一种柔性的焊接机器人的换帽方法技术

本发明专利技术涉及一种柔性的焊接机器人的换帽方法

【技术实现步骤摘要】
一种柔性的焊接机器人的换帽方法、系统、设备、介质


[0001]本专利技术涉及焊接机器人控制
，尤其是涉及一种柔性的焊接机器人的换帽方法
、
系统
、
设备
、
介质
。

技术介绍

[0002]焊接机器人在焊接点数到达设定数会进行修磨，修磨次数到达设定时需更换电极帽，以免影响焊点质量
。
在焊接机器人焊接时，焊枪温度会升高，需要工位外的冷却水进入工位内，并经过焊枪内部，再流出工位，不断循环来给焊枪降温
。
在机器人换帽时，需要关闭冷却水循环，以免冷却水溢出焊枪
。
当线体安全区只有一个恒压冷却水系统，同时冷却水系统不受线体所控制，但是该安全区存在多个焊接机器人，每个焊接机器人对同一个零件焊接的点数不同
。
当一台机器人焊接点数到达需要换帽时，冷却水系统关闭，该台机器人自动换帽，其他焊接机器人由于没有冷却水降温而无法工作，等换帽的机器人换帽完成，冷却水系统开始循环后其它机器人才能工作
。
这种换帽方式严重影响生产节拍
。
以前的方案是，一台机器人换帽时，通过程序控制该安全区所有的焊接机器人换帽，这种方式节省了生产节拍，但是该安全区其他的机器人电极帽还未到达最大寿命就开始换帽，比较浪费电极帽
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种柔性的焊接机器人的换帽方法
、
系统
、
设备
、
介质，可以根据每台机器人生产的零件数量进行分组，并在达到换帽数量时指令同组的机器人进行换帽
。
这种柔性的换帽方法可以根据生产需求进行灵活调整，提高生产效率
。
[0004]本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
[0005]本专利技术第一方面提供一种柔性的焊接机器人的换帽方法，包括以下步骤：
[0006]S1
：获取每台焊接机器人需要换帽时所生产的零件数量；
[0007]S2
：根据每台机器人换帽时生产的零件数量进行分组；
[0008]S3
：当生产的零件数量的数量到达其中一个焊接机器人换帽时生产零件的数量时，指令同组的焊接机器人进行换帽
。
[0009]进一步地，
S1
中，具体过程包括：
[0010]S1
‑1：获取焊接机器人的型号信息；
[0011]S1
‑2：获取焊接加工零件的焊点数；
[0012]S1
‑3：基于焊接机器人的型号信息和焊点数得到需要换帽时生产零件的数量
。
[0013]进一步地，
S1
‑3中，具体包括：
[0014]基于焊接机器人的型号信息，获取焊接机器人能实现的加工焊点数量；
[0015]需要换帽时生产零件的数量＝机器人能实现的加工焊点数量
/
当前焊接加工零件的焊点数
。
[0016]进一步地，
S1
‑3中，获取焊接机器人能实现的加工焊点数量的过程为：
[0017]基于焊接机器人的型号信息，查询焊接机器人的电子版本操作手册数据，从电子版本的操作手册数据中获取焊接机器人能实现的加工焊点数量
。
[0018]进一步地，
S2
中，具体包括：
[0019]S2
‑1：获取机器人换帽时生产的零件数量的分组标准；
[0020]S2
‑2：基于所述分组标准对焊接机器人进行分组及编号
。
[0021]进一步地，
S2
中，所述分组标准为按照预设的焊接零件数量区间进行分组
。
[0022]进一步地，
S3
中，具体包括：
[0023]S3
‑1：获取同组内所有焊接机器人的焊接零件数量；
[0024]S3
‑2：将每个焊接机器人的焊接零件数量与对应换帽时生产零件的数量进行比较，当同组内任意一个焊接机器人的生产的零件数量的数量到达其中一组对应换帽数量时，指令同组的焊接机器人进行换帽
。
[0025]本专利技术第二方面提供一种柔性的焊接机器人的换帽系统，包括数据分析模块
、
分组模块
、
换帽监测模块，其中具体地：
[0026]数据分析模块：获取每台焊接机器人需要换帽时所生产的零件数量；
[0027]分组模块：根据每台机器人换帽时生产的零件数量进行分组；
[0028]换帽监测模块，当生产的零件数量的数量到达其中一个焊接机器人换帽时生产零件的数量时，指令同组的焊接机器人进行换帽
。
[0029]本专利技术第三方面提供一种电子设备，包括存储器
、
处理器，所述处理器用于执行所述存储器中的程序，以此实现如上述柔性的焊接机器人的换帽方法
。
[0030]本专利技术第四方面提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令的存储介质在由计算机处理器执行时，用于执行如上述柔性的焊接机器人的换帽方法
。
[0031]与现有技术相比，本专利技术具有以下优势：
[0032](1)
焊接机器人换帽组合柔性化
。
可以根据每台机器人生产的零件数量进行分组，并在达到换帽数量时指令同组的机器人进行换帽
。
这种柔性的换帽方法可以根据生产需求进行灵活调整，提高生产效率
。
通过构建分组式的机器人换帽策略，可以柔性的将安全区内的焊接机器人分组换帽，即使在后续生产中，焊接机器人的工艺变更导致焊点数增多或减少，也无需更改程序调整换帽方案，只需在人机交互界面上调整不同机器人的分组即可
。
[0033](2)
换帽方案标准化
。
在项目上面临多个安全区多个焊接机器人，不同的工程师有不同的方案及编程方法，最终实现的目标是节省节拍及电极帽
。
而此种方案适用所有安全区的换帽，将此方案统一应用到所有安全区，维修方便
。
具体实施方式
[0034]下面结合具体实施例对本专利技术进行详细说明
。
本技术方案中如未明确说明的部件型号
、
材料名称
、
连接结构
、
控制方法
、
算法等特征，均视为现有技术中公开的常见技术特征
。
[0035]本专利技术第一方面提供一种柔性的焊接机器人的换帽方法，可以根据每台机器人生产的零件数量进行分组，并在达到换帽数量时指令同组的机器人进行换帽
。
这种柔性的换帽方法可以根据生产需求进行灵活调整，提高生产效率
。
包括以下步骤：
[0036]S1
：获取每台焊接机器人需要换帽时所生产的零本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种柔性的焊接机器人的换帽方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1
：获取每台焊接机器人需要换帽时所生产的零件数量；
S2
：根据每台机器人换帽时生产的零件数量进行分组；
S3
：当生产的零件数量的数量到达其中一个焊接机器人换帽时生产零件的数量时，指令同组的焊接机器人进行换帽
。2.
根据权利要求1所述的一种柔性的焊接机器人的换帽方法，其特征在于，
S1
中，具体过程包括：
S1
‑1：获取焊接机器人的型号信息；
S1
‑2：获取焊接加工零件的焊点数；
S1
‑3：基于焊接机器人的型号信息和焊点数得到需要换帽时生产零件的数量
。3.
根据权利要求2所述的一种柔性的焊接机器人的换帽方法，其特征在于，
S1
中，
S1
‑3中，具体包括：基于焊接机器人的型号信息，获取焊接机器人能实现的加工焊点数量；需要换帽时生产零件的数量＝机器人能实现的加工焊点数量
/
当前焊接加工零件的焊点数
。4.
根据权利要求3所述的一种柔性的焊接机器人的换帽方法，其特征在于，
S1
‑3中，获取焊接机器人能实现的加工焊点数量的过程为：基于焊接机器人的型号信息，查询焊接机器人的电子版本操作手册数据，从电子版本的操作手册数据中获取焊接机器人能实现的加工焊点数量
。5.
根据权利要求1所述的一种柔性的焊接机器人的换帽方法，其特征在于，
S2
中，具体包...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴硕，苏俊杰，
申请(专利权)人：爱孚迪上海制造系统工程有限公司，
类型：发明
国别省市：