自移动设备的移动控制方法技术

本申请涉及自移动设备的移动控制方法

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的移动控制方法、设备及存储介质


[0001]本申请属于计算机
，具体涉及自移动设备的移动控制方法
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]自移动设备是指无需人工驱动即可自动移动的设备，比如：扫地机
、
或者送餐机器人等
。
[0003]目前，自移动设备在移动表面上移动时，可能会在移动表面上的不平整区域发生卡困；或者，可能直接绕过不平整区域，导致工作效果不佳的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请所要解决的技术问题包括自移动设备在移动表面上的不平整区域发生卡困的问题，以及在绕过不平整区域时导致的工作效果不佳的问题
。
[0005]为解决上述技术问题，本申请提供自移动设备的移动控制方法，包括：
[0006]确定所述自移动设备所在移动表面上的目标区域，所述目标区域是指区域轮廓为预设形状
、
且区域尺寸属于预设尺寸范围的表面区域；
[0007]在所述自移动设备移动至所述目标区域的情况下，控制所述自移动设备通过所述目标区域
。
[0008]可选地，所述控制所述自移动设备通过所述目标区域，包括：
[0009]按照所述目标区域对应的通过策略，控制所述自移动设备通过所述目标区域；所述通过策略与平整表面对应的移动策略不同
。
[0010]可选地，所述按照所述目标区域对应的通过策略，控制所述自移动设备通过所述目标区域，包括：
[0011]控制所述自移动设备按照朝向所述目标区域的移动方向移动，以通过所述目标区域；
[0012]和
/
或，
[0013]控制所述自移动设备按照预设速度移动，以通过所述目标区域
。
[0014]可选地，所述控制所述自移动设备按照预设速度移动，以通过所述目标区域，包括：
[0015]获取所述预设形状对应的预设速度，存在至少两种不同的预设形状对应的预设速度不同；
[0016]控制所述自移动设备按照确定出的预设速度移动
。
[0017]可选地，所述确定所述自移动设备所在移动表面上的目标区域，包括：
[0018]获取所述自移动设备的设备参数；
[0019]确定所述设备参数对应的预设尺寸范围，存在至少两种不同的设备参数对应的预设尺寸范围不同；
[0020]在当前区域的区域轮廓为所述预设形状
、
且所述当前区域的区域尺寸属于所述预设尺寸范围的情况下，将所述当前区域确定为所述目标区域
。
[0021]可选地，所述确定所述自移动设备所在移动表面上的目标区域，包括：
[0022]在当前区域的区域轮廓为所述预设形状的情况下，获取所述当前区域的预设形状对应的预设尺寸范围，存在至少两种不同的预设形状对应的预设尺寸范围不同；
[0023]在所述当前区域的区域尺寸属于所述预设尺寸范围的情况下，将所述当前区域确定为所述目标区域
。
[0024]可选地，所述确定所述自移动设备所在移动表面上的目标区域，包括：
[0025]获取所述自移动设备上传感组件采集的当前区域的传感数据；
[0026]基于所述传感数据确定所述当前区域的区域轮廓；
[0027]在所述区域轮廓与所述预设形状相匹配的情况下，识别所述区域轮廓的区域尺寸；
[0028]在所述当前区域的区域尺寸属于所述预设尺寸范围的情况下，将所述当前区域确定为所述目标区域
。
[0029]可选地，所述传感组件包括信号发射件和信号接收件；
[0030]所述信号发射件用于向所述当前区域发射目标信号，所述目标信号经所述当前区域反射后得到所述目标信号对应的反射信号；
[0031]所述信号接收件用于接收所述反射信号，并对所述反射信号进行处理得到所述传感数据，所述当前区域上与所述信号接收件距离不同的部位对应的传感数据不同
。
[0032]另一方面，本申请还提供电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现上述方面提供的自移动设备的移动控制方法
。
[0033]又一方面，本申请还提供计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述方面提供的自移动设备的移动控制方法
。
[0034]本申请提供的技术方案，至少具有以下优点：通过确定自移动设备所在移动表面上的目标区域，目标区域是指区域轮廓为预设形状
、
且区域尺寸属于预设尺寸范围的表面区域；在自移动设备移动至目标区域的情况下，控制自移动设备通过目标区域；可以解决自移动设备在移动表面上的不平整区域发生卡困的问题，以及在绕过不平整区域时导致的工作效果不佳的问题；在识别到目标区域时才继续对目标区域进行工作，可以灵活地根据不同的不平整区域采用不同的移动策略，既可以避免漏扫的问题，又可以避免卡困的问题，提高自移动设备的移动灵活性和工作效果
。
[0035]另外，在当前区域的区域轮廓与预设形状相匹配的情况下，才识别当前区域的区域尺寸，相较于识别各个区域轮廓的区域尺寸来说，可以节省识别区域尺寸时消耗的资源
。
[0036]另外，通过为设备参数不同的自移动设备设置不同的预设尺寸范围，可以保证不同的自移动设备均能通过目标区域，保证各个自移动设备的通过率
。
[0037]另外，通过为预设形状不同的目标区域设置不同的预设尺寸范围，可以保证自移动设备能通过不同形状的目标区域，保证自移动设备的通过率
。
[0038]另外，通过自适应地使用目标区域对应的通过策略通过目标区域，可以提高自移动设备的通过概率
。
[0039]另外，通过控制自移动设备朝向目标区域的移动方向移动，可以正对目标区域通过，从而提高自移动设备的通过概率
。
[0040]另外，按照预设形状自适应地确定出需要使用的预设速度，不需要将预设速度统一设置为最大速度，在保证通过率的情况下，还可以节省自移动设备消耗的资源
。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0042]图1是本申请一个实施例提供的自移动设备的移动控制方法的流程图；
[0043]图2是本申请一个实施例提供的自移动设备的移动控制装置的框图；
[0044]图3是本申请一个实施例提供的电子设备的框图
。
具体实施方式
[0045]下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自移动设备的移动控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述自移动设备所在移动表面上的目标区域，所述目标区域是指区域轮廓为预设形状
、
且区域尺寸属于预设尺寸范围的表面区域；在所述自移动设备移动至所述目标区域的情况下，控制所述自移动设备通过所述目标区域
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备通过所述目标区域，包括：按照所述目标区域对应的通过策略，控制所述自移动设备通过所述目标区域；所述通过策略与平整表面对应的移动策略不同
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标区域对应的通过策略，控制所述自移动设备通过所述目标区域，包括：控制所述自移动设备按照朝向所述目标区域的移动方向移动，以通过所述目标区域；和
/
或，控制所述自移动设备按照预设速度移动，以通过所述目标区域
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述自移动设备按照预设速度移动，以通过所述目标区域，包括：获取所述预设形状对应的预设速度，存在至少两种不同的预设形状对应的预设速度不同；控制所述自移动设备按照确定出的预设速度移动
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自移动设备所在移动表面上的目标区域，包括：获取所述自移动设备的设备参数；确定所述设备参数对应的预设尺寸范围，存在至少两种不同的设备参数对应的预设尺寸范围不同；在当前区域的区域轮廓为所述预设形状
、
且所述当前区域的区域尺寸属于所述预设尺寸范围的情况下，将所述当前区域确定为所述目标区域
。6.

【专利技术属性】
技术研发人员：孙樱日，邬芮璠，朱晨阳，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：