一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于光伏技术领域，提供一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，包括：将光伏机器人的每个功能模块封装为对应的状态模块，并在所述状态模块中设置数据输出接口和数据输入接口；通过可视化界面调用各个所述状态模块，并将不同的所述状态模块进行连接，以搭建所述光伏机器人的任务流程；当所述光伏机器人的任务流程被调用时，按照各个所述状态模块的顺序依次执行所述光伏机器人的任务

【技术实现步骤摘要】
一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及光伏
，特别涉及一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法和装置
。

技术介绍

[0002]光伏机器人在作业过程中，涉及到诸多操作步骤和工作，需要协同系统所有的硬件和软件进行联合工作，且光伏机器人的工作环境复杂多变，导致光伏机器人的任务需求众多且复杂
。
[0003]因此，如何将各个组成部分的功能联合起来，使其按照需求的工作步骤和顺序完成的任务流程至关重要
。

技术实现思路

[0004]本专利技术针对上述的问题，提供了一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法和装置
。
[0005]一方面，本专利技术提供一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，包括：
[0006]将光伏机器人的每个功能模块封装为对应的状态模块，并在所述状态模块中设置数据输出接口和数据输入接口；
[0007]通过可视化界面调用各个所述状态模块，并将不同的所述状态模块进行连接，以搭建所述光伏机器人的任务流程；
[0008]当所述光伏机器人的任务流程被调用时，按照各个所述状态模块的顺序依次执行所述光伏机器人的任务
。
[0009]在一些实施方式中，所述通过可视化界面调用各个所述状态模块，并将不同的所述状态模块进行连接，以搭建所述光伏机器人的任务流程，包括：
[0010]通过可视化界面调用各个所述状态模块，在所述可视化界面设置各个所述功能模块的连接逻辑方式，所述连接逻辑方式包括顺序连接
、
条件执行
、
循环执行和同步触发；
[0011]基于各个所述功能模块的连接逻辑方式，自动搭建所述光伏机器人的任务流程
。
[0012]在一些实施方式中，还包括：
[0013]当所述光伏机器人的任务流程被调用时，初始化所述任务流程中的各个所述状态模块
。
[0014]在一些实施方式中，还包括：
[0015]所述状态模块中还设置以下至少一种数据：参数
、
输入数据
、
输出数据
、
每个所述状态模块中对应的所述功能模块的运行结果
。
[0016]在一些实施方式中，所述输入数据
、
所述输出数据设置为相同的变量类型
。
[0017]在一些实施方式中，所述输入数据
、
所述输出数据为不同的变量类型，所述输入数据
、
所述输出数据在所述可视化界面呈现为可视化及可编辑
。
[0018]在一些实施方式中，当所述输入数据
、
所述输出数据为不同的变量类型时，通过再
映射建立所述任务流程中的所述状态模块之间的连接
。
[0019]在一些实施方式中，所述参数
、
所述运行结果在所述可视化界面呈现为可视化及可编辑
。
[0020]在一些实施方式中，当所述功能模块任务为清扫任务时，所述功能模块对应的所述状态模块的参数包括清扫时间和清扫类型；
[0021]或；
[0022]当所述功能模块任务为光伏组件安装或拆卸任务时，所述功能模块对应的所述状态模块的参数包括组件位姿识别确认时间和机械臂移动速度
。
[0023]在一些实施方式中，本专利技术还提供一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制装置，包括：
[0024]封装模块，用于将光伏机器人的每个功能模块封装为对应的状态模块，并在所述状态模块中设置数据输出接口和数据输入接口；
[0025]搭建模块，用于通过可视化界面调用各个所述状态模块，并将不同的所述状态模块在所述可视化界面中进行连接，以搭建所述光伏机器人的任务流程；
[0026]执行模块，用于当所述光伏机器人的任务流程被调用时，按照各个所述状态模块的顺序依次执行所述光伏机器人的任务
。
[0027]本专利技术提供的一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法和装置，至少具有以下有益效果：
[0028](1)
本专利技术的不同功能模块及其对应的状态模块互相独立，有利于开发
、
修改和维护
。
[0029](2)
本专利技术的任务流程建立采用可视化界面，方便现场人员的使用和编辑，通过拖曳和连接等简单设置，就可搭建功能复杂的光伏机器人的现场任务流程，有利于现场人员针对复杂多变的现场任务灵活调整光伏机器人的任务流程
。
[0030](3)
本专利技术利用独立的状态模块的简单复用，采用参数配置的方式，实现不同状态模块之间的逻辑机制，支持多种任务逻辑机制
。
[0031](4)
本专利技术独立的状态模块的参数在可视化界面可视化及可编辑，方便现场人员根据现场实际状况在线调整状态模块的任务执行参数，如清扫时间
、
组件位姿识别确认时间和机械臂移动速度等
。
[0032]本专利技术通过将执行光伏机器人的任务流程的各个组成部分的功能联合起来，使其按照需求的工作步骤和顺序完成的任务流程，且支撑在线修改任务模块的关系
。
附图说明
[0033]下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法和装置的上述特性
、
技术特征
、
优点及其实现方式予以进一步说明
。
[0034]图1是本专利技术一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法的一个实施例的示意图；
[0035]图2是本专利技术一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法的流程示意图；
[0036]图3是本专利技术一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制装置的示意图
。
具体实施方式
[0037]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构
、
技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例
。
然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请
。
在其他情况中，省略对众所周知的系统
、
装置
、
电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述
。
[0038]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元素和
/
或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征
、
整体
、
步骤
、
操作
、
元素
、
组件和
/
或集合的存在或添加
。
[0039]为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，其特征在于，包括：将光伏机器人的每个功能模块封装为对应的状态模块，并在所述状态模块中设置数据输出接口和数据输入接口；通过可视化界面调用各个所述状态模块，并将不同的所述状态模块进行连接，以搭建所述光伏机器人的任务流程；当所述光伏机器人的任务流程被调用时，按照各个所述状态模块的顺序依次执行所述光伏机器人的任务
。2.
根据权利要求1所述的基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，其特征在于，所述通过可视化界面调用各个所述状态模块，并将不同的所述状态模块进行连接，以搭建所述光伏机器人的任务流程，包括：通过可视化界面调用各个所述状态模块，在所述可视化界面设置各个所述功能模块的连接逻辑方式，所述连接逻辑方式包括顺序连接
、
条件执行
、
循环执行和同步触发；基于各个所述功能模块的连接逻辑方式，自动搭建所述光伏机器人的任务流程
。3.
根据权利要求1所述的基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，其特征在于，还包括：当所述光伏机器人的任务流程被调用时，初始化所述任务流程中的各个所述状态模块
。4.
根据权利要求1～3中任一项所述的基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，其特征在于，还包括：所述状态模块中还设置以下至少一种数据：参数
、
输入数据
、
输出数据
、
每个所述状态模块中对应的所述功能模块的运行结果
。5.
根据权利要求4所述的基于状态机的光伏机器人的任务流程控制方法，其特征在于，还包括：所述输入数据
、<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王士涛，曾磊，
申请(专利权)人：湖州丽天智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：