自动驾驶中的雷达控制方法技术

本公开的实施例公开了自动驾驶中的雷达控制方法

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶中的雷达控制方法、装置、自动驾驶汽车


[0001]本公开的实施例涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和
AI
芯片技术，可应用于自动驾驶中的雷达控制场景下
。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统通常需要各种各样的传感器
(
如
Radar
雷达等
)
，以实现自动定位和感知周围环境等功能，进而辅助于生成驾驶路线等策略，保证自动驾驶的安全性
。
[0003]对于雷达传感器，自动驾驶系统中的计算单元一般是借助雷达驱动
(Radar Driver)
实现与雷达传感器的通信和控制
。
在一些如雷达驱动运行异常或计算单元出现硬件故障等影响计算单元对雷达的控制的情况下，自动驾驶系统通常会控制车辆进行紧急靠边停车等以保证驾驶安全
。

技术实现思路

[0004]本公开的实施例提出了自动驾驶中的雷达控制方法
、
装置
、
自动驾驶汽车
、
设备
、
存储介质以及程序产品
。
[0005]第一方面，本公开的实施例提供了一种自动驾驶中的雷达控制方法，该包括：监听第一雷达驱动的运行是否正常，其中，第一雷达驱动安装在第一计算单元中，第一计算单元利用第一雷达驱动控制目标雷达；响应于监听到第一雷达驱动运行异常，向第二计算单元发送第一接管请求，其中，第一接管请求用于请求第二计算单元利用第二雷达驱动启动对目标雷达的控制，其中，第二雷达驱动安装在第二计算单元中；响应于接收到第二计算单元针对第一接管请求的应答信息，且响应于确定应答信息指示第二计算单元同意启动对目标雷达的控制，放弃对目标雷达的控制
。
[0006]第二方面，本公开的实施例提供了一种自动驾驶中的雷达控制装置，该装置包括：监听模块，被配置成监听第一雷达驱动的运行是否正常，其中，第一雷达驱动安装在第一计算单元中，第一计算单元利用第一雷达驱动控制目标雷达；控制模块，被配置成响应于监听到第一雷达驱动运行异常，向第二计算单元发送第一接管请求，其中，第一接管请求用于请求第二计算单元利用第二雷达驱动启动对目标雷达的控制，其中，第二雷达驱动安装在第二计算单元中；响应于接收到第二计算单元针对第一接管请求的应答信息，且响应于确定应答信息指示第二计算单元同意启动对目标雷达的控制，放弃对目标雷达的控制
。
[0007]第三方面，本公开实施例提出了一种自动驾驶汽车，包括雷达
、
第一计算单元和第二计算单元；第一计算单元和第二计算单元用于控制雷达；第一计算单元用于执行如第一方面所描述的方法
。
[0008]第四方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法
。
[0009]第五方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储
介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法
。
[0010]第六方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法
。
[0011]本公开的实施例提供的自动驾驶中的雷达控制方法通过设置第一计算单元可以利用其中安装的第一雷达驱动控制目标雷达，以及第二计算单元也可以利用其中安装的第二雷达驱动控制目标雷达，并且第一计算单元可以监听自身的雷达驱动的运行是否正常，若自身的雷达驱动运行出现异常，则及时请求第二计算单元接管对目标雷达的控制，以保证自动驾驶场景下的雷达出现软件故障时，能够利用其它计算单元及时接管雷达控制，从而提升自动驾驶的可靠性
。
[0012]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围
。
本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0013]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征
、
目的和优点将会变得更明显：
[0014]图1是本公开可以应用于其中的示例性系统架构图；
[0015]图2是本公开的自动驾驶中的雷达控制方法的一个实施例的流程图；
[0016]图3是本公开的自动驾驶汽车的一个结构示意图；
[0017]图4是根据本公开的自动驾驶汽车中的
ADC
和
RDC
实现雷达控制切换的流程示意图；
[0018]图5是根据本公开的自动驾驶中的雷达控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0019]图6是用来实现本公开实施例的自动驾驶中的雷达控制方法的电子设备的框图
。
具体实施方式
[0020]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开
。
[0022]图1示出了可以应用本公开的自动驾驶中的雷达控制方法或自动驾驶中的雷达控制装置的实施例的示例性系统架构
100。
[0023]如图1所示，系统架构
100
可以包括自动驾驶汽车
101、
计算单元
102
和雷达
103。
计算单元
102
可以通过其上安装的雷达驱动与雷达
103
进行通信
。
计算单元
102
可以结合雷达
103
返回的一些数据信息等控制自动驾驶汽车
101
的安全行驶
。
例如，计算单元
102
可以向雷达
103
发送一些车速信息和时间同步报文等
。
雷达
103
可以向计算单元
102
返回车辆周围障碍物的距离
、
方位和速度等各种信息
。
[0024]计算单元
102
可以各种能够实现自动驾驶控制的设备
。
计算单元
102
可以是硬件，也可以是软件
。
当计算单元
102
为硬件时，其可以是各种包括如中央处理器
CPU...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶中的雷达控制方法，应用于第一计算单元，包括：监听第一雷达驱动的运行是否正常，其中，所述第一雷达驱动安装在所述第一计算单元中，所述第一计算单元利用所述第一雷达驱动控制目标雷达；响应于监听到所述第一雷达驱动运行异常，向第二计算单元发送第一接管请求，其中，所述第一接管请求用于请求所述第二计算单元利用第二雷达驱动启动对所述目标雷达的控制，其中，所述第二雷达驱动安装在所述第二计算单元中；响应于接收到所述第二计算单元针对所述第一接管请求的应答信息，且响应于确定所述应答信息指示所述第二计算单元同意启动对所述目标雷达的控制，放弃对所述目标雷达的控制
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述第二计算单元已启动对所述目标雷达的控制，监听所述第二计算单元是否出现硬件故障，其中，所述硬件故障影响所述第二计算单元对所述目标雷达的控制；响应于监听到所述第二计算单元出现硬件故障，且响应于未接收到所述第二计算单元发送的第二接管请求，启动对所述目标雷达的控制，以及向所述第二计算单元发送第一通知信息，其中，所述第二接管请求用于请求所述第一计算单元启动对所述目标雷达的控制，所述第二计算单元在监听到所述第二雷达驱动运行异常时发送所述第二接管请求，所述第一通知信息用于通知所述第一计算单元已启动对所述目标雷达的控制
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述第二计算单元已启动对所述目标雷达的控制，且响应于接收到所述第二计算单元发送的第二接管请求，向所述第二计算单元发送用于指示同意启动对所述目标雷达的控制的应答信息，以及启动对所述目标雷达的控制
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于在控制所述目标雷达的过程中接收到所述第二计算单元发送的第二通知信息，放弃对所述目标雷达的控制，其中，所述第二通知信息用于通知所述第二计算单元已启动对所述目标雷达的控制
。5.
根据权利要求1‑4之一所述的方法，其中，所述第一计算单元包括现场可编程逻辑门阵列；以及所述监听第一雷达驱动的运行是否正常，包括：利用所述现场可编程逻辑门阵列监听第一雷达驱动的运行是否正常
。6.
根据权利要1‑4之一所述的方法，其中，所述第二计算单元包括微控制单元；以及所述第二计算单元利用所述微控制单元监听所述第二雷达驱动的运行是否异常
。7.
一种自动驾驶中的雷达控制装置，应用于第一计算单元，包括：监听模块，被配置成监听第一雷达驱动的运行是否正常，其中，所述第一雷达驱动安装在所述第一计算单元中，所述第一计算单元利用所述第一雷达驱动控制目标雷达；控制模块，被配置成响应于监听到所述第一雷达驱动运行异常，向第二计算单元发送第一接管请求，其中，所述第一接管请求用于请求所述第二计算单元利用第二雷达驱动启动对所述目标雷达的控制，其中，所述第二雷达驱动安装在所述第二计算单元中；所述控制模块，进一步被配置成响应于接收到所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷华磊，陈红岩，张磊，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：