环境信息采集方法技术

本申请实施例提供一种环境信息采集方法

【技术实现步骤摘要】
环境信息采集方法、设备及存储介质


[0001]本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种环境信息采集方法
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术的发展，机器人逐渐进入人们的日常生活，给人们的生活带来极大的便利
。
例如，扫地机器人可以自动进行房间的清洁，节省了大量的人力和物力成本
。
[0003]现有扫地机器人上通常在机身顶部设有激光雷达或摄像头等传感器，利用这些传感器采集周期环境信息以便构建环境地图，实现导航，并结合机身前侧的结构光模组或双目摄像头，进行避障
。
但是，随着用户对于扫地机器人对更轻薄
、
更智能的要求越来越高，使得扫地机器人对三维环境的感知能力要求更高
。
因此，如何在满足用户对扫地机器人结构要求的同时又能提升扫地机器人对三维环境的感知能力，是急需解决的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的多个方面提供一种环境信息采集方法
、
设备及存储介质，用以解决自移动设备在满足用户对扫地机器人结构要求的同时又能提升扫地机器人对三维环境的感知能力
。
[0005]本申请实施例提供一种环境信息采集方法，适用于自移动设备，所述方法包括：控制自移动设备沿着障碍物的第一侧面行进，并利用设置在行进方向上的面阵传感器采集第一侧面上的障碍物信息，直至行进到无法采集到所述第一侧面上的障碍物信息的第一位置；在所述第一位置处，执行补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述面阵传感器的视野范围内，所述第二侧面和所述第一侧面相邻；控制所述自移动设备继续沿所述第二侧面行进，并继续利用所述面阵传感器采集所述第二侧面上的障碍物信息
。
[0006]本申请实施例还提供一种环境信息采集方法，适用于自移动设备，包括：控制自移动设备沿着障碍物的第一侧面行进，并利用设置在行进方向上的传感器采集第一侧面上的障碍物信息，直至行进到无法采集到第一侧面上的障碍物信息的第一位置；在所述第一位置处，执行补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述传感器的视野范围内，所述第二侧面和所述第一侧面相邻；控制所述自移动设备继续沿所述第二侧面行进，并利用所述传感器继续采集所述第二侧面上的障碍物信息
。
[0007]本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体包括处理器以及存储有计算机程序的存储器，所述设备本体侧壁对应行进方向上设有面阵传感器；所述处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：控制自移动设备沿着障碍物的第一侧面行进，并利用面阵传感器采集第一侧面上的障碍物信息，直至行进到无法采集到所述第一侧面上的障碍物信息的第一位置；在所述第一位置处，执行补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述面阵传感器的视野范围内，所述第二侧面和所述第一侧面相邻；控制所述自移动设备继续沿所述第二侧面行进，并继续利用所述面阵传感器采集所述第二侧面上的障
碍物信息
。
[0008]本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器执行所述方法中的步骤
。
[0009]在本申请实施例中，自移动设备可通过面阵传感器采集障碍物信息，以沿着障碍物的侧面行进，在进行至无法采集到障碍物信息的位置，可以通过执行补漏动作调整自移动设备的方向，使障碍物再次落入自移动设备的可视范围内，并利用面阵传感器继续采集障碍物信息以及沿障碍物侧面继续进行；其中，面阵传感器设置在设备本体侧壁上对应行进方向的位置，可以减少自移动设备在纵向上的高度，可以满足低矮环境下的作业需求，并且面阵传感器可以采集更丰富的障碍物信息，有利于提升自移动设备避障及导航的精准性
。
附图说明
[0010]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定
。
在附图中：
[0011]图
1a
为本申请实施例提供的一种面阵传感器对应的有效量程的示意图；
[0012]图
1b
为本申请实施例提供的一种面阵传感器对应的盲区范围的示意图；
[0013]图2为本申请实施例提供的一种信息采集方法的流程图；
[0014]图
3a
为本申请实施例提供的一种自移动设备行进至第一位置的示意图；
[0015]图
3b
为本申请实施例提供的一种自移动设备行进至靠近障碍物的第二位置的示意图；
[0016]图
3c
为本申请实施例提供的一种自移动设备从第一位置移动至第三位置的示意图；
[0017]图
3d
为本申请实施例提供的一种自移动设备在第三位置调整行进方向的示意图；
[0018]图
3e
为本申请实施例提供一种自移动设备从障碍物端部移动至第一位置的示意图；
[0019]图
3f
为本申请实施例提供的一种自移动设备从补漏位置移动到第四位置的示意图；
[0020]图
3g
为本申请实施例提供的一种自移动设备环绕避障行进的示意图；
[0021]图
4a
为本申请实施例提供的一种扫地机器人执行清扫任务的流程示意图；
[0022]图
4b
为本申请实施例提供的一种扫地机器人边执行清扫任务边构建环境地图的流程示意图；
[0023]图
4c
为本申请实施例提供的另一种信息采集方法的流程图；
[0024]图5为本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0025]为使本申请的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0026]在对本申请实施例的技术方案进行详细介绍之前，先对本申请实施例提供的自移动设备进行介绍说明
。
本申请实施例提供的自移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人
、
净化器
、
无人驾驶车等；其中，机器人可以包括扫地机器人
、
擦玻璃机器人
、
家庭陪护机器人
、
迎宾机器人
、
自主服务机器人等，在此不做限定
。
进一步，本申请实施例不限定自移动设备的外观形态，根据自移动设备实现形态的不同，自移动设备的形状也会本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种环境信息采集方法，适用于自移动设备，其特征在于，包括：控制自移动设备沿着障碍物的第一侧面行进，并利用设置在行进方向上的面阵传感器采集第一侧面上的障碍物信息，直至行进到无法采集到第一侧面上的障碍物信息的第一位置；在所述第一位置处，执行补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述面阵传感器的视野范围内，所述第二侧面和所述第一侧面相邻；控制所述自移动设备继续沿所述第二侧面行进，并利用所述面阵传感器继续采集所述第二侧面上的障碍物信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在沿着障碍物的第一侧面行进之前，还包括：在当前行进方向上，利用面阵传感器采集前方区域内的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的第一侧面；在行进至靠近所述第一侧面的第二位置处，调整行进方向，以沿着障碍物的第一侧面行进
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在行进至靠近所述第一侧面的第二位置处，调整行进方向，以沿着障碍物的第一侧面行进，包括：根据自移动设备对应的避障距离和盲区距离，确定靠近所述第一侧面的第二位置，所述第二位置到所述第一侧面的距离大于或等于所述避障距离和盲区距离之和；在所述第二位置处，将行进方向调整为所述第一侧面的任一延伸线或切线方向，以沿着所述障碍物的第一侧面行进
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一位置处，执行补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述面阵传感器的视野范围内，包括：控制所述自移动设备从所述第一位置向远离所述第一侧面的方向移动至第三位置；在所述第三位置处执行所述补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述面阵传感器的视野范围内
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备从所述第一位置向远离所述第一侧面的方向移动至第三位置，包括：在所述第一位置到所述第一侧面的距离小于所述自移动设备对应的盲区距离的情况下，控制所述自移动设备从所述第一位置向远离所述第一侧面的方向移动至第三位置
。6.
根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备从所述第一位置向远离所述第一侧面的方向移动至第三位置，包括：控制自移动设备在所述第一位置处调整行进方向，以朝向所述第一侧面或其延伸线，并控制自移动设备沿着调整后的行进方向的反方向后退至第三位置
。7.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：在所述第一位置到所述第一侧面的距离大于所述自移动设备对应的盲区距离的情况下，在第一位置处执行补漏动作，以使所述障碍物的第二侧面落入所述面阵传感器的视野范围内
。8.
根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在第一位置或第三位置处执行补漏动作，包括：
所述自移动设备在所述第一位置或第三位置处进行原地旋转；或者，所述自移动设备在所述第一位置或第三位置处进行差动旋转；或者，所述自移动设备在所述第一位置或第三位置处在多个方向上移动；或者，所述自移动设备在所述第一位置或第三位置处在不同于当前行进方向的另一方向上移动
。9.
根据权利要求4或7所述的方法，其特征在于，控制所述自移动设备继续沿所述第二侧面行进，包括：根据执行补漏动作过程中采集到的所述第二侧面上的障碍物信息，确定所述第二侧面的位置信息；根据所述自移动设备对应的避障距离和盲区距离，控制所述自移动设备自执行补漏动作的位置处移动至第四位置，并自所述第四位置处开始沿所述第二侧面行进；其中，所述执行补漏动作的位置到所述第二侧面的距离大于所述第四位置到所述第二侧面的距离且大于或等于所述自移动设备对应的避障距离和盲区距离之和，所述第四位置到所述第二侧面的距离大于或等于自移动设备对应的盲区距离
。10.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，控制自移动设备沿着障碍物的第一侧面行进，并利用设置在行进方向上的面阵传感器采集第一侧面上的障碍物信息，直至行进到无法采集到第一侧面上的障碍物信息的第一位置，包括：控制自移动设备沿着障碍物的第一侧面行进，并利用设置在行进方向上的面阵传感器采集第一侧面上的障碍物信息；在根据采集到的第一侧面上的障碍物信息识别到所述第一侧面的端部位置时，继续向前移动指定距离直至到达第一位置
。11.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：根据执行补漏动作采集到的和之前采集到的障碍物信息，规划绕开障碍物的第一行进路径，并沿所述第一行进路径继续行进直至绕过所述障碍物为止；其中，所述障碍物是与执行补漏动作采集到的和之前采集到的障碍物信息对应的障碍物
。12.
根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：根据执行补漏动作采集到的和之前采集到的障碍物信息，规划环绕障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹慧慧，姜家鑫，单俊杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：