地图匹配方法组成比例

本申请提供一种地图匹配方法

【技术实现步骤摘要】
地图匹配方法、装置、车联网设备和可读存储介质


[0001]本申请涉及车联网
，特别是指一种地图匹配方法
、
装置
、
车联网设备和可读存储介质
。

技术介绍

[0002]地图匹配
(Map Matching)
是指如何将记录的地理坐标匹配到现实世界的逻辑模型上，将车辆的有序全球定位系统
(Global Positioning System
，
GPS)
位置关联到电子路网上，将
GPS
坐标下采样序列转换为路网坐标序列的过程
。
可能需要解决的其他问题：
GPS
经纬度存在偏差，车辆的运行轨迹可能无法落在路网上；由于存在采样时间间隔，
GPS
点对连线的距离可能会小于车辆实际形式距离
。
[0003]现有基于车对外界
(Vehicle to Everything,V2X)
的地图匹配方法的研究主要有这两类：
(1)
依据车辆当前位置点匹配道路网，基于几何算法考虑车辆位置与道路的关系，将方向
、
点到道路的距离等因素通过各自加权系数累加，运用权重的策略将点匹配到道路上
。(2)
有些地图算法往往综合考虑使用比较全面的信息，通常将整个车辆轨迹与道路网相匹配，考虑车辆位置点的前辈和后继者，当车辆位置更新频率低且有一定噪声干扰的情况下，地图匹配传统也会采用概率算法，概率算法通过考虑
GPS
点的概率，对
GPS
噪声作了明确的范围划分，并通过道路网考虑多种可能的路径以找到最佳的路径
。
[0004]目前针对上述两种处理方式的相关公开技术中，主要解决部分地图信息中匹配不准确的问题，但是在车辆较多的情况下，由于没有对待匹配的路段进行筛选，效率不高
。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是提供一种地图匹配方法
、
装置
、
车联网设备和可读存储介质，以解决部分地图信息中道路匹配不准确的问题
。
[0006]为达到上述目的，本申请的实施例提供一种地图匹配方法，包括：
[0007]根据目标车辆的定位信息和地图匹配模型，获取所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处预设范围内包含的道路信息作为第一集合；
[0008]根据所述定位信息，对所述第一集合中的距离和角度进行筛选，获取候选匹配道路作为第二集合；
[0009]根据权重算法和所述第二集合，确定所述候选匹配道路中每个矩形区域分别对应的权值；
[0010]根据每个所述矩形区域分别对应的权值，在所述第二集合中确定匹配道路信息
。
[0011]可选地，根据权重算法和所述第二集合，确定所述候选匹配道路中每个矩形区域分别对应的权值，包括：
[0012]将所述候选匹配道路划分为多个所述矩形区域；
[0013]获取每个所述矩形区域与所述定位信息之间的第一权值参数；所述第一权值参数包括第一距离信息和第一角度信息；所述第一距离信息表示目标车辆的当前位置距离矩形
区域中心线的垂线段的大小；所述第一角度信息表示目标车辆的车辆航向角与所述矩形区域的中心线之间的角度；
[0014]根据所述第一权值参数和所述权重算法，确定所述候选匹配道路中每个所述矩形区域分别对应的权值
。
[0015]可选地，根据所述第一权值参数和所述权重算法，确定所述候选匹配道路中每个所述矩形区域分别对应的权值，包括：
[0016]获取预设的偏移距离阈值
、
预设的距离偏移权重和预设的角度偏移权重；
[0017]根据所述权重算法，以所述偏移距离阈值和所述第一距离信息的差值，与所述偏移距离阈值之间的比值为自变量，距离权重为因变量，通过一元一次方程，确定所述偏移距离阈值
、
所述第一距离信息和所述距离偏移权重之间的距离权重函数关系式；
[0018]根据所述权重算法，以所述第一角度信息的余弦值的绝对值为自变量，角度权重为因变量，通过一元一次方程，确定所述第一角度信息和所述角度偏移权重之间的角度权重函数关系式；
[0019]根据所述距离权重函数关系式和所述角度权重函数关系式之和，确定所述候选匹配道路中每个所述矩形区域分别对应的权值
。
[0020]可选地，根据目标车辆的定位信息和地图匹配模型，获取所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处预设范围内包含的道路信息作为第一集合，包括：
[0021]根据所述目标车辆的定位信息，遍历所述目标道路的节点信息中的矩形区域模型，确定所述目标车辆的匹配节点列表；所述节点信息包括所述目标道路的节点信息
、
道路信息和车道信息；所述匹配节点列表包括匹配节点信息
、
匹配道路信息和匹配车道信息；
[0022]根据所述匹配节点列表和所述地图匹配模型，获取所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处预设范围内包含的道路信息作为第一集合
。
[0023]可选地，上述的方法还包括：
[0024]获取目标道路宽度和用于表征车道位置走向的车道点迹坐标序列中的各相邻坐标；所述目标道路宽度包括道路宽度或车道宽度；
[0025]将所述相邻坐标确定为第一坐标和第二坐标，以所述第一坐标和第二坐标分别向所述目标道路的中心线做垂线，确定与所述目标道路匹配的矩形区域的四点坐标；
[0026]根据所述四点坐标，确定所述目标道路中的矩形区域；
[0027]对所述目标道路划分为多个所述矩形区域，构建所述目标道路的矩形区域模型，并存储在所述目标道路的节点信息中
。
[0028]可选地，根据所述定位信息，对所述第一集合中的距离和角度进行筛选，获取候选匹配道路作为第二集合，包括：
[0029]确定距离范围阈值小于当前道路的二分之一宽度
、
道路误差冗余值与位置椭圆误差之和；所述道路误差冗余值与所述位置椭圆误差为预配置值；
[0030]确定角度范围阈值小于或等于角度误差冗余值；所述角度误差冗余值为预配置值；
[0031]根据所述定位信息
、
所述距离范围阈值和所述角度范围阈值，对所述第一集合中的距离和角度进行筛选，获取候选匹配道路的第二集合
。
[0032]可选地，根据每条所述候选匹配道路分别对应的权值，在所述第二集合中确定匹
配道路信息后，所述方法还包括：
[0033]根据所述第二集合中确定的匹配道路信息，确定当前匹配结果；
[0034]确定多次所述目标计算结果是否一致；所述目标计算结果包括：目标矩形区域对应的计算结果
、
目标矩形区域对应节点的计算结果
、
目标矩形区域对应道路的计算结果，以及目标矩形区域对应车道的计算结果；
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种地图匹配方法，其特征在于，包括：根据目标车辆的定位信息和地图匹配模型，获取所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处预设范围内包含的道路信息作为第一集合；根据所述定位信息，对所述第一集合中的距离和角度进行筛选，获取候选匹配道路作为第二集合；根据权重算法和所述第二集合，确定所述候选匹配道路中每个矩形区域分别对应的权值；根据每个所述矩形区域分别对应的权值，在所述第二集合中确定匹配道路信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据权重算法和所述第二集合，确定所述候选匹配道路中每个矩形区域分别对应的权值，包括：将所述候选匹配道路划分为多个所述矩形区域；获取每个所述矩形区域与所述定位信息之间的第一权值参数；所述第一权值参数包括第一距离信息和第一角度信息；所述第一距离信息表示目标车辆的当前位置距离矩形区域中心线的垂线段的大小；所述第一角度信息表示目标车辆的车辆航向角与所述矩形区域的中心线之间的角度；根据所述第一权值参数和所述权重算法，确定所述候选匹配道路中每个所述矩形区域分别对应的权值
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一权值参数和所述权重算法，确定所述候选匹配道路中每个所述矩形区域分别对应的权值，包括：获取预设的偏移距离阈值
、
预设的距离偏移权重和预设的角度偏移权重；根据所述权重算法，以所述偏移距离阈值和所述第一距离信息的差值，与所述偏移距离阈值之间的比值为自变量，距离权重为因变量，通过一元一次方程，确定所述偏移距离阈值
、
所述第一距离信息和所述距离偏移权重之间的距离权重函数关系式；根据所述权重算法，以所述第一角度信息的余弦值的绝对值为自变量，角度权重为因变量，通过一元一次方程，确定所述第一角度信息和所述角度偏移权重之间的角度权重函数关系式；根据所述距离权重函数关系式和所述角度权重函数关系式之和，确定所述候选匹配道路中每个所述矩形区域分别对应的权值
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标车辆的定位信息和地图匹配模型，获取所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处预设范围内包含的道路信息作为第一集合，包括：根据所述目标车辆的定位信息，遍历所述目标道路的节点信息中的矩形区域模型，确定所述目标车辆的匹配节点列表；所述节点信息包括所述目标道路的节点信息
、
道路信息和车道信息；所述匹配节点列表包括匹配节点信息
、
匹配道路信息和匹配车道信息；根据所述匹配节点列表和所述地图匹配模型，获取所述目标车辆在预先构建的道路地图中所处预设范围内包含的道路信息作为第一集合
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取目标道路宽度和用于表征...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋丰然，陈远方，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：