行走机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走机器人，包括设备本体

【技术实现步骤摘要】
行走机器人


[0001]本技术涉及一种行走机器人，特别涉及一种用于草坪维护的行走机器人
。

技术介绍

[0002]自主作业设备能够自动在预设的工作区域内移动，并自动执行工作任务
。
其中，割草机是常见的园林工具，随着科技的不断发展，高度智能的自动割草机越来越常见
。
自动割草机可以使用户免于复杂和混杂的劳动，并且越来越受用户欢迎
。
[0003]在现有技术中，自主作业设备通常包括底盘和顶盖，顶盖与底盘之间可活动连接，且顶盖与底盘上分别设有永磁体和霍尔传感器，当顶盖碰撞时，顶盖与底盘之间的位置发生改变，永磁体和霍尔传感器相配合可以感应顶盖的碰撞，而该现有技术仅能实现对顶盖的碰撞进行检测，而无法检测该碰撞是来自哪个方位的碰撞，故而无法通过判断碰撞位置来确定需要避开障碍物的运动方案和轨迹
。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种行走机器人，该行走机器人能够检测不同方向的碰撞且成本较低
。
[0005]为解决上述技术问题，本技术的实施例提供了一种行走机器人，包括：
[0006]设备本体；
[0007]行走机构，所述行走机构与所述设备本体相连；
[0008]主控模块；以及
[0009]撞板组件，所述撞板组件包括：中间撞板以及一对与所述中间撞板铰接相连的端部撞板，沿所述中间撞板的延伸方向上，一个所述端部撞板
、
所述中间撞板
、
另一个所述端部撞板顺次连接，且所述中间撞板
、
一对所述端部撞板相配合覆盖所述设备本体的至少一端；各所述端部撞板分别与所述设备本体可活动连接；
[0010]各所述端部撞板上均设置有第一感应件，所述设备本体上具有与各所述第一感应件感应配合的第二感应件；当所述中间撞板碰撞后，所述撞板组件朝向所述设备本体的方向运动；当所述端部撞板转动或随着所述中间撞板运动时，所述端部撞板上的所述第一感应件与对应的所述第二感应件感应配合，并向所述主控模块发送信号
。
[0011]相对于现有技术而言，本技术的行走机器人能够通过撞板组件受到外力后，相应的第一感应件与第二感应件为主控模块传递的信号，来检测到该行走机器人的碰撞时来自左侧
、
右侧或者正前方的碰撞，通过判断碰撞位置从而确定避开障碍物的运动方案和轨迹
。
且本技术的行走机器人无需在撞板组件的每个部件上均设置感应件，而通过一个部件被碰撞后其余部件会联动，从而两块端部撞板以及一块中间撞板上仅需设置两个感应件，即可判断三个方位的碰撞：左侧
、
右侧以及中间，减少了感应件的数量，降低成本
。
[0012]在一实施例中，一对所述端部撞板与所述中间撞板通过铰接件连接
。
[0013]在一实施例中，所述中间撞板包括盖体以及与所述盖体相连的底座，所述盖体与
所述底座沿所述铰接件的轴向方向相对设置并至少部分包覆一对所述端部撞板与所述铰接件的铰接处
。
[0014]在一实施例中，所述底座上设有第一挡板以及第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板沿所述中间撞板的延伸方向延伸，并相对设置在所述端部撞板的转动方向的两侧，所述端部撞板与所述铰接件的铰接处位于所述第一挡板以及所述第二挡板之间
。
[0015]在一实施例中，所述盖体的顶部设有第一限位柱，所述设备本体的底部设有限位槽，所述限位槽沿所述设备本体的长度方向延伸，所述第一限位柱可操作地插设至所述限位槽中，所述限位槽朝向所述中间撞板的一端为封闭端，当所述第一限位柱可操作沿所述限位槽的延伸方向移动，且当所述中间撞板位于初始位时所述第一限位柱与所述限位槽的封闭端相抵
。
[0016]在一实施例中，所述设备本体的底部还设有第三挡板，当所述第一限位柱可操作地朝向所述设备本体的方向运动至最端侧时，所述第一限位柱与所述第三挡板相抵
。
[0017]在一实施例中，所述端部撞板的顶部设有第二限位柱，所述设备本体的底部设有第三限位柱，当所述端部撞板绕所述铰接件朝向背离所述设备本体转动至预设位置时，所述第二限位柱与所述第三限位柱相抵
。
[0018]在一实施例中，各所述端部撞板均与所述设备本体通过连接装置可活动连接，所述连接装置包括：
[0019]第一配合件，与所述设备本体相连；
[0020]第二配合件，与所述端部撞板相连；以及
[0021]弹性件，所述弹性件的两端分别与所述第一配合件
、
所述第二配合件相连，当所述端部撞板碰撞后，所述弹性件为所述端部撞板提供其回复到初始位置的回弹力
。
[0022]在一实施例中，所述端部撞板上设有配合件安装位，所述配合件安装位用于安装所述第二配合件，所述端部撞板上还设有感应件安装位，所述感应件安装位用于安装所述第一感应件，所述感应件安装位
、
所述第二限位柱设于所述配合件安装位的周侧
。
[0023]在一实施例中，所述端部撞板的铰接位与所述配合件安装位分别位于所述端部撞板上相对的两端，且所述配合件安装位位于所述端部撞板靠近所述设备本体的一侧
。
[0024]在一实施例中，所述端部撞板与所述中间撞板通过复位件连接，当所述端部撞板绕所述铰接件转动时，所述复位件为所述端部撞板提供其回复到初始位置的回复力
。
[0025]在一实施例中，所述设备本体包括：
[0026]底盘，所述底盘包括：下盖，以及覆盖在所述下盖上的上盖；以及
[0027]顶盖，所述顶盖与所述上盖相连，并覆盖至少部分所述上盖；
[0028]其中，所述行走机构与所述下盖相连，各所述端部撞板与所述下盖的底部可活动连接，所述下盖上具有与各所述第一感应件感应配合的所述第二感应件
。
[0029]在一实施例中，各所述端部撞板中至少一个上开设有充电开口，所述充电开口内设有与所述主控模块电连接的电极组件
。
附图说明
[0030]图1是本技术一个实施例的行走机器人的结构示意图；
[0031]图2是本技术一个实施例的撞板组件的结构示意图；
[0032]图3是本技术一个实施例的撞板组件的爆炸图；
[0033]图4是本技术一个实施例的端部撞板的结构示意图；
[0034]图5是本技术一个实施例的行走机器人的爆炸图；
[0035]图6是本技术一个实施例的下盖的结构示意图；
[0036]图7是本技术一个实施例的底座的结构示意图；
[0037]图8是本技术一个实施例的盖体的结构示意图；
[0038]图9是本技术一个实施例的下盖的底部的结构示意图；
[0039]图
10
是图9中
A
的局部放大图；
[0040]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种行走机器人，其特征在于，包括：设备本体；行走机构，所述行走机构与所述设备本体相连；主控模块；以及撞板组件，所述撞板组件包括：中间撞板以及一对与所述中间撞板铰接相连的端部撞板，沿所述中间撞板的延伸方向上，一个所述端部撞板
、
所述中间撞板
、
另一个所述端部撞板顺次连接，且所述中间撞板
、
一对所述端部撞板相配合覆盖所述设备本体的至少一端；各所述端部撞板分别与所述设备本体可活动连接；各所述端部撞板上均设置有第一感应件，所述设备本体上具有与各所述第一感应件感应配合的第二感应件；当所述中间撞板碰撞后，所述撞板组件朝向所述设备本体的方向运动；当所述端部撞板转动或随着所述中间撞板运动时，所述端部撞板上的所述第一感应件与对应的所述第二感应件感应配合，并向所述主控模块发送信号
。2.
根据权利要求1所述的行走机器人，其特征在于，一对所述端部撞板与所述中间撞板通过铰接件连接
。3.
根据权利要求2所述的行走机器人，其特征在于，所述中间撞板包括盖体以及与所述盖体相连的底座，所述盖体与所述底座沿所述铰接件的轴向方向相对设置并至少部分包覆一对所述端部撞板与所述铰接件的铰接处
。4.
根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，所述底座上设有第一挡板以及第二挡板，所述第一挡板与所述第二挡板沿所述中间撞板的延伸方向延伸，并相对设置在所述端部撞板的转动方向的两侧，所述端部撞板与所述铰接件的铰接处位于所述第一挡板以及所述第二挡板之间
。5.
根据权利要求3所述的行走机器人，其特征在于，所述盖体的顶部设有第一限位柱，所述设备本体的底部设有限位槽，所述限位槽沿所述设备本体的长度方向延伸，所述第一限位柱可操作地插设至所述限位槽中，所述限位槽朝向所述中间撞板的一端为封闭端，当所述第一限位柱可操作沿所述限位槽的延伸方向移动，且当所述中间撞板位于初始位时所述第一限位柱与所述限位槽的封闭端相抵
。6.
根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，所述设备本体的底部还设有第三挡板，当所述第一限位柱可操作地朝向所述设备本体的方向运动至最端侧时，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉沅忠，王启东，
申请(专利权)人：浙江白马科技有限公司，
类型：新型
国别省市：