和所述车轮转速满足所述第三预设条件的情况下，确定所述路面颠簸等级为所述第三颠簸等级，其中，所述第三预设条件为在所述预设检测周期内所述车辆纵向距离的绝对值大于所述第二距离阈值，且所述车轮转速差值大于所述第二速度阈值
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车辆的运...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘闯，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：