一种自移动机器人行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及自移动机器人技术领域，具体涉及一种自移动机器人行走装置，包括底板以及侧板，侧板一侧两端对称位置均转动连接有转板，转板横向滑动设置有伸缩驱动件，伸缩驱动件另一端可拆卸连接有连接座，连接座内可拆卸转动连接有第一滑轮，位于不同侧板同端的多个连接座之间转动连接有牵拉伸缩件，牵拉伸缩件转动套设有多个第二滑轮且第二滑轮可沿牵拉伸缩件滑动。本实用新型专利技术在面对倾斜地面时通过控制不同侧转板与侧板之间的转动角度以及第一滑轮的纵向距离，使得底板始终处于水平状态，第二滑轮在一定位置为底板提供斜向支撑力，使得整个装置即使在倾斜地面行走时，底板以及设置在底板上的机器人始终处于水平状态。以及设置在底板上的机器人始终处于水平状态。以及设置在底板上的机器人始终处于水平状态。

【技术实现步骤摘要】
一种自移动机器人行走装置


[0001]本技术涉及自移动机器人
，具体涉及一种自移动机器人行走装置。

技术介绍

[0002]机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策以及执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重或者复杂的工作，进而实现提高工作效率与质量、服务人类生活以及扩大或延伸人的活动及能力范围等功能，机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料以及仿生学的产物，在工业、医学、农业以及建筑业甚至军事等领域中均有重要用途，在机器人的实际使用过程中，经常需要移动至不同位置进行相关作业，因此针对设计了一款自移动机器人行走装置。
[0003]现有的自移动机器人行走装置一般只能在平地上自移动行走，也就是行走装置的机器人装载平台与地面处于平齐状态，但是在面对一些处于倾斜状态的地面上，由于行走装置的滑轮位置固定，导致该行走装置是处于与倾斜地面平行的状态行走，也就是导致装载平台以及机器人处于与倾斜地面平行状态，到时机器人在行走的过程中处于倾斜状态下，容易导致整个行走装置在倾斜地面上翻倒，从而影响行走，严重的还会损坏机器人。
[0004]因此，专利技术一种自移动机器人行走装置来解决上述问题很有必要。

技术实现思路

[0005]为解决现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种自移动机器人行走装置，解决了现有技术中在面对一些处于倾斜状态的地面上，由于行走装置的滑轮位置固定，导致该行走装置是处于与倾斜地面平行的状态行走，也就是导致装载平台以及机器人处于与倾斜地面平行状态，到时机器人在行走的过程中处于倾斜状态下，容易导致整个行走装置在倾斜地面上翻倒的问题。
[0006]为了实现上述目标，本技术采用如下的技术方案：
[0007]一种自移动机器人行走装置，包括底板以及对称设于底板顶端两侧的侧板，所述机器人可拆卸连接于底板顶端，所述侧板一侧两端对称位置均转动连接有转板，所述转板横向滑动设置有伸缩驱动件，所述伸缩驱动件另一端可拆卸连接有连接座，所述连接座内可拆卸转动连接有第一滑轮，位于不同所述侧板同端的多个连接座之间转动连接有牵拉伸缩件，所述牵拉伸缩件转动套设有多个第二滑轮且所述第二滑轮可沿牵拉伸缩件滑动。
[0008]作为本技术的一种优选方案，所述牵拉伸缩件包括多个分别转动连接于不同侧板同端的多个连接座的转杆，且多个所述转杆之间滑动套设有套管，多个所述转杆之间设置有弹簧，且所述弹簧位于套管内，多个所述第二滑轮均转动套设于套管且可沿套管滑动。
[0009]作为本技术的一种优选方案，所述侧板两端对称位置均连接有第一卡座，所述第一卡座与转板之间通过螺柱转动连接，且所述螺柱两端位于第一卡座外的部分螺纹套设有第一螺母。
[0010]作为本技术的一种优选方案，所述转板开设有限位槽，所述转板横向滑动抵接有连接板，所述连接板非抵接侧与伸缩驱动件远离连接座的一端可拆卸连接，所述连接板抵接端连接有限位柱，所述限位柱可沿限位槽横向滑动，且所述限位柱位于限位槽外的部分螺纹套设有第二螺母0。
[0011]作为本技术的一种优选方案，位于不同所述侧板同端的多个连接座相互靠近的一端均连接有第二卡座，所述第二卡座与对应的转杆转动连接。
[0012]作为本技术的一种优选方案，所述伸缩驱动件为气缸、电动伸缩杆其中一种。
[0013]在上述技术方案中，本技术提供的技术效果和优点：
[0014]本技术在面对倾斜地面时，通过伸缩驱动件来驱动第一滑轮改变与底板之间的纵向距离，进而调整两侧不同侧板上第一滑轮之间的纵向距离，进而通过控制不同侧转板与侧板之间的转动角度以及第一滑轮的纵向距离来确保第一滑轮始终与倾斜地面转动抵接，使得底板始终处于水平状态，同时可以通过横向滑动调整伸缩驱动件的位置，避免转板在与侧板保持一定倾斜角度的状态下伸缩驱动件与侧板或底板之间出现干涉，并且在不同侧第一滑轮保持底板处于水平状态的前提下，通过调整可沿牵拉伸缩件滑动的第二滑轮的位置，在一定位置为底板提供斜向支撑力，使得整个装置即使在倾斜地面行走时，底板以及设置在底板上的机器人始终处于水平状态，避免整个行走装置在倾斜地面行走时容易翻倒的问题。
附图说明
[0015]图1为本技术在倾斜地面上的整体结构示意图；
[0016]图2为本技术在水平地面上的整体结构示意图；
[0017]图3为本技术图1中的平面俯视结构示意图；
[0018]图4为本技术图3中A
‑
A处剖面结构示意图。
[0019]附图标记说明：
[0020]1、底板；2、侧板；3、第一卡座；4、转板；5、螺柱；6、连接板；7、限位槽；8、限位柱；9、第一螺母；10、第二螺母；11、伸缩驱动件；12、连接座；13、第一滑轮；14、第二卡座；15、转杆；16、第二滑轮；17、套管；18、弹簧。
具体实施方式
[0021]下面结合附图对本技术作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。
[0022]本技术提供了如图1
‑
4所示的一种自移动机器人行走装置，包括底板1以及对称设于底板1顶端两侧的侧板2，机器人可拆卸连接于底板1顶端，侧板2一侧两端对称位置均转动连接有转板4，转板4横向滑动设置有伸缩驱动件11，伸缩驱动件11另一端可拆卸连接有连接座12，连接座12内可拆卸转动连接有第一滑轮13，位于不同侧板2同端的多个连接座12之间转动连接有牵拉伸缩件，牵拉伸缩件转动套设有多个第二滑轮16且第二滑轮16可沿牵拉伸缩件滑动。
[0023]牵拉伸缩件包括多个分别转动连接于不同侧板2同端的多个连接座12的转杆15，且多个转杆15之间滑动套设有套管17，多个转杆15之间设置有弹簧18，且弹簧18位于套管
17内，多个第二滑轮16均转动套设于套管17且可沿套管17滑动，在不同侧的第一滑轮13处于不同倾斜角度以及位置时，牵拉伸缩件对不同的连接座12之间提供必要的牵拉作用力。
[0024]侧板2两端对称位置均连接有第一卡座3，第一卡座3与转板4之间通过螺柱5转动连接，且螺柱5两端位于第一卡座3外的部分螺纹套设有第一螺母9，通过旋转第一螺母9可以在任意角度锁定第一卡座3与转板4。
[0025]转板4开设有限位槽7，转板4横向滑动抵接有连接板6，连接板6非抵接侧与伸缩驱动件11远离连接座12的一端可拆卸连接，连接板6抵接端连接有限位柱8，限位柱8可沿限位槽7横向滑动，且限位柱8位于限位槽7外的部分螺纹套设有第二螺母10，限位柱8沿限位槽7滑动可以避免伸缩驱动件11在转板4不同倾斜角度下与侧板2以及底板1之间产生干涉，同时旋转第二螺母10可以锁定伸缩驱动件11与转板4之间的位置。
[0026]位于不同侧板2同端的多个连接座12相互靠近的一端均连接有第二卡座14，第二卡座14与对应的转杆15转动连接，在不同侧的第一滑轮本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人行走装置，其特征在于：包括底板(1)以及对称设于底板(1)顶端两侧的侧板(2)，所述机器人可拆卸连接于底板(1)顶端，所述侧板(2)一侧两端对称位置均转动连接有转板(4)，所述转板(4)横向滑动设置有伸缩驱动件(11)，所述伸缩驱动件(11)另一端可拆卸连接有连接座(12)，所述连接座(12)内可拆卸转动连接有第一滑轮(13)，位于不同所述侧板(2)同端的多个连接座(12)之间转动连接有牵拉伸缩件，所述牵拉伸缩件转动套设有多个第二滑轮(16)且所述第二滑轮(16)可沿牵拉伸缩件滑动。2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人行走装置，其特征在于：所述牵拉伸缩件包括多个分别转动连接于不同侧板(2)同端的多个连接座(12)的转杆(15)，且多个所述转杆(15)之间滑动套设有套管(17)，多个所述转杆(15)之间设置有弹簧(18)，且所述弹簧(18)位于套管(17)内，多个所述第二滑轮(16)均转动套设于套管(17)且可沿套管(17)滑动。3.根据权利要求1所述的一种自移动机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王凯峰，陈瑶，尹鑫玮，
申请(专利权)人：苏州芯机动智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：