一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手制造技术

一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手，能根据规划路径测量人体曲线，然后能根据给定数据对不同体型人员进行刮痧按摩操作，其特征在于：刮痧机械手（1）的骨架由第一支撑杆（2‑1）

【技术实现步骤摘要】
一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手


[0001]本专利技术属于中医保健领域，能根据规划路径测量人体曲线，然后能根据给定数据对不同体型人员进行刮痧按摩操作，尤其涉及刮痧板
、
刮痧仪和按摩仪用机械手，特别适合人体背部刮痧用机械手
。

技术介绍

[0002]刮痧用于保健已经是一项非常成熟的技术，例如刮痧的手法和刮痧路径均有一定的规范，一般人员经过培训后，均能完成刮痧操作
。
但有几个问题阻碍了这项技术的推广，减少了受益人群
。
首先是刮痧一般需要裸露皮肤，这牵涉到隐私问题，例如一些场馆挂出了盲人刮痧的招牌
。
其次刮痧是一项对体力要求高的工作，需要操作人员付出较大的体力劳动，在刮痧需求量较大时，难以满足要求，且操作人员疲劳后，也影响了刮痧效果
。
还有诸如刮痧效果不稳定，受操作人员技术
、
身体健康状态和情绪等因素影响，不能很好地达到刮痧应有的效果
。
对比专利（专利号：
2021221470017
）也使用电动机
、
丝杆和螺母块进行自动刮痧，但不同人具有不同的体型，其调节功能需要加强
。
对比专利（专利号：
2023101142206
）能调节刮痧板上下位置和沿某一个方向进行刮痧，但刮痧板不能随运动方向进行适当倾斜，且控制器如何适应不同体型的人，没有提出解决方案，其第二电动推杆是如何满足不同体型的人不同部位的高度，专利没有写出清晰的方案，如果是要不停调整，后续如何制作，其没有讲解；其动作依靠第二调节柱（8）的旋转
、
第一电动推杆（9）的伸缩和有移动组件（
14
）的往复运动实现刮痧，控制器设计时定的坐标转化比较复杂，坐标基准需要转化，计算量大，在一定速度刮痧时，其控制系统要求高，实现难度大
。
为将成熟规范的刮痧技术更好的用于大众保健，特设计了本机械手，能配合控制系统实现自动刮痧，达到保护隐私
、
贯彻刮痧成熟技术规范和节省人工的目标
。

技术实现思路

[0003]针对上述不足，本专利技术提供了一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手，设计的机械手能夹持刮痧板
、
刮痧仪，具有纵向驱动电动机，能实现纵向刮痧动作，同时具有竖直位置调整电动机，能适应不同体型的人体曲线，使得刮痧板
、
刮痧仪能按刮痧要求压紧于人体表面，还具有调角度电动机
、
带减速机构的转板电动机和横向驱动电动机，能自动实现横向刮痧动作，同时也能按规划路径按刮痧规范进行动作，具有适应范围广
、
实用性强的特点，配合专业软件驱动本机械手，在家里也能实现专业的刮痧按摩保健，其优点是5个电动机的三维坐标基准容易确定，沿刮痧路径运行一次获得体型参数，控制软件易实现，控制精度高，后续即能快速按照该参数进行刮痧动作
。
具体为竖向
、
纵向和横向采用三维立体坐标，很方便确定刮痧板夹紧结构的位置，然后是以刮痧夹紧结构为基准，很方便确定刮痧板的转动角度，参数易于获得，因而对5个电动机的控制较易实现
。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手，具有按给定路径自动适应不同人体
曲线进行刮痧的功能，其特征在于：刮痧机械手的骨架由第一支撑杆
、
第二支撑杆
、
第一支撑脚
、
第二支撑脚
、
第三支撑脚和第四支撑脚组成，该骨架下面可以俯卧
、
仰卧或侧卧一个体型不同的人，第一纵向导轨的第一端通过第一纵向导轨支架固定安装于所述第一支撑杆上，所述第一纵向导轨的第二端通过第四纵向导轨支架固定安装于所述第二支撑杆上，第二纵向导轨的第一端通过第二纵向导轨支架固定安装于所述第一支撑杆上，所述第二纵向导轨的第二端通过第三纵向导轨支架固定安装于所述第二支撑杆上，第一纵向导轨滑块同轴滑动安装在所述第一纵向导轨上，第二纵向导轨滑块同轴滑动安装在所述第二纵向导轨上，机械手固定轨的两端分别固定连接安装于所述第一纵向导轨滑块和所述第二纵向导轨滑块上，所述机械手固定轨上固定安装有竖直位置调整电动机
、
第一竖直导轨支架
、
第二竖直导轨支架和纵向螺母结构，所述竖直位置调整电动机输出轴为竖直螺杆，所述竖直螺杆配合滑动安装竖直螺母结构，所述第一竖直导轨支架固定连接安装第一竖直导轨，所述第一竖直导轨滑动连接安装第一竖直导轨滑块，所述第二竖直导轨支架固定连接安装第二竖直导轨，所述第二竖直导轨滑动连接安装第二竖直导轨滑块，所述第一竖直导轨滑块
、
所述第二竖直导轨滑块固定连接安装刮痧板安装结构，所述竖直螺母结构固定连接所述刮痧板安装结构，所述竖直位置调整电动机驱动所述竖直螺杆转动时，能实现所述刮痧板安装结构的上下移动以满足不同体型人员的体形曲线，纵向驱动电动机固定安装于所述第二支撑杆，所述纵向驱动电动机的输出轴为纵向驱动螺杆，所述纵向驱动螺杆配合滑动安装所述纵向螺母结构，所述纵向驱动电动机驱动所述纵向驱动螺杆转动，则实现所述机械手固定轨进行纵向往复运动，特别需要说明的是，在做刮痧准备工作时，所述纵向驱动螺杆做间隙转动，每次驱动所述机械手固定轨纵向移动一段距离后即停止，而后所述竖直螺杆转动以测试确定所述刮痧板安装结构的高度，将测试的数据保存，在开始刮痧后，所述纵向驱动电动机和所述竖直位置调整电动机即按照测试的数据进行运行，即能适应不同的体型进行膀胱经等位置的纵向自动刮痧动作，所述竖直位置调整电动机的调节范围为
10mm
‑
300mm
，所述纵向驱动电动机的调节范围为
20mm
‑
1000mm。
[0005]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述刮痧板安装结构安装有刮痧板夹持结构，所述刮痧板夹持结构夹持安装刮痧板，所述刮痧板夹持结构具有刮痧板夹持板
、
导向螺钉
、
支架板
、
压紧波纹弹簧和夹持结构端板
,
所述支架板固定连接安装所述导向螺钉，所述刮痧板夹持板滑动连接安装所述导向螺钉，所述支架板固定连接安装所述夹持结构端板，所述压紧波纹弹簧安装于所述支架板和所述刮痧板夹持板之间，实现所述刮痧板夹持板夹紧刮痧板
。
[0006]作为本专利技术的一种优选技术方案，所述机械手固定轨具有附加第一机械手固定轨和附加第二机械手固定轨，所述机械手固定轨
、
所述附加第一机械手固定轨和所述附加第二机械手固定轨上面安装有横向第一导轨支架组和横向第二导轨支架组，所述横向第一导轨支架组安装有横向第一导轨，所述横向第二导轨支架组安装有横向第二导轨，设计两个导轨使得导向更加稳定，所述横向第一导轨和所述横向第二导轨均装有横向导轨滑块，所述横向导轨滑块上固定安装有双电机连接块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手，具有夹持刮痧板
、
刮痧仪器，适应不同人体曲线进行自动刮痧的功能，其特征在于：刮痧机械手（1）的骨架由第一支撑杆（2‑1）
、
第二支撑杆（2‑2）
、
第一支撑脚（3‑1）
、
第二支撑脚（3‑2）
、
第三支撑脚（3‑3）和第四支撑脚（3‑4）组成，第一纵向导轨（4‑1）的第一端通过第一纵向导轨支架（5‑1）固定安装于所述第一支撑杆（2‑1）上，所述第一纵向导轨（4‑1）的第二端通过第四纵向导轨支架（5‑4）固定安装于所述第二支撑杆（2‑2）上，第二纵向导轨（4‑2）的第一端通过第二纵向导轨支架（5‑2）固定安装于所述第一支撑杆（2‑1）上，所述第二纵向导轨（4‑2）的第二端通过第三纵向导轨支架（5‑3）固定安装于所述第二支撑杆（2‑2）上，第一纵向导轨滑块（6‑1）同轴滑动安装在所述第一纵向导轨（4‑1）上，第二纵向导轨滑块（6‑2）同轴滑动安装在所述第二纵向导轨（4‑2）上，机械手固定轨（7）的两端分别固定连接安装于所述第一纵向导轨滑块（6‑1）和所述第二纵向导轨滑块（6‑2）上，所述机械手固定轨（7）上固定安装有竖直位置调整电动机（8）
、
第一竖直导轨支架（
10
）
、
第二竖直导轨支架（
12
）和纵向螺母结构（
20
），所述竖直位置调整电动机（8）输出轴为竖直螺杆（9），所述竖直螺杆（9）配合滑动安装竖直螺母结构（
14
），所述第一竖直导轨支架（
10
）固定连接安装第一竖直导轨（
11
），所述第一竖直导轨（
11
）滑动连接安装第一竖直导轨滑块（
17
），所述第二竖直导轨支架（
12
）固定连接安装第二竖直导轨（
13
），所述第二竖直导轨（
13
）滑动连接安装第二竖直导轨滑块（
18
），所述第一竖直导轨滑块（
17
）
、
所述第二竖直导轨滑块（
18
）固定连接安装刮痧板安装结构（
19
），所述竖直螺母结构（
14
）固定连接所述刮痧板安装结构（
19
），纵向驱动电动机（
15
）固定安装于所述第二支撑杆（2‑2），所述纵向驱动电动机（
15
）的输出轴为纵向驱动螺杆（
16
），所述纵向驱动螺杆（
16
）配合滑动安装所述纵向螺母结构（
20
）
。2.
根据权利要求1中所述的一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手，其特征在于：所述刮痧板安装结构（
19
）安装有刮痧板夹持结构
(21)
，所述刮痧板夹持结构
(21)
夹持安装刮痧板（
22
），所述刮痧板夹持结构
(21)
具有刮痧板夹持板（
23
）
、
导向螺钉（
24
）
、
支架板（
25
）
、
压紧波纹弹簧（
26
）和夹持结构端板（
27
），所述支架板（
25
）固定连接安装所述导向螺钉（
24
），所述刮痧板夹持板（
23
）滑动连接安装所述导向螺钉（
24
），所述支架板（
25
）固定连接安装所述夹持结构端板（
27
），所述压紧波纹弹簧（
26
）安装于所述支架板（
25
）和所述刮痧板夹持板（
23
）之间
。3.
根据权利要求1中所述的一种基于人体工程学的柔性刮痧按摩机械手，其特征在于：所述机械手固定轨（7）具有附加第一机械手固定轨（7‑1）和附加第二机械手固定轨（7‑2），所述机械手固定轨（7）
、
所述附加第一机械手固定轨（7‑1）和所述附加第二机械手固定轨（7‑2）上面安装有横向第一导轨支架组（
28
）和横向第二导轨支架组（
29
），所述横向第一导轨支架组（
...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹务丰，王于嫣然，朱垚，高坤，黄项阳，戴雨萍，
申请(专利权)人：邹务丰，
类型：发明
国别省市：